MultiWii
А как калибруете? Поставили горизонтально, жмакнули “калибровка асс” и все? В Маховие 2.4 калибровка по 6 положениям.
Калибрую по 6 положениям. Тоже самое. Заметил, что красный и зеленый светодиод мигают часто 2-3 раза в секунду при сильных наклонах.
Странно… а еепром пробовали снести? и залить по-новому. Какой программой вы пользуетесь для настройки? А плата какой версии 1 или 2?
eprom чистил скетчем. Настраиваю или multiwiiconf или по блютусу. Плата ALL IN ONE PRO Flight Controller v2.0 rctimer.
Калибровать можно и одноточечно (т.е. как обычно) и по шести точкам. Возможно вы в конфиге напутали чего. Залейте 2.4 без изменений конфига с предварительной чисткой еепром.
Upd: multiwiiconf должен быть 2.4 верси соот-но и собирать под arduino 1.6.7
Пробегитесь по описанию, может забыли что нибудь.
rcopen.com/blogs/83206/22332
Перерыл насколько получалось форум, но нашёл ответы только для очень частных случаев, не слишком на мою ситуацию похожих.
Народ, не подскажете почему(интересует именно набор конкретных возможных причин), при отрыве квадрика, происходит прогрессирующая, и не поддающаяся коррекции закрутка по YAW? MultiWii 2.4
Контроллер MultiWii, все настройки осей и расположения датчиков - верные(проверенно многократно). Датчики - Аксель,гиро,магнетометр и барометр. Датчики откалиброваны.
Причем симптоматика следующая:
PID сугубо по YAW, ибо по пичу и ролу коптер держит углы как влитой.
При PID по умолчанию - P=6.4,I=0,035,D=0(кстати кто нибудь подскажет почему D по умолчанию 0???)—> закрутка сразу после отрыва, в рандомную сторону(кажется что рандомную, на самом деле видимо из за крошечных отклонений в мощности совокупно на каждом из моторов в момент отрыва), за несколько секунд прогрессирует до юлы. Коррекции не поддаётся.
При PID P=4 I=0,002 D=10 --> если коптер держать в руке, при росте тротла, ощущается явная перерегуляция - коптер раскачивает тем сильнее чем больше тротл.
При постепенном уменьшении значений PID YAW увеличивается интервал между отрывом, и началом закрутки, но через пару секунд она всё рано появляется. Чем меньше значения, тем медленнее оно прогрессирует.
При около нулевых значениях PID(P=0,1 I=0,D=0) закрутка фактически отсутствует вовсе. Коптер нормально взлетает и садится. Он управляем по питч и ролу.
Но при этом отсутствует управление по яву совсем.
Стоит уточнить, что положение стика YAW либо в точности в центре(чаще), либо отклонение не больше чем на 3 единички(реже).
Хотелось бы понять источник такого поведения.
На всякий случай: схема:Xquadro моторы тысячные. ESC прошиты TGY симонК 30А, пропы 11 SF(4.7). Бата 3s(11.1V) апа ноунейм(4 канала, не PPM)
ESC разумеется откалиброваны.
Вращение у моторов точно в правильную сторону? Почему спрашиваю - сам так на гексе тупанул однажды. Просто порядок моторов сдвинул на один. Симптомы как у вас.
Перерыл насколько получалось форум
Расскажите подробнее, что включено при взлете, как подаете питание, как взлетаете…? и если можно скрин настроек из ГУИ.
Пропы точно соответствуют направлению вращения моторов. Исходя из показаний датчиков, и индикаторов в ГУИ, контроллер и датчики сориентированы верно, из чего я делаю вывод что наверное контроллеру виднее где у него какой мотор. 😃 И раз все пропы вращаются в правильную сторону… И кроме того, коптер абсолютно верно реагирует как на стики управления, так и на “ручной” тест, - т.е. правильно определяет куда я его клоню/вращаю и сопротивляется соответственно. Единственное что, на крены по pitch/roll он реагирует мгновенно, т.е. ваще как прибитый держит эти углы, хрен сдвинешь, а вот по YAW он как бы с опозданием, т.е. не “прибитый”, а скорее просто возвращает на место нос, но уже после того как его повернёшь скажем на 90 градусов.
Что касается взлёта, то тут я в общем и целом не вижу ни малейших вариантов, что либо сделать “двумя” способами. 😃 Но раз спрашиваете мало ли:
Включателем включаю коптер,(3S-11.1V), запускаются:
ESC(напоминаю откалиброванные все вместе)
контроллер с датчиками, о чем контроллер круто вымигиает лампочками. 😃
Включаю апу, по отдельному леду, определяю что связь есть, и все пакеты бегают туда-сюда.
Выполняю арм(тротл-,яв в право до упора), на контроллере загорается лед.
После чего, убедившись что все стики кроме тротла попали в центр, начинаю поднимать тротл.
Примерно на 40-50% в зависимости от установленной батареи(бывает я для экспериментов дома ставлю 2S), коптер отрывается и взлетает.
И тут же закручивается в строго рандомную сторону. 😃
Если убавить тротл ниже точки взлёта, и сдвинуть яв существенно в любую сторону, более чем на 10%, то закрутка будет строго в сторону сдвинутого ява.
Если ПИД для яв в нулях, или около того, то коптер совершено спокойно и ровно взлетает. Закрутка если и присутствует, то в пределах условий среды.
Мне собственно непонятны два конкретных вопроса:
- Почему в 2.4 прошивке, ПИД для яв, в D имеет значение 0, при очень высоких(P=6.8 I=0,045), пропорциональных и накопительных(интегральных) значениях? Для сравнения, по пич и рол например P=5.5 примерно.
- Как именно следующие варианты установок PID YAW, приводят к описанной закрутке:
Чем выше P и/или D, тем быстрее и сильнее закрутка.
При значениях P выше 4 и/или D выше 8, наступает пере регулирование.(при ручном тесте, чем выше тротл, тем сильнее раскачка по YAW)
Ну и вытекающий вопрос: какое же чёрт возьми соотношение PID YAW правильное(хотя бы в среднем, для большинства моделей)?!
Мне собственно непонятны два конкретных вопроса:
На самом деле, почитав форум, можно увидеть, что много людей даже не подозревает о калибровках гироскопов при включении и наводках от силовых проводов. По этому я спрашивал, “как вы взлетаете, и что включено”. В мультивие гироскопы калибруются сразу после подачи питания. С неоткалиброванными гироскопами коптер может быть неадекватным. И от того что у вас включено при взлете (чекбоксы в ГУИ), тоже кое что зависит… например, если вы активировали компас - стабилизация курса по компасу, то все наводки от силовых проводов будут вносить сильные ошибки. Результат - именно кручение по ЯВ. Что бы этого не было, конструкция должна быть правильная.
А то что вы меняете пиды и видите изменение реакции, совершенно адекватный результат. При уменьшении P, вы просто отключаете стабилизацию по курсу и все. Мозги не видят ошибки и не подают команды на компенсирующий разворот. Сильно вникать в расчеты Пидов не стоит, если вы не собираетесь корректировать код на уровне математических расчетов. Стандартные значения абсолютно нормальные и с ними коптер летает “из коробки”.
На 100% уверен, что в вашем случае виновата сборка. Если можно фото конструкции…
Добрый день!
На самолете Bixler со стиков всё сервы работает правильно, а в стабилизации разброд какой-то. Крутишь вокруг оси, работает руль высоты, меняешь тангаж, работают закрылки на крыльях, делаешь наклон на крыло, хвостовой руль поворота работает. Что-то даже сообразить не могу, почему так происходит.
Читаю, аж зрение садится. Уверен, что проблема на поверхности, но я ее уже не вижу. Может кто подскажет причину?
Заранее спасибо!
ЗЫ. Понимаю, что тут про коптеры, ну, а вдруг…
Думаю нужно начать с того, что посмотреть в GUI, правильно по осям отрабатывает или нет. Ну и калибровку я надеюсь делали.
Думаю нужно начать с того, что посмотреть в GUI, правильно по осям отрабатывает или нет. Ну и калибровку я надеюсь делали.
Спасибо за быстрый ответ. Калибровку делал, в GUI отображается правильно. Повторил калибровку. Изменений нет. Но интуиция подсказывает, что решение где-то рядом (у других всё нормально ведь), но где?
А что показывает в GUI правильно, и наклоны по осям и сигнал на сервоприводы? Или что там, если самолет загружен, я ни разу не загружал не знаю. Если оси в GUI правильно на самолете именно оси не должен путать, реверсы может , но не оси. В пульте никаких миксов нет.
А что показывает в GUI правильно, и наклоны по осям и сигнал на сервоприводы?
Вот, что я увидел:
на пульте 1-й канал – WING 1 и 2, 2-й канал – ELEV и 4-й – RUDD, т.е. всё правильно вроде двигается,
а вот в GUI 1-й – ELEV, 2-й – RUDD, 4-й – WING 1 и 2
и как переключить и где сообразить не могу.
где сообразить не могу.
Ну можно на аппе переназначить каналы, если у вас она так может или просто провода от приемника к ПК перекинуть, как надо.
Спасибо неравнодушным! Без вашей помощи я бы не справился. Проблема решена. Как и предполагал, решение на поверхности.
Всё переподключил.
- В GUI добился правильной реакции на наклоны самолета и соответствия с управляющимися плоскостями.
- После этого подключил приемник на правильные каналы.
Всё заработало как надо.
Теперь следующая задача – как изменить чувствительность реакции на изменение положения самолета. Стабилизация отрабатывает при достаточно больших изменениях положения в пространстве. Как мне кажется, малая чувствительность.
Может и тут кто, что подскажет. Заранее спасибо.
Я так думаю, так же, как и в коптере нужно крутить ПИДы. Выбирате ось, по которой нужна реакция, например питч и меняете значения Р. Большие значения должны приводить к более агрессивной стабилизации по оси. Самолет наверно более инертная штука с точки зрения изменения его положения относительно горизонтального положения, чем коптер. Наверно значения Р и D можно поднимать существенно больше, чем для коптера. И мне кажется, что такого же рода осцилляции , как в настройке коптера вы не увидите…
PID влияют на реакцию системы на возмущение. Если нет реакции, настраивать PID бессмысленно. Но это моё мнение, могу быть неправ. Я говорю о “чувствительности”, о пороге, когда система начинает реагировать на возмущение. У меня, например, сейчас нужно отклонить ось градусов на 10-15, чтобы система начала балансировку. А это очень много. Потом можно и PID настроить, когда эта реакция наступает своевременно.
Так опять же смотрим GUI. Сигнал с гир и акселя реагирует сразу? Сигнал на сервы только при большом отклонении или как всё происходит?
У меня, например, сейчас нужно отклонить ось градусов на 10-15, чтобы система начала балансировку.
Ну так поднимите Р… Аксели и гироскопы улавливают изменение очень малых углов - сотых долей градуса. И дельта всегда присутствует, независимо от того, видите вы это или нет. А настройка пид контроллера у вас, не позволяет реагировать на малые изменения.
Всем привет. Я до сих пор летаю на MahoWii/MultiWii и переходить на свежие ПК не вижу причин для себя пока. Кто ещё пользует такое старье? 😃