FY-90Q систама контроля и стабилизации квадрокоптера
вчера взялся всерьез за свою фишку и квадрокотер, отбалансировал винты, отбалансировал моторы, при чем после балансировки все прокручивал на валу балансира и замерял на несоосность.
под фишку вырезал площадку из стеклотекстолита. хотел сделать аммортизатор как в приводах сдрома. виброгасительная подушка показалась жестковатой. выкрутил болты, а резинки приклеил на клей. результат реально удивил
видео с борта теперь четкое и практически не трясет. бывают осциляции при резких эволюциях, но я в данный момент сижу паяю кабель, попробую поиграться с ПИДами
да кстати камера висела безо вских стабилизаций и подвесов, тупо на скотче к корпусу.
кому интересно, выложу видео
в общем прикупил сегодня кабель для подсоединения к компу. кабель обошелся в 100р на радиорынке.
приехав на поле с нотбуком и самопальным кабелем взялся за настройку пидов.
убрал P до 20 в крене и тангаже, в yaw наоборот увеличил до 15
I убрал до 50 в крене и тангаже. D увеличил до 90
автоуровень увеличил до 30.
коптер перестал осциллировать на ветру, при дуновениях ветра при коротких и при длительных его сносит на 3-4 метра, потом он наклоняется в противоположную сторону и висит болтаясь в радиусе 2-3 метров. в штиль болтается по кругу в радиусе метра.
если выставить газ чуть меньше чем висение квадрик напоминает чуть подспущенный шарик с гелием.
так же понравилось поведение в акро режиме- движения все четкие, быстрые, с высоты стал хорошо спускаться.
да настройки все производил при положениях потенциометров в 12 часов. в общем всем рекомендую
продолжу разговор с самим собой, сегодня поставил другие винты, вместо трхлопастных 10*6 обрезанных до 9 поставил апс 10*3.8 коптер остался таким же стабильным, без подергиваний.
решился на фпв. с изика снял easypod и резинками присобачил к коптеру, взлет, пролет по кругу, посадка, все легко кроме касания земли, высота не чувствуется. во всем остальном все просто идеально. если заруливаешься- бросаешь ручки и газ побольше, коптер сам встает в горизонт с небольшим наклоном против ветра
да кстати ветер был неслабенький порывы до 5-7 метров как нистранно но коптер сам старается удержаться на месте, да его сносит потихоньку, но видно как он наклоняется против ветра. думаю пытается компенсировать опрокидывание вызываемое ветром.
так что опять же рекомендую поиграться пидами через комп
ну и напоследок вчерашнее видео
самопальным кабелем взялся за настройку пидов.
Выложи пожалуйста распиновку подключения кабеля к фишке.
Поздравьте, господа! Вчера приехала моя фишка! Завтра будем пробовать. Все удовольствие обошлось в 138 зеленых рублей + 19 за USPS. Но после заказа попросили подождать, за что вернули стоимость пересыла. Мелочь а приятно. Посылочка шла чуть больше трех недель. Заказ делал на сайте производителя, ссылка где-то вначале. Кстати, они еще цену скинули.
убрал у своего аппарата все разъемы, все на пайке, стал летать стабильнее,
отлетали вчера 3 АКБ, ни разу не перевернулся ) но иногда его еще подколбашивает, но это наверное уже из-за балансировки
летал на АКБ 4400 и 2200, по таймеру не засекал, разница по времени полета есть, но не сказать чтоб очень большая
dr.jekil6, поздрдавляю, покажите плз как у вас все сделано
Подколбашивать может из за чувствительности гироскопов, неправильно подобранных винтов
у меня на 3 лопастных, хорошо балансированных летает в разы лучше чем на апс .
3 лопастные 10*6 урезанные до 9, апс были 10*3.8
ща попозже соберусь с мыслями- опишу как через программу настраивать пиды на фишке. возможно кому то поможет
винты у меня именно АРС 10х3.8, большую часть времени квадрик летает нормально
объясните плз, на что влияют эти ПИДы и вообще что это такое 😉
пид хм, загадочная фигня на самом деле, PID значения в формуле стабилизации которая выравнивает коптер.
P грубо говоря чувствительность гироскопов, высоко значение вводит коптер в осциляции, осорбенно на ветру такое заметно, либо при малом весе коптера слишком эффективная мотоустановка.
I в фишке в частности интенсивность воздействия мотоустановки на внешние факторы, допустим если дернуть за коптер рукой, I интегральная величина которая показывает с какой силой коптер дернется обратно выравниваться.
D длительность с которой предыдущая величина будет отрабатывать воздействие внешних факторов.
так же у фишки есть еще одна величина- autolevel- это значение, показывающее интенсивность выравнивания коптера относительно горизонта за счет акселерометра
я настраивал фишку так- выставил чувствительность на фишке на 12 часов. выключил стабилизацию относительно горизонта.
далее параметром P добился того момента, когда коптер начинает подкобашивать на ветру, либо на сильных эволюциях. далее настраивал I, если не ошибаюсь просто в тупую уменьшил. Для того чтобы резкое выравнивание опять же не вводило кпотер в автоколебания.
далее настраивал время воздействия той самой загадочной силы, ибо сила выравнивающая коптер уменьшилась. то время воздействия силы выравнивания я увеличил. все подбиралось опытным путем. на все про все убил час времени.
последним пунктом в меню настраивал автовыравнивание, так как чувствительность гироскопов я уменьшал, так же как и интнсивность воздействия, то автовыравнивание относительно горизонта я прибавлял, прибавлял до появления осциляций в режиме автовыравнивания. как только у коптераначали появляться осциляции за счет большой величины автовыравнивания, я уменьшил autolevel на 5 пунктов, дабы не было осциляций в сильнгый ветер.
теперь коптер лучше держит горизонт, без нервных подергиваний. в сильный ветер лучше удерживается на месте.
спасибо большое за разъяснения, полетаю пока так, потом буду пробовать PIDы менять
Нет повести печальнее на свете…
Жил-был коптер на фишечных мозгах, о четырех лучах, моторах SK 3536-910 и пропеллерах 12х3.8. С батарейкой 4Sx5000 легко таскал камеру в 750 граммов весом. С маленькой 250 г камерой его периодически подколбашивало, но с 750 г летал довольно прилично. Вчера в ночи вместе с Сашей крутили ему PID’ы - стало еще лучше. Но под конец мероприятия посадили батарейку и отломили один винт.
Печаль-то, конечно, совсем не в этом…
Сегодня на даче, предварительно поставив батарейную пищалку, повесил на него маленький фотоаппарат, подаренный Дедом Морозом сыну на НГ, и стал висеть, чтобы полетное время понять. Было довольно ветрено, таскало его и вверх, и вниз, и по сторонам, конечно, тоже. Повисел три минуты, передохнул, и - опять висеть. Повисел еще минутку, и тут это чудо начало плавно набирать высоту и улетать от меня в сторону перелеска, совершенно не реагируя на стики, холды и матюки и прочие управляющие воздействия …
Трёхчасовые поиски никакого результата не дали - крапива высотой в рост и полная неопределенность в смысле направления и дальности его полета после того, как скрылся за деревьями.
Хочется верить, что он улетел в страну вечно заряженных батареек и отсутствующего ветра, где солнце всегда светит в спину, а приемник всегда видит передатчик. Мир ему…
Кстати, передатчик – Futaba 6EX, приемник – клон от Orange. Но грешить на эту связку не берусь, т.к. на тот момент расстояние было не более 30 метров, а радиочастотная обстановка на даче куда лучше московской, где я отпускал его в несколько раз дальше.
В общем, попал я дедморозить еще раз. А ведь в планах было освоить эту платформу получше, и на тех же мозгах собрать окто, на который повесить Марк2. Хорошо, что не успел… Теперь если и вернусь в тему, то с немцем. Хоть и дорого несусветно, но точно работает.
Господа, Всем добрый вечер! Сегодня первый полет моего квадрика… Впечатления канешно ОГОГО! Я не вертолетчик, весь мой верт опыт это лама в3 и 450, которую после 2-х крашей отложил… По сравнению с 450 - это прикольно, висит однако, конечно не как прибитый, но висит! Много еще не знаю, до регулировки Пидов ваще как до Китая, но впечатлений море… Фотки и видео пока выложить не могу, но в двух словах моя гравицапа выглядит так: две палки 20х20, длиной по 600, двигло тауер про, регули НК 25-30А, винты 9х5, все дешевка…для начала просто решил попробовать… Однако, цепляет, особенно ночью, когда диоды горят) Схему выбрал +. Да, ак пока на 3600. Ну который просто был. Вообщем будем совершенствовать. С уважением ко всем квадролетЧигам, Андрей Воротынцев.
Антон я думаю дело в приемнике, квадрик тупо ушел в файлсейв
Повисел еще минутку, и тут это чудо начало плавно набирать высоту и улетать от меня в сторону перелеска, совершенно не реагируя на стики, холды и матюки и прочие управляющие воздействия …
Мда, странная ситуация. У меня такая же связка на квадрике (6ЕХ + orange), тьфу-тьфу таких проблем не было. Правда fail-safe сразу настроил.
Сочувствую. Можно лишь заметить что
А ведь в планах было освоить эту платформу получше, и на тех же мозгах собрать окто, на который повесить Марк2. Хорошо, что не успел.
Если бы таким образом улетел Марк, было бы гораздо обиднее.
Блин, заказал себе тоже FY90Q, но терзают сомнения:
- Есть FY20A- те еще фигя, глюков море, китайцы молчат и по поводу странного поведения - отмалчиваются. О странном поведении - если самик с фишкой в одной плоскости поднять опустить и так раз 10 без тряски и прочего, то горит синий светодиоб и фишка колбасится. Китайцы потерли данные сообщения на своих форумах.
- Как я понял FY90Q -почти с той же начинкой внутри - след. и глюки могут быть те же.
И самое главное - 3. Появилась FY90Q pro. В про новое ПО. На вопрос получить новую прошивку китаезы опять задом виляют - malaysia-rc.com/index.php?topic=16442.240
А вот еще нарыл www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1304595&p…
FY90Q и Ан20A - одно и тоже внутри, только прошивка разная, по этому они И НЕ ДАЮТ ПРОШИВКУ. А ТАК, ШЕЙ 20 фишку, более дешевую и получишь 90 - ю фишку, только стоит в 2 раза дороже
Видимо по этому и трудятся их инженеры с тестированием , как они написали, защиту варганят на соответствие по
И вот еще момент интересный malaysia-rc.com/index.php?topic=15822.msg377166#ms…
No unfortunately the FY20A is not designed for helis.
However, we do have the basic coding for Heli stabilization using the FY20A hardware. But we still need to do a lot of coding and hardware upgrades.
We found that to protect the gyros against heli vibrations, we need to use metal plated casing. This will delay production, but one day we will do it.
Нет, к сожалению FY20A не предназначен для вертолетов.
Перевод: Тем не менее, у нас есть основные кодировки для Heli стабилизации использованием аппаратных FY20A. Но нам еще нужно сделать много кодирования и обновления оборудования.
Мы обнаружили, что для защиты от гироскопов хели вибрации, мы должны использовать металлизированные корпуса. Это приведет к задержке производства, но в один прекрасный день мы будем это делать.
Thanks,
Fyetech Team
а опен-сорс еще никакой не наваяли под эти фишки? тем более если у них начинка одинаковая. stm32 вроде не самый слабый однокристальник.
что то я свой квадрик отстроил, а полетать в красивых местах как то я очкую, вдруг чо
полетать в красивых местах как то я очкую, вдруг чо
ну так полетать сначала в не красивых, посмотреть чтоб никаких “если чо”, и вперед!!! 😃
так и летаю