MultiWii
Здравствуйте. Сегодня собрал коптер, и он даже летает. Пришло время делать самые главные маневры – настраивать ПИДы. И вот тут решил не то что спросить, а проконсультироваться правильно ли я все понимаю. Снимок моего GUI прилагаю.
И так:
- ANGEL-это режим ACRO (дает возможность делать «ролы» и «плипы»)
- HORIZONT – Выравнивание в горизонт и старается висеть в точке.
- BARO – это подключается бародатчик для лучшего удержания по высоте. Вопрос можно ли его использовать как и с ANGEL так и с HORIZONT?
- MAG- использовать пока не планирую так как нет GPS.
- Что такое HEADFREE и HEADADG?
Теперь про иды:
- Правильно ли я понимаю что ПИДы (ROLL, PIRCH и YAW) это пиды при режиме ANGEL?
- Если первый пункт это ДА, тогда как настроить пиды для HORIZONT?
- Что за ПИДы ALT, Pos, PosR, NavR(догадываюсь), LEVEL,Mag ?
При Теорию настройки пидов читал. Понравилось видео из где то в этой ветке про то как мужик на «растяжке» регулировал ПИДы. Объясните в кие ПИДы за какой режим отвечают. Платка AIOP v2, залито wii 2.3.
- ANGEL
это режим выравнивания в горизонт
- HORIZONT
микс акро и ANGLE. коптре сильнее реагирует на отклонение стиков. в теории, если увеличить расходы в апе, то в этом режиме можно сделать флип
Чисто акро режим, когда коптер летает по вертолетному, чисто на гироскопах, без выравнивания - это когда не выбран режим ANGLE и HORIZON. рекомендую на первых порах на какой то тумблер вывести переключение между ANGLE и HORIZON, а в акро пока не лезть. когда поймете, что можете уверенно рулить коптером, тогда уже пробуйте акро
- BARO
да, это режим удержания высоты. в стоковом мультивие работает так: в момент его включения, коптер запиминает положение ручки газа и как бы считает это нулем, т.е. при этом положении газа коптер будет пытаться удерживать высоту
- MAG
особо маг и не затребован без GPS, т.к. коптер хорошо удерживает курс и на гироскопах, но можно его опробовать на каком то переключателе, что бы проверить, нет ли сильных наводок на компас
- Что такое HEADFREE и HEADADG?
Это режим в котором как бы у коптера отсутсвует “перед” и “зад”. в этом режиме при ручке от себя коптер будет улетать от вас, а ручка на себя - лететь к вам, независимо от его положения. пока не советовал бы пробовать, т.к. очень велик риск залететь себе за спину и зарулиться
- Правильно ли я понимаю что ПИДы (ROLL, PIRCH и YAW) это пиды при режиме ANGEL?
не правельно. пиды работают для всех режимов
- Что за ПИДы ALT, Pos, PosR, NavR(догадываюсь), LEVEL,Mag ?
это пиды удержания позиции и удержания высоты. не советую трогать пока что. вообще в стоковом мультивие особо и не надо пиды настраивать. у меня все коптеры нормально летали и на стоковых, а если настраивать будете, то только пиды по Roll и Pitch. YAW тоже не трогайте
Хорошо решил развести красивенькую платку, вопрос по датчикам согласно даташиту вроде правильно все понял с расположением? перепроверите плз
Собрал квадрокоптер на AIOP v2 с MultiWii 2.3.
Летаю в режиме ANGLE или HORIZON. На ровной поверхности калибрую акселерометр. Первые несколько секунд после взлёта аппарат держится ровно. Потом он наклоняется и его уносит в сторону. Приходится непрерывно компенсировать наклон стиками.
В чём может быть дело?
В ACRO-режиме летает отлично. Получается даже зависнуть на месте, отпустив стики.
Контроллер стоит на четырёх 25мм пластиковых стойках.
А если настраивать будете, то только пиды по Roll и Pitch. А в каком режиме их настраивать надо? В акро ( когда не активирован не один режим)?
Собрал квадрокоптер на AIOP v2 с MultiWii 2.3.
Летаю в режиме ANGLE или HORIZON. На ровной поверхности калибрую акселерометр. Первые несколько секунд после взлёта аппарат держится ровно. Потом он наклоняется и его уносит в сторону. Приходится непрерывно компенсировать наклон стиками.
В чём может быть дело?В ACRO-режиме летает отлично. Получается даже зависнуть на месте, отпустив стики.
Контроллер стоит на четырёх 25мм пластиковых стойках.
Ошибка копиться из за вибраций, попробуйте виброразвязку контроллеру, мягкий двусторонний скотч пару мм толщиной, возможно температурные дрейфы , вообще закрыть плату поролончиком.
подскажите где копать, если не реагирует на газ. Плата nanowii. Все другие сигналы стиков нормально отрабатываются. Перепробовал разные моды, всегда газ не работает.
подскажите где копать, если не реагирует на газ
А у вас с приемника газ в принципе работает? Именно сам сигнал выходит? Может там не контакт? Это можно проверить, подключив сигнал газа к регулятору, а регулятор к мотору. Или по-простому осциллографом.
Если вход Атмеги накрылся, можно попробовать переназначить на другой вход в прошивке.
Регуляторы с моторами у меня тоже никак не реагируют, если напрямую подключать. Видимо что-то не так подключаю, хотя не понятно что там можно подключить не так. Мотор к регулятору на АБС. На зелененький прямоугольничек подаю сигнал, на +\- вешаю батарею. BEC +\- висят в воздухе. Насчет выгоревшего входа была такая мысль, но что-то очень уж не правдоподобная, они что-ли такие хрупкие и ветхие, что из коробки накрываются?
Регуляторы с моторами у меня тоже никак не реагируют
Ну хоть моторы пиликают при подаче питания? Если канал газа не работает на приемнике, подключите регулятор на другой канал. Просто при подаче питания удерживайте стик, что бы имитировать минимальный газ. Если канал газа в приемнике накрылся его можно переназначить на другой канал (у меня Futaba 8FG, там можно назначать каналы как угодно).
не коптер, но в тему 😃
rcopen.com/blogs/83206/18515
Товарищи ответьте пожалуйста в каком режиме надо настраивать пиды ???
и всё таки расскажите пожалуйста об “3. Что за ПИДы ALT, Pos, PosR, NavR(догадываюсь), LEVEL,Mag ?”
за что они отвечают конкретно и как их готовить?
спасибо
Ну хоть моторы пиликают при подаче питания? Если канал газа не работает на приемнике, подключите регулятор на другой канал. Просто при подаче питания удерживайте стик, что бы имитировать минимальный газ. Если канал газа в приемнике накрылся его можно переназначить на другой канал (у меня Futaba 8FG, там можно назначать каналы как угодно).
Не пиликают, вообще ноль внимания, даже на бек от регуля напряжения нет. С моторами и регулями разберусь, видимо нужно сначала откалибровать. И у меня все на весу, а я так понял, что при включении питания какой-то минимальный сигнал на входе должен быть, иначе регуль не “стартанет”.
А вот с пином газа на плате беда. Потыкал в другие пины сигнал от радиомодуля идет. Видимо пин либо не назначен либо правда отказал. Если не сложно, расскажите как переназначить, сходу не нашел. Пины А0-А3 свободны, можно же на них?
и всё таки расскажите пожалуйста
почитать и все встанет на место translate.google.ru/translate?hl=ru&sl=en&u=http:/… как настраивать.
2. по всем вопросам попутно , выборочно посмотреть translate.google.ru/translate?hl=ru&sl=en&u=http:/…
С ГПС по человечиски летать на 328 чипе он никогда не будет. Контроллер на этом процессоре больше не поддерживается в развитии навигации.
Не пиликают, вообще ноль внимания
Моторы должны пиликать, даже если управляющие сигналы не подключены. Пропиликать могут не до конца, но хоть два-три звука… если нет, то либо питание не подано, либо регуляторы не рабочие. А потом уже калибровка.
А вот с пином газа на плате беда
Не на плате надо искать. Отключите приемник от платы, и канал газа подключите к регулятору (а регуль к мотору). После того, как подадите питание, регуль должен пропиликать, потом добавляете газ и мотор должен закрутиться… (если регуль с БЕКом, если без БЕКа, то еще питание на приемник подать надо от отдельного БЕКа). Это все вы должны были прочитать, до того, как начали собирать!..
В связи с тем, что 328 чип устарел. Цены на рынке контроллеров на 328 –ом завышены крайне сильно и дико раздуваются , до не разумных пределов конечным звеном торговых сетей.
В связи с перечисленным, Организатор открытого проекта вий , давно поднял вопрос, о прекращении поддержки развития контроллеров на базе 328-го чипа и ниже. что собственно уже прочувствовалось в прошивке 2.3. Что там будет в последующих версиях прошивки, мало известно…. Разве интузиасты на дому сами возьмутся потом за его дальнейшее развитие и правление. (как пример - неодекватная работа с адаптером ГПС). Без исправления кода этой функции с ГПС, платы вия на V2.3 на 328-ом летают крайне мутно, опасно и не предсказуемо
Почитать об этом можно на оф.форуме поддержки вия. Исправления для кода под V2.3 есть и в этой мультивийной ветке с сылкой на оф.сайт
Ошибка копиться из за вибраций, попробуйте виброразвязку контроллеру, мягкий двусторонний скотч пару мм толщиной, возможно температурные дрейфы , вообще закрыть плату поролончиком.
Приклеил контроллер на три слоя вспененного скотча. Горизонт больше не уплывает. Спасибо.
И так, переделал плату:
s020.radikal.ru/i718/1403/e2/009e3793b493.jpg согласно даташитов вроде датчики расположил правильно, расположение винтов i024.radikal.ru/1403/cd/e05d6f231061.jpg, но все равно ведет себя как-то неадекватно, по осям вроде реагирует когда его крутишь, а вот по z(yaw) никакой реакции:( все хана mpu6050? или я вообще осёл?😃 да красными винтами перед
все хана mpu6050?
кондёры у МПУ правильные? 10 и 100 нан, не перепутаны?
killrill у вас плата от скольки вольт работает? от 3.3 или 5в вся? Вы калибровку датчиков то хоть делали?