MultiWii

Саша_пилот
Covax:

Если нунчак изначально неправильно сориентирован, то никакая калибровка не поможет.

тоесть если трикоптера тянет назад, то нунчак нужно наклонить относительно рамы чуть назад? чтоб компенсировать этот угол?

калибровал и ровно и криво, не помогает.

вот примерно что получилось

www.youtube.com/watch?v=9Sa_Rc647-s

Covax
Саша_пилот:

тоесть если трикоптера тянет назад, то нунчак нужно наклонить относительно рамы чуть назад? чтоб компенсировать этот угол?

Это не в полете проверяется!

  1. сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
  • при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
  • при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную.
  1. Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту.
  2. Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
deepness

Подскажите пожалуйста, что значат выделенные записи:

#define DIGITAL_TILT_ROLL_PINMODE pinMode(A1,OUTPUT);
#define DIGITAL_TILT_ROLL_HIGH PORTF |= 1<<1;
#define DIGITAL_TILT_ROLL_LOW PORTF &= ~(1<<1);

Covax

Это если ты камерку хочешь повесить на пан-тилт и чтобы она типа стабилизировалась при отклонениях коптера.

deepness

Это я как раз понял,
сейчас изучаю код для добавления стабилизации и по “YAW”
интересует что значит:
PORTF |= 1<<1;
PORTF &= ~(1<<1);
Просто для PITCH одни значения((1<<0)), для ROLL - другие, хочу понять какие писать для YAW.

Саша_пилот
Covax:

Это не в полете проверяется!

  1. сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
  • при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
  • при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную.
  1. Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту.
  2. Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.

понял, задний винт у меня немного ниже уровня, что мне делать? подогнуть луч? и сделать калибровку? в ГУИ все графики ездят как надо.

MikeMDR
deepness:

Это я как раз понял,
сейчас изучаю код для добавления стабилизации и по “YAW”
интересует что значит:
PORTF |= 1<<1;
PORTF &= ~(1<<1);
Просто для PITCH одни значения((1<<0)), для ROLL - другие, хочу понять какие писать для YAW.

Может поможет (с www.avrfreaks.net/index.php?name=PNphpBB2&file=vie…):
Code:
PORTB |= (1<<PB4); // sets bit 4
PORTB &= ~(1<<PB4); // clears bit 4
PORTB ^= (1<<PB4); // toggles the state of bit 4

Covax
Саша_пилот:

понял, задний винт у меня немного ниже уровня, что мне делать? подогнуть луч? и сделать калибровку?

Анатолий, ну какой луч подогнуть, побойся Бога 😃 Конечно выставить по уровню и откалибровать. Поставь лучи коптера на одинаковые стопки книг уже будет уровень практически.

Nachal_nik

День добрый! по совету Сергея Ковакс, я приступил к сборке коптера без нунчака и задумался о проблеме висения проводов, хочу вытравить плату чтобы аккуратно было, не подскажите где можно найти такую картинку, готовую к печати для ардуино нано, для ардуины мини я встречал, а на нано не нашел…

MikeMDR

Сергей, что-то я Вас не пойму!!
То Вы пишете:

Covax:

Если нунчак изначально неправильно сориентирован, то никакая калибровка не поможет.

А несколькими постами ниже:

Covax:

Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту.

Вы уж как-нибудь решите что-нибудь одно и не вводите в заблуждение таких новичков, как я!!!
(Я уж было решил, что не правильно понимаю теорию! И собрался заново перечитывать все ветки по много-роторникам…😮)

Covax

Ну как не нашел то? Тему читать надо, читать, сразу много вопросов отпадет.
Олег выложил печатную плату к нанЕ rcopen.com/forum/f123/topic221574/1001

MikeMDR:

Сергей, что-то я Вас не пойму!!

Плохо, что не поняли. И чего не понятно то я написал? зачем вырывать слова из контекста? еще раз повторюсь:

Это не в полете проверяется!

  1. сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
  • при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
  • при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную. Это и есть правильно сориентировать нунчак и вимоушен отномительно коптера, неправильно поставил - никакая калибровка не поможет.
  1. Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту. А это как правильно калибровать нунчак.
  2. Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
deepness
MikeMDR:

Вы уж как-нибудь решите что-нибудь одно и не вводите в заблуждение таких новичков, как я!!!

Что за истерики, все правильно Сергей написал.

mahowik

Ветка растет однако! Было бы здорово собрать основные проблемы и рекомендации в FAQ… вопрос только кто займется этим?! 😃

SovGVD

нужно или первый пост редактировать или вики делать… или свой rcdesign с… ну в общем в плюшками разными =)
а так да… 1 важный пост и куча мусора… как итог 30 страниц и в них 5-10 нужных сообщений, часть из которых еще и устарела

MikeMDR
Covax:

Это и есть правильно сориентировать нунчак и вимоушен отномительно коптера, неправильно поставил - никакая калибровка не поможет.

А причём эти азбучные истины при ответе на мой вопрос в том конкретном случае у Саша_пилот?
Т.к. коптер у Саша_пилот только слегка “уплывал” при висении, то речи о “неправильно-развёрнутой” ориентации (т.е. с разворотом датчиков на 90 или 180 по каким-либо осям) и не могло идти, т.к. уже при взлёте его бы или крутило или перевернуло!
Следовательно, совет

Exial:

Полезно проверить ориентацию платы нунчака относительно рамы - мозг выравнивает в горизонт именно ее, а не коптер

можно было понять (во-всяком случае для меня) только как про некоторую непараллельность осей рамы и датчиков! О чём я и попытался поправить Exial’а, написав свой пост, где упомянул про калибровку при горизонтальной раме для привязки оси коптера к горизонту.
И вдруг Сергей пишет о бесполезности такой калибровки в этом случае! Я - в большом замешательстве, начинаю думать, что чего-то “недогоняю”, рвать на сбе волосы…😵
И тут - бац - через несколько минут, Сергей предлагает произвесть такую-же калибровку, на которую я и намекал!😮
После чего меня и понесло…😛 (Т.к. Сергей уже летает, а я - ещё нет, то мне приходится “принимать на веру” некоторые его высказывания!)

P.S.

Covax:

Плохо, что не поняли. И чего не понятно то я написал?зачем вырывать слова из контекста? еще раз повторюсь:

Это не в полете проверяется!.

(слова не вырывал, только подсократил технические детали;).)

А можно ткуть меня мордой в то место, где я говорил про калибровку в полёте?

Covax

Я прошу прощения, но у меня нет времени перечитывать анализировать кто что сказал, я вроде бы разьяснил что имел ввиду, если и после этого что-то осталось непонятно, то ни чем не могу помочь, тут и без меня полно специалистов.

Панкратов_Сергей
MikeMDR:

А можно ткуть меня мордой в то место, где я говорил про калибровку в полёте?

Хорош нервозность в ветку вносить.

Саша_пилот
Covax:
  1. Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.

вот тут неполучается, при включенном нунчаке, закручивал триммер до упора в перед, а трикоп с тойже интенсивностью плывет обратно, тоесть на тример чаке нас…ть.

а что значит регулируем ПИД, это для стабилизации ведь, к дрейфу не применимо?

хотелось бы знать за что отвечают остальные настройки в ГУИ, окромя ПИД

Exial
SovGVD:

или вики делать…

Собственно сделал, но пока собрать в кучу все советы по вии руки не доходят. Как бы еще ее проанонсировать, не нарвавшись на бан. 😃 Впрочем кто ищет, тот найдет.

SovGVD
Exial:

Впрочем кто ищет, тот найдет.

реквестирую ссылку в личку =)