MultiWii
Коллеги сильно не ругайте, наверняка было но что то не могу найти. Что делают режимы ANGLE, HORIZON, HEADFREE, HEADADJ? То есть по названию вроде как понятно но хотелось бы чуть конкретнее про логику работы каждого и какие настройки в MultiWiiConf влияют на работу каждого. Ну или дайте ссыль где почитать.
ANGLE mode
The position of the stick indicates the angle at which the copter tries to maintain. Sticks off = level. Full sticks in any direction and it will tilt at around 50 degrees. It’s proportional in-between.
It maintains the angle set by the stick. Let go of sticks and it returns to level
HORIZON mode <- new
It’s a proportional mix of the two. Sticks off = level. Full deflection = ACRO. In between it gradually mixes from LEVEL mode to ACRO.
It’s a fine mix to be able to do some ACRO with the safety of ANGLE mode when you release the sticks.
It allows also a more natural way of flying as the multi seems less constrained.
Уже спрашивал, но спрошу еще раз. Может кто все таки поможет.
Плата AIOP, прошивка Multiwii, плату необходимо повернуть на 90гр. для крепления к стенке самолета.
Необходимо поменять ориентацию датчиков в коде
def.h
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = Z; imu.accADC[PITCH] = -Y; imu.accADC[YAW] = X;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z){imu.gyroADC[ROLL] = Y; imu.gyroADC[PITCH] = Z; imu.gyroADC[YAW] = -X;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.magADC[ROLL] = Z; imu.magADC[PITCH] = X; imu.magADC[YAW] = Y;}
как только не пробовал менять, ничего не получается. А инструкция как то мутно написана (ИМХО).
Всем привет! 😃
у меня два вопроса есть по нановию, может кто поможет:
- как увеличить скорость по яву (ну уж очень неспешно поворачивается)
- как сделать так чтобы была возможность запускать коптер не со строго горизонтальной поверхности?
- Есть дефайн, типа armingWhenFlat, можно моторы включать когда не на ровной поверхности коптер - об этом вопрос же?
- Имхо если 4коптер, то особо никак
- Есть дефайн, типа armingWhenFlat, можно моторы включать когда не на ровной поверхности коптер - об этом вопрос же?
У меня просто батарея снизу пристёгивается, и в итоге приходится, сначала ровно поставить коптер, аккуратно подключить аккум, потом крепить аккум, не отключая, что очень неудобно.
А если чуть не в горизонте стоит при подключении аккума - то сразу тянуть начинает в стороны, почему так? (китайские “коровки” - можно с любой позиции запускать, вообще пофиг на ровность поверхности)
Может как-то можно на нановие побороть это? Часто летаю в месте, где стартовая площадка на холме под углом к горизонту - не хочется с собой уровень таскать и выстраивать платформу стартовую под уровень 😃
Вот щас на своем проверил. Калибровка горизонта не уходит. Поставил одним боком на доски, включил батарею, взлетел, всё ровно. Может Вы его переворачиваете раньше чем он отморгает?
Вот щас на своем проверил. Калибровка горизонта не уходит. Поставил одним боком на доски, включил батарею, взлетел, всё ровно. Может Вы его переворачиваете раньше чем он отморгает?
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
А какие режимы задействованы? Щас вот к компу подключил на боку. Все нормально, показывает что на боку. Никуда горизонт не ушел.
Ну и так, поделится впечатлением. Прошил маховий, который бесплатный. Новичкам настоятельно рекомендую. Хотя бы понять может коптер нормально летать или нет.
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
Не уверен что такой дефайн есть, а смотреть в планшете неудобно, но - может где-то есть дефайн перекалибровывать аксель каждый раз??
В гуе можно посмотреть - включить на кривой поверхности, потом поставить на ровную - что показатели показывают? По z должна быть большая цифра, по x-y близко к нулям
–
Что делают режимы ANGLE, HORIZON
Лучше всего видно на самолете разницу (хотя вот не могу отвязаться от мысли, что раньше, в 2.2, коптер не так летал, как сейчас) - в англе режиме отклоняю элероны максимально, начинаю наклонять самолет - и чем больше угол, элероны сами возвращаются к нейтрали, около 45 град визуально они уже в плоскости крыла
Т.е. сильнее самолет (коптер) я не наклоню, как бы не хотелось. Бросаю стики - самолет сам выровняется в горизонт
А в “хоризонт” контроллер не контролирует максимальные углы, можно бочку сделать или петлю
З.ы. Я только не очень понимаю, почему названия режимов именно такие 😃
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
Не путайте мокрое с холодным: при подключении питания сразу калибруются датчики угловых скоростей (гиры по вашему), а так как вы держите аппарат неизбежна тряска и они калибруются неправильно - отсюда и тянет (перекалибровать можно с аппы перед взлётом), к акселерометру никакого отношения не имеет…
Но для этого же есть дефайн, не помню как звучит, что-то типа “дождаться калибровки гироскопов” - если пошевелить во время калибровки датчик, то заново калибровать начнет
Иван, спасибо вам за статью на хабре habrahabr.ru/post/227425/
вы ее пропиарте тут на форуме или в дневник себе напишите. Новичкам (и не только) будет полезно!
еще понравился инженерный подход в поиске потерянного коптера kopterovod.ru/kompyuternoe-zr...kvadrokoptere/
Только сейчас увидел ваше сообщение. Спасибо на добром слове 😃 В дневники статью добавил, а вот как пиарить на форуме ума не приложу 😃)
Коллеги, подскажите пожалуйста, возможно ли в принципе подключить к мультивию по S.BUS приемник OrangeRX R910? И если можно, то как?
Пробовал инвертировать сигнал SBUS и подавать на порт Rx1, но в ГУИ наблюдаются только хаотично скачущие уровни всех каналов. Если не инвертировать, то вообще ничего нет.
И еще вопрос: если SBUS подается на SERIAL_PORT_1, то какую скорость выставлять для этого порта в настройках?
подключить к мультивию по S.BUS
В прошивке включили?
Да, включил. Прошивка MahoWii 2.2.RC3
дефайн //#define SBUS раскомментировал.
Я же говорю, что при подаче инвертированного сигнала на Rx1 уровни каналов хаотично скачут.
Осциллографом посмотрел, красивые пакеты данных идут с приемника.
Смущают два момента: в описании этой опции прошивки сказано, что опция для Футабы.
Совместима ли она со спектрумовской SBUS, особенно в интерпретации Оранжа? Боюсь, что нет.
И еще, приемник-то мой недорогой и весьма популярный, много кто его купил, но что-то не нашел я на форумах упоминаний о подключении его к мультивию по SBUS.
Или плохо искал…
А никто не сталкивался с таким моментом. Квадрик на взлете моментально переворачивается. Т.е. заармил, начинаю прибавлять газ и на оборотах, далеких от взлетных он дает максимальные газ по правым моторам. Или это по железу всёж таки глюк?
либо не на те выходы моторы подключены
А никто не сталкивался с таким моментом. Квадрик на взлете моментально переворачивается. Т.е. заармил, начинаю прибавлять газ и на оборотах, далеких от взлетных он дает максимальные газ по правым моторам. Или это по железу всёж таки глюк?
Было такое. Проверь куда показывает стрелка на мозгах, должна указывать вперёд (смешно, но такое случается, когда 100 раз разбираешь и собираешь)))
Проверь подключение моторов к мозгам согласно схеме и их направление вращения. Проверь винты обратное\прямое вращение. Ещё раз откалибровать каждый мотор+ESC. 100% где-то тут косяк.
а в руках если крепко держать?
у меня очень похожий глюк был - арм нормально, чуть газу - уже на боку
“осцилировал” почему-то, причем сильно 😃 хватало буквально двух раскачиваний
в дефайне был раздефайнен #define MPU6050 (ардуина с платой гироскопов); пересобрал с #define GY_521 (на платке написано такое название, хотя суть по идее та же) - и все ок
но кажется что дело не в этом было, а в перепрошивке просто… а может какие-то настройки в eeprom конфликтовали, черт его знает
upd еще в гуе крепко удерживая посмотреть на показания акселерометра когда газ добавляется (но с пропами это делать, а это стремно 😉 ) - может аксель из-за вибраций с ума сходит?
Да на самом я на нем сделал с десяток полетов, всё нормально. Потом полез баллансировку моторов проверить и уже тогда заметил что придаче газа на одном моторе обороты скакали до максимума но я не придал значения, подумал что я его кручу верчу включенного вот мозги съехали. Приехал в поле и тут ждал сюрприз. Я его назад перевернул переподключил. Держу рукой, вроде нормально, не тянет никуда. Газ сбросил, руку убрал, взлетать он опять в переворот. Было включено удержание по акселям. Выключил, взлетел нормально. Прошивка MahoWii 2.1. Может нельзя с удержанием взлетать? Но до этого уже много взлетал с включенным, проблем не было.