Трикоптер.
надо было отсканировать детали, многим было бы интересно…
Грусть-печаль, но расстаюсь со своими трешками всё же: трифекта в продаже, а клон рамы Девида с пиксом распилил на другой проект.
На всякий случай ПИДы с которыми всё это летало:
Trifecta miniAPM 3.2.1
Stab Roll/Pitch: 4.5
Stab Yaw: 1.2
Rate P: 0.02…0.1 (подстраивал крутилкой, думаю в районе 0.35 или ниже)
Rate I: 0.09
Rate D: 0.005
IMAX: 100
Для yaw
P 0.15
I 0.038
D 0.01
IMAX 100
Для рамы аля девидовой на pixhawk (позже тоже скину на продажу, так как там только лучей не будет и еще пары деталей от рамы, зато с сервой и еще кое чем)
Stab Pitch/Roll 4.5
Stab Yaw 1.3
Rate P: 0.17
Rate I: 0.1
Rate D: 0.004
IMAX: 100
Для yaw
P 0.28
I 0.038
D 0.01
IMAX 100
Удачных трикоптерных полетов =)
Трикоптер с мозгами MultiWii, поставил на него такую серву: Turnigy MG90S Digital Metal Gear Servo 1.8kg
Проблема в том, что серва все время совершает небольшие движения туда сюда, задний мотор трясется. Даже сразу после включения коптера, как только откалибровались датчики, а двигатели не вращаются, начинается тряска.
До этого была простая серва с пластиковыми шестернями с Хоббикинга, валялась как запасная для самолета, она так не тряслась.
Как-то можно настроить мозги чтобы избавиться от этой тряски?
Попробуйте PIDы для Yaw покрутить. Настроить по общей методики. И посмотрите на виброразвязку контроллера. Серва создает вибрацию на раме, эту вибрацию ловит контроллер и пытается компенсировать движения по рудеру сервой, что опять создает вибрацию.
У меня была треха с пластиковыми и довольно эластичными ногами, ее можно было немного тряхнуть, когда подключен аккумулятор, она раскачивалась на ногах, серва отрабатывала изменение курса, что добавляло импульс к раскачке. Т.е. коптер стоял и весь трясся вправо-влево 😃 Зато летал как надо.
Убрал резинки через которые контроллер был закреплен, стало немного лучше, буду теперь разбираться в PIDами, где и как там их можно настроить.
Пришла такая рама
Такую же раму себе заказал и под нее моторы EMAX xa2212 980kv
В целом по сборке вопросов особо и нет.
Но только один момент тревожит - провода заднего мотора. Все таки мотор стоит на поворотном узле. Не будут ли убиваться и переламываться провода от мотора до регуля? Можно как-то минимизировать их износ?
Собрал зверя!
Летит конечно очень здорово. Управляется интереснее квадрика.
Полетный контроллер выбрал SP F3 (Naze 32). Прошивку поставил Cleanflight.
Особенность установки данного полетного контроллера - хвостовую серву необходимо подключить в разъем номер 7, но в Cleanflight этот разъем будет определяться как 5-ый.
Миксы вышли следующие (миксы высчитывал не только по расстоянию между моторами, но и по расстоянию от мотора до середины полетного контроллера). Миксы рассчитаны с учетом направления вращения роторов как указано на приложенной схеме к этому посту:
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
Ну и пришлось серву реверснуть:
smix reverse 5 2 r
Кто нибудь в гонках учавствовал на трешке? Она же в теории должна на поворотах/маневрах уделывать любой квадрик. Если не продам (снова) trifecta, попробую поставить noname моторы и полетать летом на время. Пока мучаю zmr250.
тут и то и другое…
Дальнейше продвижение в теме
Дособираю свою трёшку, возник вопрос по направлению вращения заднего мотора, так ли это важно для CC3D? Регули убираются в балки и при сборке направление вращения получилось как на мультивие, передние моторы крутятся “внутрь” а задний как правый передний, против часовой стрелки. В CC3D задний мотор крутится в таком же направлении как передний левый, т.е. по часовой стрелке. По идее направление вращения заднего мотора значения не имеет т.к. серва компенсирует фактическое отклонение от курса, но я заметил что в CC3D угол наклона заднего мотора увеличивается при добавлении газа, т.е. есть какая-то зависимость от оборотов двигателей.
Все равно в какую сторону. Влияет лишь на нейтральное положение оси мотора/качалки сервы
Всем доброго времени суток, запустил сегодня и я свою трифекту приобретенную у Глеба Девяткина (за что ему отдельное спасибо), прошил naze32 прошивкой от Дэвида (rcexplorer.se/product/minitricopter-kit/), пиды оставил как есть, и она вобщем-то неплохо полетела, качает малость во все стороны, но это уже буду настраивать.
Прошу прощения за фото вверх ногами, почему-то с мака только так вставляет.
Кусочек видео полета
www.dropbox.com/…/Видео 26.03.16%2C 13 28 47.mov?d…
Здорово, как моторки? Я за них переживал, так как не тестил.
Здорово, как моторки? Я за них переживал, так как не тестил.
Моторки вроде пока живут, люфты убрал получше стали. Пропы 7/38 им тяжеловато крутить, сегодня поставил 6/45, поинтересней стал. Ну и малость уронил его сегодня, без последствий. (Тумблер промазал и задизармил в полете 😁)
А кстати что это за моторки, инфа по ним какая нибудь есть?
А кстати что это за моторки, инфа по ним какая нибудь есть?
Покупал вот тут www.aliexpress.com/item/…/32247803113.html
Но продавец поменял и картинки, и цену. Вообще другие моторы какие то продает.
В описании заказа 1806 2280KV.
Приветствую всех! Раз про моторы разговор, спрошу…
Тоже засматриваюсь на трифекту. Но хочу для начала квад 250-тку собрать.
А после того как наиграюсь, переставить ВМГ в трёху.
readytosky H2204 2300kv (пока остановился на этих, с DYS BL20A opto)
readytosky S2204 2300kv (популярная модель, но останавливают отзывы о браке)
readytosky W2204 2300kv (без определенного направления вращения)
readytosky S22 06 2000 kv (поприёмистей).
Понятно, что все это сорта одного китайский ширпотреб, но теоретически S2206 2000kv - должны быть интересней для трёхи с GoPro, но как они будут пулять 250-тку, честно сказать, не знаю.
Что скажите про эти моторчики, или стоит на 180X тоже посмотреть, что универсальней?
А как размер трехи определить если между валами моторов по 20 см, какой будет?
А как размер трехи определить если между валами моторов по 20 см, какой будет?
2 радиуса от мотора до центра или диаметр окружности по валам моторов
А разве не по растоянию между валами моторов? По твоей формуле у него чуть ли не четырехсотка получается
Для обычных коптеров да, между валами моторов, оно же диаметр окружности. Для трешки и например y6 не измерить так.
Не буду спорить, не знаю.
Раз уж оказался здесь, не сочтите за спам, оставлю ссылку на продажу своей трифекты. Там есть фотки и видео, если кому интересно.
И несколько неочевидных советов для тех кто выбрал путь самурая и летает на трикоптерах 😃
-
Выключайте на регуляторах торможение (active braking, damped light, motor_brake). Если вкратце - при резком сбросе тяги до минимума тормозящий пропеллер закручивает раму, а поскольку тяги нет, то и скорректировать это нечем. Подробности см. на форуме RCExplorer.
-
Если используете прошивку TriFlight, то обязательно подключайте к контроллеру датчик положения сервопривода. Есть известный баг в версии 0.5beta2. (подробности и обсуждение на форуме RCExplorer).