MultiWii
но армится он только когда horizon, mag и baro отключены.
Так и должно быть - mag и baro должны быть выключены. С включенным horizon армится. Если не выходит, нужно смотреть (скорее всего увеличивать) расходы на аппе
И к стати Дизарм с включенным баро тоже не сработает.
Спасибо, с этим разобрался.
Теперь еще вопрос.
Включенный horizon дает большой крен вперед и коптер летит вперед. Удерживаю назад, он выравнивается, но потом начинает валиться вправо или лево. при этом, тот уровень, что я удерживал назад, типа как “съезжает” и приходится еще больше назад тянуть. Т.е. как-будто центр уплывает во время полета.
В акро режиме отлично рулится.
Калибровал магнитометр (крутил вокруг себя в разных осях) и акселерометр (ровная горизонтальная поверхность), вроде все ок. Перекалибровывал - та же фигня. Что может быть?
И к стати Дизарм с включенным баро тоже не сработает.
Это я заметил. равно как и дизарм не работает, когда газ больше нуля. Пару раз хотел на лету вырубить винты через дизарм на стике С, а не дает, летит дальше.
Калибровал магнитометр (крутил вокруг себя в разных осях) и акселерометр (ровная горизонтальная поверхность), вроде все ок. Перекалибровывал - та же фигня. Что может быть?
За горизонтальный полет отвечает только аксель. Компас вам нужен для точного удержания курса и GPS режимов. На сколько быстро и точно восстанвливается горизонт отвечают пиды. Их нужно настраивать. Там еще есть режим Англ. Попробуйте полетать с ним. Там вроде есть ограничения по углам наклона, а так… то же самое “только в профиль”.
На сколько быстро и точно восстанвливается горизонт отвечают пиды
в том и беда, что сразу после переключения из акро в атти (горизонт) коптер встает в позу “наклон вперед на несколько градусов” и летит вперед.
отклоняю его назад, выравниваю и он стоит на месте. отпускаю стики - летит вперед.
пробовал триммировать, добивался стояния на месте, но через некоторое время он начинает крениться все больше и больше снова вперед.
может вибрации мешают?
Можете про пиды рассказать в кратце что там к чему?
-
Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).
rcopen.com/forum/f123/topic221574/4429 -
Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультикоптеров
multicopterwiki.ru/…/Теория_настройки_ПИД_и_руково… -
Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
rcopen.com/blogs/94171/15107 -
ПИД-регулятор
ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор -
Настройка контроллера для подвеса (в частности его PID)
rcopen.com/forum/f123/topic314607/258 -
Настройка PID подвеса
rcopen.com/forum/f123/topic303611/5668 -
Попытка разъяcнить значение параметров PID, и как они воздействуют на общую работу системы
forum.aircam.ru/index.php?showtopic=2225 -
Настройка PID параметров ардукоптера
code.google.com/p/megapirateng/wiki/Tweaking_PID?w… -
Слезы над квадриком . MegapirateNG (Настройки Pid и что означают PId для Arducopter (перевод из wiki arducopter))
rcopen.com/blogs/123983/15176 -
Порядок настройки контроллера BaseCam SimpleBGC
www.basecamelectronics.ru/company/blog/show/?newsi…
в том и беда, что сразу после переключения из акро в атти (горизонт) коптер встает в позу “наклон вперед на несколько градусов” и летит вперед.
Триммировать ни чего не нужно. (триммы на аппе нужно поставить в “0”, миксы убрать). Все должно быть точно выставлено - все центры стиков должны соответствовать 1500. Это обязательно. Если все равно коптер сильно сносит, то вероятнее всего рама и плата контроллера не параллельны, или геометрия рамы не правильная. Еше, как вариант… после подачи питания коптер должен быть неподвижен секунд 10-15, иначе криво откалибруются датчики.
Народ, никто не сталкивался с проблемой в связке MWOSD и мультивии (маховие) 2.4?
Вкратце суть такова - MWOSD последний (1.5.1), заявлена работа с мультивием 2.4, но на практике получается, что ОСД неверно отображает режимы полетные. Не буду вдаваться в подробности, как я нашел, но нашел, что все режимы до режима SAFE ALT показывает правильно, а после этого режима - смещено на 1 вниз. т.е. если включить GPS HOLD, в ОСД показывает GPS HOME и т.д.
Как бороться? Понятно, что ОСД не в курсе, что есть такой режим SAFE ALT, и выходит фигня в связи с этим)
Надо либо из кода маховии вырезать этот SAFE ALT, либо в код ОСД его же добавить. Вопрос, как?)
Еше, как вариант… после подачи питания коптер должен быть неподвижен секунд 10-15, иначе криво откалибруются датчики.
Вот думаю, здесь где-то собака порылась. Стартую то с земли, то других поверхностей, где горизонт неизвестен…
хотя в мультивие у меня активировано “не стартовать, пока под наклоном” или как-то так там настройка есть.
Стартую то с земли, то других поверхностей, где горизонт неизвестен.
Это не важно. Если все откалибровано правильно и геометрия в порядке, мультивий должен летать ровно. +/- несколько градусов при старте ерунда, главное не дергать коптер после подачи питания.
Вот думаю, здесь где-то собака порылась. Стартую то с земли, то других поверхностей, где горизонт неизвестен…
хотя в мультивие у меня активировано “не стартовать, пока под наклоном” или как-то так там настройка есть.
Стартовать можно с чего угодно и в частности с наклоном. Калибровка гироскопа сохраняется, калибруется только аксель. Поэтому очень важно выполнить точную калибровку гиро в самом начале. Далее уже можно триммировать, только не пульт а именно гиро мультивия.
Здравствуйте ! Повторю вкратце вопрос (а то замылился).
Есть полетный контроллер NanoWii… ATmega32u4 Based MultiWii FC.
Задействованные PWM каналы от регуляторов D9, D10, D6, D5.
Проблема:
Сгорел канал D6.
Возможное решение:
Помогите на прошивке перекинуть канал PWM с D6 на D11. Готов поддержать материально.
Или порекомендуйте кого-нибудь.
Моя конфигурация: conf.copterType ,3=QUADX.
Ссылка на прошивку и программу под гугл хром (настройка схем коптера и включение режимов) ultraesc.de/…/MWC21nanoSetupChromeAppGUI_0991.zip
в том и беда, что сразу после переключения из акро в атти (горизонт) коптер встает в позу “наклон вперед на несколько градусов” и летит вперед.
отклоняю его назад, выравниваю и он стоит на месте. отпускаю стики - летит вперед.
на всякий случай, отпишусь тут. Разобрался, в чем проблема. Если перещелкивать из Акро в Атти (horizon), то горизонт принимается за тот, в котором положении сейчас коптер. Т.е. если летишь вперед и перещелкнул в horizon, то в нейтрали он так и будет наклонен вперед и лететь вперед, что у меня и было. Как бы не управлял его, отпускаешь стики и он встает в первоначальную позу на момент активирования атти.
То же и на месте если висеть, коптер болтает в акро, перещелкнув в horizon в момент небольшого бокового крена его будет тащить в эту сторону.
Получается, что в идеальный атти можно переключаться только на земле, и то, чтобы горизонтально стоял. Тогда в horizon режиме идеально стоит на точке.
Но как же тогда настроить так, чтобы в случае, если в акро “зарулился” и надо выровнять коптер и не упасть, чтобы перещелкнуть и он сам встал в ровный правильный горизонт?
Но как же тогда настроить так, чтобы в случае, если в акро “зарулился” и надо выровнять коптер и не упасть
ну так там же не единственный вариант horizon… есть еще Angle. Чем вам этот режим плох? в нем точно коптер стабилизируется.
есть еще Angle. Чем вам этот режим плох? в нем точно коптер стабилизируется.
Его не пробовал. В чем принципиальная разница с horizon? Нет ли такой же привязки к моменту активации режима?
horizon это почти акро, только когда в нем отпускаешь стики коптер стабилизируется. В нем нет ограничений по максимальным углам, а Angle (старый Level) имеет. Летать можно в обоих, только horizon дает больше возможностей для пилотирования. А для съемки, например, разницы особой нет… там аккуратненько блинчиком…
попробую, спасибо. Но у меня-то и в горизонте должно было летать. А проблема оказалась в том, что он горизонт запоминает не настоящий, а тот, в котором положении коптер стоит.
хз… я раньше летал в Angle, и при арминге он изначально был включен. Сейчас стоит horizon, как более продвинутый. Но он тоже изначально включен. По этому с таким нюансом я не сталкивался. Попробуйте… потом отпишитесь, вышло или нет.
Попробовал с Angle, та же проблема. Запустил дома, ни ветра, ни внешних воздействий. Поднял на полметра, и его начало сносить в сторону. выравниваю стиками на место, отпускаю стики - опять всторону несет.
Оттриммируйте MultiWii.
Оттриммируйте MultiWii.
Что под этим подразумеваете? Уточню, что “центр” уходит во время полета то встороны, то вперед-назад. Т.е. минуту может тянуть влево, приходится ровнять стиками. Потом постепенно тянет вперед, приходится удерживать. Может вибрации влияют? Мультивий через двусторонний поролоновый скотч приклеен к плате, но мало ли…