MultiWii
Самый надежный случай как раз получится если посылать на борт в качестве очередной целевой позиции данные со второго GPS приемника через радио интерфейс например с использованием усиленного синезуба
Все уже давно решено и без коррекции с базы для точности меньше метра. Это старая выдержка из анализа. Сегодня ситуация намного лучше. Основополагающие принципы здесь. Они собственно и реализованы во многих проектах.
Ознакомится можно здесь.conf.nsc.ru/files/conferences/…/KinemPPP.pdf Этим выкладкам и не мало лет и это не первоисточник. И сегодня эти методы работают во всю как в закрытых проектах , так и в некоторых открытых. Ну и естественно в самих ГПС-ГЛОНАС приемниках нового поколения, да и не столь уж нового:)
Если не поленится и прочитать ссылку, то те кто не разбирается в навигационных системах сразу найдет ответ какая разница между приемниками принимающими сразу 10 спутников и 40:) (если сами приемники с одной частотой приема и не используют фазовый метод коррекции возможной ошибки. )
Там же и логические ответы на вопросы по частоте обновления данных ГПС…😉
Почитаем с очень интересно.
Непонятное дело с компасом:
когда устанавливаю положение платы на 0 и 180 градусов - то компас очень чувствителен к оборотам двигателей (на максимум газа при неподвижной модели показания уходят до 90 градусов), когда же разворачиваю модель на 90 градусов (т.е. компас показывает или 90 или 270 градусов при выключеных моторах) - на максимуме газа показания уходят не более трех градусов.
Почему зависят наводки от положения модели??? В чем может быть дело? Компас откалибровал. Плата установлена под 45 влево стрелочкой. Плата находится на 15 мм выше от разводки. По GPS еще “домой” не летал, и не “удерживал”, вечером попробую.
Я уже грешу на разводку силовых цепей. У товарища разводка выполнена на нижней плате в форме двух колец, а к ним уже моторы паяются, так у него вообще показания на месте. А у меня другая разводка:
Я уже грешу на разводку силовых цепей.
Естественно
Почему зависят наводки от положения модели???
ну… значит во втором случае результирующий вектор магнитных полей от силовой части совпадает с магнитным полем земли. А в первом случае перпендикулярен.
Здравствуйте. Пытаюсь таки добить схему подключения для бикоптера.
В интернете нашел такую каринку:
Но она как выяснилось работает только для multiwii 2.1, т.е. для 2.2 и 2.3 происходит следующее:
Multiwii v2.3
не работает серва подключенная к порту 2, вторая серва, подключенная к порту 6, слушается стиков, движки армятся и слушаются стика газаMultiwii v2.2
не работает серва подключенная к порту 6, а подключенная в 2-й порт начинает нормально работать и слушаться стиков, движки армятся и слушаются стика газаMultiwii v2.1
нормально работают обе сервы, движки армятся и слушаются стика газа,
на офф сайте написано:
BI : 5-left servo, 6-right servo
Попробовал активировать вот эту строчку в конфиге:
/* HW PWM Servo outputs for Arduino Mega.. moves:
Pitch = pin 44
Roll = pin 45
CamTrig = pin 46
SERVO4 = pin 11 (aileron left for fixed wing or TRI YAW SERVO)
SERVO5 = pin 12 (aileron right for fixed wing)
SERVO6 = pin 6 (rudder for fixed wing)
SERVO7 = pin 7 (elevator for fixed wing)
SERVO8 = pin 8 (motor for fixed wing) */
#define MEGA_HW_PWM_SERVOS
Следую написанному, подключил сервы в порты 6 и 12 и все нормально заработало, но это только в прошивке mw 2.3
В связи с переходом на mahowii rc3.1, которая основана на mw 2.2 опять начались проблемы.
Сначала происходило вот это:
- Multiwii v2.2
не работает серва подключенная к порту 6, а подключенная в 2-й порт начинает нормально работать и слушаться стиков, движки армятся и слушаются стика газа
потом я раскомментировал строчку
/* HW PWM Servo outputs for Arduino Mega.. moves:
Pitch = pin 44
Roll = pin 45
CamTrig = pin 46
SERVO4 = pin 11 (assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration)
SERVO5 = pin 12 (assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration)
this option disable other software PWM's for servos - only five hardware controlled servos avaliable
*/
#define MEGA_HW_PWM_SERVOS
В результате работает только серва, подключенная к порту 12. А ни в 6-м, ни во 2-м не работает никаким образом.
Если присмотреться к кускам кода, которые я привел, то видно, что для mw_2.3 написано что переназначается 5-я серва на 12-й порт, а 6-я остается на месте:
SERVO5 = pin 12
SERVO6 = pin 6
А в коде mw_2.2 только написано про переназначение 5-й сервы на порт 12, про 6-ю ничего не сказано. И она не работает ни в 6-м порту.
SERVO5 = pin 12
В 11-й порт я тоже пробовал подключать, серва на стики не реагирует, ну она и не должна в принципе реагировать, т.к. на 11-й порт переназначается серва 4, которая к конфигурации бикоптера не имеет отношения.
Постарался как можно подробнее описать суть проблемы. У меня вопрос куда подевалась серва 6 в mw2.2 ??? Кто хорошо разбирается в коде, подскажите пожалуйста решение?
летать все же без контроля батареи в дали сложно
А как посчитать делитель? например для 3S батареи ?
В такой плате тоже А3 контакт используется ?
И ещё вопрос, при подключении к плате Multiwii esc регуляторов Simonk что то в прошивке нужно менять?
А как посчитать делитель?
В простейшем случае берем exсel и закон Ома и вводим –
Общее 100кОм.
Макс. Напруга 4.2х3=12.6вольт
Далее ток в цепи 12.6/100ком=0.126 (тут с порядком разберётесь)
Далее нам нужно не выше 5 вольт на входе A3 микрухи.
Следовательно, 5 / 0.126 = 39ком. – это сопротивление к земле и оно максимальное.
100-39= 61 - это к плюсу (это минимальное значение).
Если вариант номиналов не устраивает, то пересчитываете под другой вариант. Чем меньше ток, тем меньше потери
Можно и через уравнение под имеющийся хотя бы один номинал. Если нет номинала, то параллельное и последовательное подключение сопротивлений устраняет проблему и дает нужный результат ю
В интернете данных под 3S много
при подключении к плате Multiwii esc регуляторов Simonk что то в прошивке нужно менять?
Вполне может и придется менять уровни
Всем здрасте, давно не был в этой ветке… кому то еще нужна инфа о MultiWii с airm.ru сайта? А то я этот сайт убрать хочу безвозвратно.
Просьба отписаться в блоге, чтобы тут не засорять тему, если конечно это кого-то волнует =)
И ещё вопрос, при подключении к плате Multiwii esc регуляторов Simonk что то в прошивке нужно менять?
В Мультивии 2.2 под свои регули(тоже симонк), расскоментировал
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
//#define MINTHROTTLE 1050 // for brushed ESCs like ladybird
//#define MINTHROTTLE 1150 // (*
Наверное мой вопрос относится больше к этой ветке. Уже убил 2 вечера, не могу разобраться с arm/disarm.
Обновил себе аппу (Turnigy 9x + прошика er9x). В прошивке указал arm/disarm с помощью стиков Thr + Yaw - не получается завести моторчики. Если с помощью WinGui повесить arm на один из тумблеров - все работает.
Форумчане, может кто-то сталкивался с подобной проблемой? Подскажите, плз
Сергей, увеличивайте расходы в аппе, скорее всего просто не хватает диапазонов
Здраствуйте.
Поставил на квадрокоптер вот такую плату: MultiWii 328P Flight Controller w/FTDI & DSM2 Port. Залил в нее последнюю тестовую прошивку 2.3 Настройки мультивия не крутил… Выставил режим “angle” и выставил экспоненту throttle в 35. Остальные параметры не менял.
Квадр более менее стабилен. Но как только начинаешь маневрировать он как бы проваливается…
Это так и должно быть?
Может кто то может помочь с настройками?
Это так и должно быть?
Так может быть если газ висения не 50%. Можно попробовать “полочку” на экспоненте газа в гуи сделать. Тогда легче будет удерживать висение руками. А в принципе, у вас же там барометр на плате есть, попробуйте полетать с ним. Должно быть лучше (хотя барометр старенький и точности там никакой…)
Подскажите, плз
Так может быть если газ висения не 50%. Можно попробовать “полочку” на экспоненте газа в гуи сделать. Тогда легче будет удерживать висение руками. А в принципе, у вас же там барометр на плате есть, попробуйте полетать с ним. Должно быть лучше (хотя барометр старенький и точности там никакой…)
Барометр там не очень… кривую газа я же написал что сделал 35… по барометру он висит в пределах ± 1 метр… у земли вообще плохо висит…
Вопрос не в том что он плохо висит… а в том что когда начинаешь его гонять туда сюда… он как бы проваливается по высоте… проседает…
Постоянно приходится газом поддергивать…
Квадр у меня первый… вот я и спрашиваю… это для вия нормальная ситуация… или настройки крутить надо…
Петли на нем как на самолете я понятно дело не нарезаю… плохо еще понимаю в его рулении… не самолет же… нет еще привычки…
но вот постоянное дергание газом туда сюда для поддержания сбивает с толку…
купите прошивку маховия и большинство проблем уйдет, а для стандартного мультивия это нормальное явление держать высоту на одном баро это не его конек))))))
купите прошивку маховия и большинство проблем уйдет, а для стандартного мультивия это нормальное явление держать высоту на одном баро это не его конек))))))
Я же говорю… я летаю без баро…только режим ангела… просадка по высоте при выполнении моневров это нормальное явления для вия?
Может я не верно описываю…
Вобщем попытаюсь расписать подробней…
Допустим квадр завис более менее… висим…
Начинаем его разворачивать в право и он начинает так хорошо проваливаться…
или опять же висим… и полетели вперед… и он не идет ровно с наклоном вперед… а как бы начинает двигаться вперед одновременно скользя вниз по горке…
Вот и приходиться его постоянно компенсировать…
В этом мой вопрос… это норма?
В общем если кратко то это не мультиви виноват. На любом ЛА вертолете или квадрокоптере это нормальное явление.
А я вот сегодня словил очень интересный баг и честно сказать я в недоумении. Был сегодня на улице с ноутом, почти 2а часа выгуливал свой квадрик)))) Летает в мануале и холде отлично, а вот с возвратом домой какая то беда. В принципе в прошлый раз ходил и было все впорядке, собственно настроек с того времени не менял.
Описываю: квадрик просто висит в PH и все нормально, потом раз и как будто ему точку висения смещают на 3-4 метра в разные стороны. Я сегодня был с ноутом и по кабелечку посмотрел что там GPS показывал. Ловилось 16 спутников, в принципе, вообще скачков как я понял не было, все стабильно.
Потом попробовал RTH все нормально возвращается в точку, но садится не хочет, постоянно точка HOME плавает в пределах 2-4 метров. Ни разу с таким не сталкивался)))) Рыл сегодня настройки на морозе почти 2а часа пока не надоело, потом забил и пошел дамой, потом еще попробую полетать. Как мне кажется чет непонятное с приемом спутников. Но не из-за модуля.
Собственно платформа проверенная летаю на ней очень давно и ни разу багов не было)))) также сегодня по непонятным причинам, глючили очки и не работала OSD)))) Может место проклятое?
те если совсем утрированно… если я хочу чтоб он так не валился по высоте ему нужен подключенный датчик баро и чтоб этот датчик был не такой как на моей плате…?