MultiWii
Впрочем кто ищет, тот найдет.
реквестирую ссылку в личку =)
вот тут неполучается, при включенном нунчаке, закручивал триммер до упора в перед, а трикоп с тойже интенсивностью плывет обратно, тоесть на тример чаке нас…ть.
Это уже после перекалибровки? Триммер конечно не до упора, его можно совсем чуть чуть.
ПИДы отвечают за чувствительность сенсоров, скорость отработки изменения их состояния, в этой ветке очень много об этом говорится, в кратце все снижают P, уменьшают I, D кто увеличивает, кто снижает. Надо держать коптер в руки и играть с настройками, отслеживать что на что влияет лучше-хуже. Каких то универсальных решений нет, все опытным путем под свой конкретный коптер.
Это уже после перекалибровки? Триммер конечно не до упора,
да после, а там хоть сколько его крути, эффекта нет(тример)
ничего не понимаю, как не может быть эффекта на триммер? это все равно на на стик давать все время, только с постоянным значением… давай еще раз, коптер дрейфует назад, так? ты его аппой выравниваешь же? в ГУИ, когда коптер в состоянии покоя, значения стиков везде должно быть 1500, у тебя так и есть? можешь скриншот ГУИ выложить когда моторы запустил на холостом ходу?
вот тут неполучается, при включенном нунчаке
Тоже мучался
1 выставляем чтобы в ГУИ были нули
2 если у вас проседает задний луч то подкладываем под него брошурку чтобы в ГУИ изменилось значение этого луча
на 1-2 единици при этом остальные значения должны остаться в нулях
3 теперь “калибрате” и подлетнуть
у меня только так получилось откалибровать
Сдела новую раму для своего multiwii контролера. Не подскажите мне какой лутше выбрать вариан + или х коптера. Растояние от мотора до мотора 56 см. Движки KD20-22
ничего не понимаю, как не может быть эффекта на триммер?
Сергей, не поверишь, элементарно.
В режиме автолевел канал с передатчика и выход IMU PID суммируются. Т.е. при наличии ненулевой интегральной составляющей все отклонения рано или поздно сведутся на нет. Равно как и разбаланс конструкции (все видели видео, как лишнюю батарейку сбоку вешали?). Т.е. если уровень откалиброван со смещением, оно будет плыть туда, хоть ты тресни.
По-хорошему, в режиме стабилизации каналы наклона стоило бы завести как поправки к целевым уровням крена и тангажа прямо в IMU.
А пока, чтобы триммеры действовали, приходится level I ставить в 0. Сам напоролся, когда треху в зале колотил.
Подключил наконец то нунчак. И поймал трабл: При подключенном нунчаке переходник USB - COM не определяется … что за … фигня?
данные от нунчака скачут до 400. Надо “придушить” ?
Мой пэпэлац полетел таки с гироскопом с дилэкстрима и bma020. Так что проблемы были в конкретном экземпляре WMP.
Пробовал на прошивке 1.6 и последней 1.7prebis
Самое интересное - он тоже на 3205, но делить ничего не пришлось, итак все данные в правильном количестве приходят 😛
Как потеплеет и поменьше ветра будет - пойду на улицу настраивать PID, пока практически в дефолте.
Еще заметил странное поведение при подключении питания к коптеру. Питание у меня организовано так: с силового аккумулятора всё разведено по контроллерам моторов, с силового же аккумулятора напрямую идет питание на seeeduino. Далее с одного из контроллеров моторов 5вольт идет на приемник. Питалово гироскопа и акселя идут через pin12 3.
Проблема следующая: периодически при подключении аккумулятора начинается какой-то тупняк и регуляторы моторов переходят в режим программирования, в этом случае у них сбрасываются некоторые настройки, чаще всего включается тормоз. Полагаю это из-за особенностей питания, примерно так: сидуина еще не прогрузилась, а на регули уже пошел какой-то непонятнный сигнал, отсюда и режим программирования включается.
Как можно решить эту проблемку, посоветуйте? А то у меня всё распаяно и каждый раз разбирать коптер, выпаивать проводки, и программировать контроллеры очень геморно :\
А регули какие? Сидуина мега?
Может попробывать в цикл в прошивке добавить условие подавать сигнал на регули начиная с какого-то определенного значения, а не сразу с момента запитки ардуины, не с нуля. Смысл понятен о чем я?
Залез в прошивку, вот например поставить в самом начале скетча такой код:
for (delay = 0; delay < 10000; delay++) {
}
я правда не знаю, 10000 это много или мало, но смысл в том, что не закончись этот цикл не пойдет инициализация сенсоров, моторов и т.д. Олег Сайбериан у нас крутой программер, пусть скажет свое мнение.
Смысл понятен о чем я?
seeeduino mega
регули HK blue series
Смысл то мне понятен, но не уверен, что сам справлюсь с реализацией
Мой пэпэлац полетел таки с гироскопом с дилэкстрима и bma020. Так что проблемы были в конкретном экземпляре WMP.
Рад за Вас, получается лоторея не только с нунчаками но и с WMP.
Бывалые, вопрос: отключенный тумблером с пульта автолевел полностью отключает нунчак или он продолжает влиять на гироскоп и поведение коптера в целом?
ну то что время обработки сигнала с ним возрастает вдвое это факт, поэтому лучше нунчак сразу вешать с джампером по питанию, чтобы можно было иногда его отключать на уровне железа.
for (delay = 0; delay < 10000; delay++) {
}
лучше в setup() {} добавить в начало delay(нужное количество милисекунд);
ну то что время обработки сигнала с ним возрастает вдвое это факт
Да, точно, без него примерно 3000 , с ним 6000, упустил из вида, спасибо.
Давайте поставим точку по конкретным датчикам (ITG 3205) на конкретных платах (фото ниже) , летают они у кого или нет, именно "летают " или нет, потому как на столе в GUI ведут себя замечательно! Насчитал минимум троих с такими платами.
"летают "
Да, летает (+ВМА020)! Коптер запускал в комнате и несколько раз на улице блинчиком. Сегодня подключил чип 3205 как 3200 и залил новую прошивку 1.7претер. Мельком взглянул - вроде пропатченая. Показания не делил, только сменил +roll на -roll. Все работает плавно, без overflow. wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27&start=20 Питание напрямую +3.3В, причем, скосячил, и подал его сразу на подтягивающие резисторы, где автор на картинке обозначил +2.8В.
Удивительно, впервые вижу такую “правильную” картинку в ГУИ. В покое всё оси = 0, при наклонах мнемосхема повторяет движение коптера абсолютно синхронно! До хака 3205–>3200 мнемосхема могла запаздывать, заваливаться и плавно принимать нужное положение. Сейчас всё работает как часы.
Показания не делил, только сменил +roll на -roll.
Борис, это актуально только для itg3205(3200)?
Попробывал на улице.
поведение странное, иногда сам наклонится и полетит то вперед то назад, иногда просто дернется как следует и выравнивается.
на видео немного видно.
что порекомендуете?
Помучаю немного…
Да, летает (+ВМА020)!
Какая ардуина, чем запитана, с какого пина уходит питание на WMP + выложите скетч пожалуйста с этого сетапа.
Сегодня подключил чип 3205 как 3200 и залил новую прошивку 1.7претер.Все работает плавно, без overflow.
С ВМА020 или только WMP, тест на столе или подлетнули?
это актуально
Думаю, метод работает во всех необходимых случаях. Добавлю, что сменил 2 оси и один знак. Платы не трогал вообще. При рабочем положении “как для ВМП+ВМА020” нужно в коде для 3200 сделать так:
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_ITG3200[2]<<8) | rawADC_ITG3200[3])/5/4 ); //поменял Питч и Ролл местами, у Ролл сменил знак. Делители не трогал.
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_ITG3200[0]<<8) | rawADC_ITG3200[1])/5/4 );
gyroADC[YAW] = + ( ((rawADC_ITG3200[4]<<8) | rawADC_ITG3200[5])/5/4 );
--------
А вот эта строчка в разделе 3200 интересная: TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
Аксель ВМА020 вроде нормально работает. Нужно копаться.
Помучаю
Freeduino 2009 328р, запитана от силового аккумулятора.
ВМП и ВМА020 питаются от пина 3.3В
Я всегда использую ВМП + ВМА020, потому что летаю блинчиком.
Тест в руках.
Прошивка 1.7preter. Ничего не патчил. Задал, что использую #define ITG3200 и #define ВМА020. Возможно, придется покрутить оси и знаки в разделе 3200: gyroADC[PITCH] = + - и т.д.