MultiWii
Это зря, лучше настройте ФС на приемыше, и что бы при арме моторы крутились, тогда видно что он заармлен и нехрен к нему лезть.
В MultiWii, смотрел в версиях 2.1 и 2.3, в коде есть нехорошие места. Сбой через ~1ч11мин. после включения или сброса, и дальше кратно этому промежутку времени.
==========================
if (currentTime < ***.deadline) return;
***.deadline = currentTime;
***.deadline += 10000;
==========================
Об этом уже писалось, правда как быть ХЗ. Рядовой пользователь не держит борт включенным так долго, да и аппараты столько не летают. А долголеты на мультивие наверное не делают, хотя Андрей Сивохин (ctakah), любящий летать на маховии, возможно и ставит на свои долголеты. Интересно было бы услышать его комментарий.
Люди, может кто то знает, куда копать. собрал мозг на основе Arduino pro mini и MPU6050. так вот проблема нарисовалась с осями. получается так, что гироскоп относительно акселерометра повернут на 90 град. уже задолбался критуть строки
/* enforce your individual sensor orientation - even overrides board specific defaults */
#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = -Z;}
//#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
коптер постоянно критит по YAW или переворачивает. пытался добиться реакции гироскопа, как в моей рабочей AIOP, но вот с осями гироскопа получается заминка
получается так, что гироскоп относительно акселерометра повернут на 90 град
т.е. именно у вас какая-то хитрая плата, в которой чип так вот устроен?
других причин не может быть - ну даже ориентация собственно платы?..
Датчик установил так, что по оси X у меня перед (стрелка указывает направление), соответственно по Y у меня бока. В дневнике последняя запись, там видно, как стоит датчик. Посмотрите, кому не сложно
ну если на фото камера на квадрике смотрит вперед, то плату надо повернуть; сейчас она стоит “боком”
я не готов спорить “как правильно”, но вот фото мое
плата датчика на первый взгляд такая же
вообще обозначения на платах китайцев (что на этой, что на магнитометре) меня вводят в когнитивный диссонанс, мне метод научного тыка помог
Ладно, вечером буду пробовать, хотя тогда хреново получается, так платка удобно влезла, а если ее боком повернуть, прийдется городить какое то крепление
Попробуйте сравнить расположение мпу на мозгах aiop/apm с Вашим датчиком (расположение точки). К сожалению на банггуде не видно точки. Если есть различия то будет понятно куда крутить. Можно и программно попробовать крутануть, но надо и гирик и аксель получа5тся крутить если они в коде отдельно.
Люди, может кто то знает, куда копать. собрал мозг на основе Arduino pro mini и MPU6050. так вот проблема нарисовалась с осями. получается так, что гироскоп относительно акселерометра повернут на 90 град. уже задолбался критуть строки
на основном вики www.multiwii.com/wiki/index.php?title=FAQ#How_shou…
в GUI отключaете в все оси кроме текушей, которую подбираете, подбираете нужную ось и ее знак…
Что то так и не могу разобраться. Не реагирует не на какие комбинации стиков. Что где смотреть то?
Не реагирует не на какие комбинации стиков
Нужно увеличить расхода на аппаратуре. В ГУИ должно быть примерно 1050-1950, тогда гарантировано срабатывает.
Кто следит за развитием мультивия и сможет подсказать, он уже научился определять центробежные ускорения по GPS и компассу, и компенсирвоть их в IMU?
Попросили тут решение этой проблемы для подвеса, так там IMU тоже страдает от этого. Думаю самое простое решение, взять мультивий и допилить немного чтобы он передавал ускорения по UART.
он уже научился определять центробежные ускорения по GPS и компассу, и компенсирвоть их в IMU?
да какой там… они даж баро никак не могут довести до уровня маховия… если есть желание - нужно копать код арду - там вроде как подобное как раз присутствует
кстати Александр начал внедрять ИНС, но так и не закончил до конца
П.С. даж странно было вас обоих увидеть таки в этой темке в один считай день после столь долгого отсутствия
Ура, все получилось. вначале не подумал, что можно еще и назначение осей менять в этих дефайнах. теперь все работает и датчик смог разместить так, как мне удобно. Всем спасибо за помощь
кстати Александр начал внедрять ИНС, но так и не закончил до конца
Ну в теме пару раз в месяц бываю и даж сажусь пописать иногда RC4 😃
Но да, времени не много… с июня работа новая, а до этого курсы, по робототехнике, машинному оучению и конкретно по автономным дронам… последний к сожалению оказался не оч. полезным, т.к. лектор бестолковый, хотя сам тему понимает отлично!
Ощее предстабление конечно дали, куда копать… да и калман стал менее похожим на магию 😃 + Симулятор они сделали суперский! Прям в браузере пишешь код (всю математику по заданию) на pyton и сразу видишь результат в 3D!
Также разбирался пару месяцев назад в арду ИНС и даже по идее баг нашел, но Randy на мои последние комменты не ответил… github.com/diydrones/ardupilot/issues/1030
Неделю назад написал про причину прыжков на взлете в альт холде… и в ответ тишина ))
А через неделю новый видос вышел 😃
p.s. Свою ИНС тоже крутил, но похоже достойный результат будет возможен лишь на более мощных процах… да да, с калманом 😉
Вероятно возможен вариант и на atmega, НО с “быстрым float” типом… типа как в BradWii github.com/bradquick/bradwii
Кто следит за развитием мультивия и сможет подсказать, он уже научился определять центробежные ускорения по GPS и компассу, и компенсирвоть их в IMU?
Попросили тут решение этой проблемы для подвеса, так там IMU тоже страдает от этого. Думаю самое простое решение, взять мультивий и допилить немного чтобы он передавал ускорения по UART.
С GPS не прокатит, т.к. задержки с него в среднем 400мс и шум дай бог. И с такой задержкой ничего хорошего не будет…
Это если ИНС иметь с мизерным шумом на выходе (что не реально), тогда через дифференциал скорости можно получить ускорение нужное…
Попробуй просро понизить планку ускорения, которое принимается в расчет для коррекции гирика. НО не так как в вие сделано, а:
- найти горизонтальные ускорения по x,y (для вия у меня есть нужная матрица поворота)
- получить их средний квадрат (это тоже есть)
- по планке среднего квадрата отключай аксель в ИМУ из коррекции
наработки есть, пиши на почту…
Добрый день! Собрал квадрик вот на таком контроллере hobbyking.com/…/__42250__MINI_MWC_Flight_Control_B… , регуляторы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , двигатели www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , винты 8х 4,5 ,все настроил через GUI, в квартире летает отлично, сегодня с утра пока ветра нет решил попробовать полетать на улице. Взлет, висение, пролеты с небольшой скоростью все отлично. Как только начинаю быстрый пролет, через 4-5 секунд передние движки на долю секунду как бы замирают, квадрик проваливается носом, но потом снова запускаются, он выравнивается и летит дальше. Если продолжать быстрый полет , то снова провал, если медленно провалов нет. Проверил всю пайку, все контакты, ничего нигде не отходит. Подскажите пожалуйста, в чем может быть причина, я в коптерах совсем недавно. Видео полета к сожалению нет, летаю один. Спасибо.
в чем может быть причина,
меняй батарейку!
скорее всего еще и без пищалки летаеш? у меня 2 шт таких с убитой 1 банкой есть - использую только на крайний случай и оч аккуратно
скорее всего еще и без пищалки летаеш?
Да нет,летаю с пищалкой, и светодиоды на пищалке стоят, и все это на первой минуте полета. Я на трех аккумуляторах пробовал, на всех тоже самое.
А пищалка на сколько запрограмирована пищать? А отсечка в регулях насколько? Может просто “при быстром пролете” тока много потребляется, напряжение просаживается недостаточно для включения пищалки, но регулятор реагирует