Квадрокоптер от GAUI, Новинка Сезона!
Можно тут чуть прояснить? У меня постоянно триммер элеватора где-то -65 - -67. Сабтриммером нельзя это значение поставить, чтобы триммер в 0 стоял? Просто новый пульт, и настройки (в плане чего как делать для достижения требуемого результата) мне не известны (а некоторые и непонятны). И мне показалось, что если ПОСТОЯННОЕ триммирование имеется, мож проще его сабтриммерами сделать? А триммировать уже на несколько пунктов в полете. Ну, типа, батарею чуть не так подвесил…
Это вам не серву сабтирммером подкрутить. Вы понимаете что делаете этими сабтриммерами? Вы уводите ноль канала управления, от которого потом гироскоп будет отсчитывать свои значения после инициализации. Чувствуете разницу? Сабтриммер может поднять или опустить серву на перекосе и назначить ей новый, заданный приемником ноль т.к. с сигналом никакой обработки больше не происходит и все будет работать корректно. А как подкрутить гироскоп в связке с регулем? В случае квадрика все еще сложнее, там каналы с передатчика вообще ничего не крутят и не ставят нули серв, а принимаются приемником как эталонные, микшируются и изменяются с помощью данных от гироскопов и отправляются на регули.
Проведите аналогию с обычным гироскопом вертолета или безфлайбарными системами и станет понятно, разве кто-то крутит сабтриммером канал руддера на верте…
Надеюсь понятно объяснил 😃
Алгоритм понятен, большое спасибо. Единственный вопрос- имеет ли смысл сбить нуль стиков экспонентой 25-30% или начинать все ж с линейной и потом добавлять по вкусу?
Однозначно экспоненты нужно выставлять, и расходы по каналу, иначе управлять им очень сложно - очень резкий. Экспонент для начала можно и до -40% поставить, а расходы около 50%. Потом уже уменьшать и увеличивать соответственно.
_______________________
По сабтриммерам Smolett достаточно подробно ответил – сабтриммеры и триммеры сбивают с толку электронику при инициализации. Так же как и настойка регуляторов с включенным гироскопом (подключенным зеленым проводом).
Триммеры не сбивают, ибо: оттриммированного однажды, квадрика никуда не тащит при взлёте, и он висит ровно. Пульт включается и выключается, бортовое питание квадрика тоже и не раз. Следовательно, можно использовать и предварительное триммирование, или сабтриммеры.
Можно провести аналогию с системой трёхосевой стабилизации самолетов FY-20A где “коробочка” ставится внутрь модели максимально горизонтально. Все огрехи установки затем устраняются триммированием модели до горизонтального полёта. Правда там еще и акселерометры есть… но всё равно конструктив такой, что стабилизатор нельзя поставить как душе угодно, а потом “обнулить” в горизонт.
Здесь - так же. Криво GU344 поставили, - триммируйте один раз и все. Это из моих наблюдений за поведением 330х. Инициализирую квадрик на любой поверхности… так вот, оттриммированный от взлетает вертикально и его особо не ведёт, только из-за ветра.
Попробуйте и убедитесь сами!
Блин, ответов уже набросали 😃 Это к Smolett:
Во-первых, спасибо за развернутый ответ! Теперь все ясно. А потому вопросов еще больше 😃
Говоря о сабтриммерах, я и имел ввиду аналогию с сервой. Нам ведь нужен ноль конкретного аппарата, а не абсолютный ноль относительно уровня моря или наклона Небесной оси. Ну и пусть гирик принимает ноль таким, каким мы его ему показали. Или тут сабтриммер как-то на на железо действует, а на триммер гирик внимания не обращает? Или при инициализации гироскопа (то есть при каждом включении аппарата) триммера тож в ноль выставлять надо?
Кстати, на Ламе (а у меня опыт до этого только с соосниками и плюшевыми пультами) егозу по руддеру устраняют именно крутилкой на гироскопе. Крутилка так и называется - Пропорционал. То есть роторы начинают работать более сбалансированно, и верт не поворачивает морду при висении.
Или при инициализации гироскопа (то есть при каждом включении аппарата) триммера тож в ноль выставлять надо?
Читай выше, - я ничего не трогаю после триммирования. Летает оттриммированным - сколько его не включай.
Наш квадрик, он ведь не знает горизонта… Отсюда и возможность его перевернуть,… отсюда и моё падение с крашем после выключения моторов. Я как газку-то поддал, он с креном вниз и полетел…НУ ОЧЧЕНЬ СТАБИЛЬНО так в землю вошёл!
Умная же система должна была встать в горизонт сама… Но это не про 330х
Триммеры не сбивают, ибо: оттриммированного однажды, квадрика никуда не тащит при взлёте, и он висит ровно.
Аха, это точно. А потом, в пультах специально и придумали цифровые триммеры, которые сохраняются в памяти для каждой модели.
Читай выше, - я ничего не трогаю после триммирования. Летает оттриммированным - сколько его не включай
Я же говорю, вопрос к Smolett 😃
Триммеры не сбивают, ибо: оттриммированного однажды, квадрика никуда не тащит при взлёте, и он висит ровно. Пульт включается и выключается, бортовое питание квадрика тоже и не раз. Следовательно, можно использовать и предварительное триммирование, или сабтриммеры.
Вы совсем не поняли о чем речь - инициализацию нужно проводить с 0 значениями, а потом включайте полетный режим, где все триммеры установлены - аналогия, как с калибровкой регуляторов.
Но самое главное - мы ж не навязываем это, мы просто поделились тем, к чему пришли, а дело каждого посчитать это бредом, или воспользоваться. Мой квадрик не ползает как тазик, а реально отжигает (на штатной электронике, и штатной раме), как на последнем видео. Петли крутить я еще не пробовал, хотя вряд ли получится - движки слабоваты, но в выходные, на даче, над травкой, на 3S попробую и это.
Игорь, скажите, что вы подразумеваете под инициализацией? Если включение бортового питания квадрика - то не согласен с вами, потому что мой натурный эксперимент показывает обратное… А если калибровку регуляторов - то я делал её один раз, и при этом триммеры крена и тангажа были в нулях… но калибруется канал газа - значит, опять триммеры не при чём совершенно…
Поясните плиз свою терминологию,… может быть у меня и у всех получится сделать полёт 330х еще лучше??
И ещё - моё наблюдение про зелёную и красную зоны. В зелёной зоне квадрик начинает трясти при 50% и более, а вот в красной до 90% можно установить и он от этого только послушнее становится. Эта заметка не для любителей отжига, а для тех кто планирует FPV. Гира сидит на автомобильном скотче, рама самодельная, см моё видео выше.
мы просто поделились тем, к чему пришли
За это отдельное спасибо. И, судя по отзывам, не только от меня. Но увы, не все здесь законченные вертолетчики, есть еще и начинающие 😃
Вы совсем не поняли о чем речь - инициализацию нужно проводить с 0 значениями, а потом включайте полетный режим, где все триммеры установлены - аналогия, как с калибровкой регуляторов.
Как настроить полетные режимы в вертолетном эээ… режиме, в принципе понимаю. А в самолетном? Или у Вас пульт в вертолетном?
Или Вы имеете ввиду зеленую-красную лампочку на гирике?
Умная же система должна была встать в горизонт сама… Но это не про 330х
Дык, в красном режиме даж кЕтайцы этого не обещали, вроде.
Покажите видео у кого из наших коллег 330х встает сам в горизонт из “неудобного” положения, даже в зелёной зоне? Не стали бы забугорные коллеги пытаться ставить внешние стабилизаторы горизонта типа CoPilot и FY-20A и иже с ними… Жаль что 330х не настолько продвинут.
А вот системы с акселерометрами встают, лично сам видел как за пару “качков” встает в горизонт шестимоторный коптер. И это при ощутимом ветре…
А вот системы с акселерометрами встают, лично сам видел как за пару “качков” встает в горизонт шестимоторный коптер
Размах у того коптера какой? У тебя ж у самого на видео коптер нормально висит. Тока ты стиками слишком резко работаешь, и это заметно.
Garic, перечитал Ваши посты. Будем пробовать. Еще раз спасибо за инфу.
Сергей я сейчас уже устал, и к тому же жутко злой - начитавшись здесь, что можно ставить любые регуляторы, поснимал 4 штуки (весьма дорогих и одинаковых) и 4 движка с самолетов, про…ся до 3 ночи все это устанавливая. Результат - полная хрень, регуляторы не успевают отрабатывать сигнал, квадрик полностью неадекватен.
Но попробую еще раз - мы дело имеем с конкретным кривым изделием - 344. Поэтому стоит говорить именно о нем, а не о других изделиях. Инициализация - это процесс запуска электроники и гироскопов в частности, где они получают первичную информацию о горизонте, нулях и т.д. И триммеры, его (344), немного сбивают с толку. Это не значит, что после инициализации с 0 значениями он полетит строго вверх, триммеры понадобятся, это только дает возможность включиться мозгам адекватнее.
Ваше видео, без обид (простите заранее)- может оно и висит, но о точности управления там речи нет, или Вы совсем не умеете летать. Чувствительность гиры Вы можете и 100 поставить, но квадрик теряет точность откликов на стики. Могу поспорить - там где Вы не пролетите в метровую дверь, я легко пролечу в 50см. По камере летать нужно тоже на адекватном аппарате - можно увеличить экспоненты, и поставить лимиты, точность управления останется, но отклики будут более мягкими.
Я тоже собираюсь летать по камере, жду сейчас подвес на квадрика.
Но каждый ведь идет разными путями - одни что-то пытаются улучшать, а другие стараются получить максимум от того, что есть, и просто учатся летать на том, что есть.
Тут хотят невозможного - как этот квадрик может висеть как привязанный не имея акселерометров? Или еще чего кроме гир?
Как настроить полетные режимы в вертолетном эээ… режиме, в принципе понимаю. А в самолетном? Или у Вас пульт в вертолетном?
Или Вы имеете ввиду зеленую-красную лампочку на гирике?
Если честно, то я тоже только сменил аппаратуру и полностью в ней не разобрался. Поэтому пошел именно через вертолетные режимы. Выбрал перекос 90 градусов 1 серво, это полностью соответствует необходимому и понятному режиму для нашего квадрика.
Про зоны не совсем понял, но зеленый режим (как полетный) забыл полностью. мне его настроить не удалось, да и управление в нем совсем неадекватное.
Значится так. Я нигде не упоминал в своих постах что квадрик триммировать не нужно. Нужно, и триммера нужно привязать именно к полетному режиму, после настройки чувствительности гироскопа в нем. Вертолетный режим настройки позволяет вам иметь режим нормал и два айдла. Вот и сделайте нормал только для инициализации квадрика вообще без саб и обычных триммеров, а в айдлах оттримируйте его обычными триммерами и настройте эти режимы по вкусу (один например в зеленой зоне, второй в красной или кривые газа разные, в общем ищите…). В нормале вообще не летайте, он только для включения.
Про сабтриммеры забудьте, ибо только перекосите само управление квадрика. Системы стабилизации не терпят их в принципе. Если уберете свои сабтриммеры и попробуете именно оттримировать по новой, получите совершенно другую картину по триммерам и другой отклик аппарата на стики, более точный.
Можно провести аналогию с системой трёхосевой стабилизации самолетов FY-20A где “коробочка” ставится внутрь модели максимально горизонтально. Все огрехи установки затем устраняются триммированием модели до горизонтального полёта. Правда там еще и акселерометры есть… но всё равно конструктив такой, что стабилизатор нельзя поставить как душе угодно, а потом “обнулить” в горизонт.
Здесь - так же. Криво GU344 поставили, - триммируйте один раз и все.
Все правильно пишете, что нужно триммировать, а не подгонять сабтриммерами. Но поймите главное, здесь в квадрике триммирование убирает разбаланс работы регуляторов моторов и не более, а не настраивает ваш ГУ344, настраивается в нем только чувствительность гиры и все! Как ровно ГУ344 не ставь, все равно придется триммировать, т.к. я уже писал выше что этим триммируется 😉
Блин, ответов уже набросали 😃 Это к Smolett:
Кстати, на Ламе (а у меня опыт до этого только с соосниками и плюшевыми пультами) егозу по руддеру устраняют именно крутилкой на гироскопе. Крутилка так и называется - Пропорционал. То есть роторы начинают работать более сбалансированно, и верт не поворачивает морду при висении.
Это к сабтриммерам вообще отношения не имеет, здесь меняется принцип отработки самого гироскопа, в первом приближении нечто аналогичное “delay” на взрослых гирах.
Говоря о сабтриммерах, я и имел ввиду аналогию с сервой. Нам ведь нужен ноль конкретного аппарата, а не абсолютный ноль относительно уровня моря или наклона Небесной оси. Ну и пусть гирик принимает ноль таким, каким мы его ему показали. Или тут сабтриммер как-то на на железо действует, а на триммер гирик внимания не обращает? Или при инициализации гироскопа (то есть при каждом включении аппарата) триммера тож в ноль выставлять надо?
Аналогия с сервой тут не проходит, т.к. первоначальный сигнал с пульта проходит капитальные преобразования в мозгах коробочки микшируя и суммируя его с данными от датчиков и только потом выдает на исполнительный механизм (серва, ESC без разницы) в отличие от серв которые стоят на перекосе флайбарного вертолета и управляются каждая со своего канала напрямую от передатчика безо всяких преобразований.
Сабтриммер изменяет только нулевую точку канала, сдвигая её, а не весь канал с крайними точками, как это делает триммер… И сабтриммер действует сразу на все полетные режимы, т.е. он на уровне так сказать биоса работает, всегда, а в нашем случае это вообще не айс.
Заказываю себе с инфинити, если кому что нужно (Москва) могу заказать.
Звоните 7 четыре 0-76-три три
Стас. Или в личку пишите.
Все амба… прикончил гада. Влепил в крышу гаража из шифера… опять сука без видимых причин после резкого снижения метров с 40 взял и стал уходить влево безконтрольно.
Рама на удивление целая, поотлетали ноги и площадка под акк, одному штатному двигателю тоже хана - черная юбка развальцеваылась и сползла и трется об невращающуюся часть.
Сижу злой - думаю об стену его ё…ть или поехать двигатели нормальные и регуляторы 16 герцовые купить?
юбку можно подправить - в Пилотаже вроде есть такие
Попробовал вертолетный режим пльта. Чот вообще колбасня сплошная.
и триммера нужно привязать именно к полетному режиму,
Сейчас проверил. Триммер, выставленный в любом режиме, распространяется на все остальные. Да это вроде бы и логично. При переключении режимов в механике ведь ничего не меняется.
Все амба… прикончил гада
Сочувствую.
в отличие от серв которые стоят на перекосе флайбарного вертолета и управляются каждая со своего канала напрямую от передатчика безо всяких преобразований.
Неправда Ваша, дяденька (с). Вертолетных схем масса, и у всех управление разное. То, о чем Вы говорите, наверное, уже и не встречается. Микшируется все это дело в пульте, а потом на движение стика элеватора (1 канал) могут работать и 2 сервы, и 3. Причем это не “самопальный” микс, а заложенный конструктивно. Вы, как вертолетчик с большим стажем, должны это знать. Поэтому чот не могу врубиться в Вашу раскладку “канал-серва”. Мож все-таки не зря Гайцы рекомендуют использовать самолетный режим в пульте?
Garic, пожалуйста, выложите видео хоть какованть 😃 полета. Чтобы знать, а об одном и том же ли мы говорим? На пульте стоковом от стоковой же Ламы и со стоковым приемником я подлетал вот так:
www.youtube.com/watch?v=yv8334AQHEs
Заметьте, стоковый мегагерцовый пульт 4 канала. И леталось вполне прилично. По прямой. На разворотах косячил, конечно, но это от малоопытности. Хочется посмотреть на возможности навороченного пульта (именно пульта), настроенного в вертолетный режим. У меня чот вообще пока нифига не получается, ни о каком висении и ровном полете речи не идет. А хочется 😃
Да вперед-назад он хорошо летает, а боком происходит именно то, что на видео на 1:19 (или там ветку задели?) - сваливается и нужно выравнивать и газу давать, в такой ситуации для новичка перевернуть его пара пустяков.
Кстати, это был тот самый неоправданный режиссерским замыслом свал влево (по аналогии: это одна из тех самых неоправданных прогулок с голой жопой под луной, которые так любят режиссеры (с) 😃)
Неправда Ваша, дяденька (с). Вертолетных схем масса, и у всех управление разное. То, о чем Вы говорите, наверное, уже и не встречается. Микшируется все это дело в пульте, а потом на движение стика элеватора (1 канал) могут работать и 2 сервы, и 3. Причем это не “самопальный” микс, а заложенный конструктивно. Вы, как вертолетчик с большим стажем, должны это знать. Поэтому чот не могу врубиться в Вашу раскладку “канал-серва”. Мож все-таки не зря Гайцы рекомендуют использовать самолетный режим в пульте?
О чем я говорю не встречается? Флайбарный вертолет или вы имеете ввиду сервы на автомате перекоса? 😁
Вы понимаете что такое канал? Канал питча, канал элеронов и элеватора? Это обычные каналы радиопередатчика и каждый из них действует исключительно на свою сервомашинку не важно где и как он микшируется (и не важно с двух или одной оси стика он снимается и вообще это не так важно как он получен и это тема отдельного разговора) , но это факт - один канал - одна сервомашинка в классической схеме флайбарного вертолета. И канал от передатчика работает напрямую с сервой и только.
Теперь берем схему электронной сервооси вертолета или нашего квадрокоптера. Тут все иначе, все сигналы по каналам руддера, элеронов и элеватора принимаются приемником, отсылаются в моск ГУ344 или скокума, в-бара, хеликоманда и там этот моск думает, как куда и что послать чтобы сделать этот маневр в зависимости от положения квадрокоптера, его скорости, крена и т.д. Это ясно? То есть передатчик ничем не рулит напрямую вообще, он лишь отдает команду мозгам на исполнение.
Вам надо внимательнее отнестись к теме “канал-серва” вы не до конца понимаете что вообще происходит в передатчике. Да и вообще обсуждение того, что я сейчас тут привел к настройке квадрокоптера имеет мало отношения, это уже в другую тему надо.
Вывод - в общем сабтриммеры зло на электронных системах, хотите верьте - хотите нет:)
Попробовал вертолетный режим пльта. Чот вообще колбасня сплошная…
…Сейчас проверил. Триммер, выставленный в любом режиме, распространяется на все остальные. Да это вроде бы и логично. При переключении режимов в механике ведь ничего не меняется…
…Garic, пожалуйста, выложите видео хоть какованть 😃 полета. Чтобы знать, а об одном и том же ли мы говорим? На пульте стоковом от стоковой же Ламы и со стоковым приемником я подлетал вот так:
Заметьте, стоковый мегагерцовый пульт 4 канала. И леталось вполне прилично. По прямой. На разворотах косячил, конечно, но это от малоопытности. Хочется посмотреть на возможности навороченного пульта (именно пульта), настроенного в вертолетный режим. У меня чот вообще пока нифига не получается, ни о каком висении и ровном полете речи не идет. А хочется 😃
Ну здесь наверное наша ошибка - мы ну никак не предполагали, что кто-то прицепит квадрик на стоковый пульт. Я вообще в шоке как Вам удалось настроить квадрик на Ламовском пульте. Да и от полета в шоке (если это правда, про пульт). Тогда честь Вам и хвала (без подколок).
У меня был Мультиплекс, а сейчас я мучаю Аврору.
Видео сделаем обязательно. Сегодня был суетливый день, да и жара утомила. Завтра попробуем побороть новые регуляторы и двигатели. Если победим, то сразу и поснимаем, если нет, то опять поставлю все штатное, и поснимаем в пятницу. На крайняк на выходных, на даче.
Попробовал вертолетный режим пльта. Чот вообще колбасня сплошная.
Без комментариев. Заявление ни о чем. Тем более на вертолетном пульте от ламы летал. Первое что приходит на ум - не выбран в пульте автомат перекоса 1 серво 90 град.
Сейчас проверил. Триммер, выставленный в любом режиме, распространяется на все остальные. Да это вроде бы и логично. При переключении режимов в механике ведь ничего не меняется.
Это логично только по отношению к классическим схемам, это аппартура у вас так работает. Триммеры и не только их на хорошей аппе можно и к полетному режиму привязать.