MultiWii
Вчерась вот в центре подлетнул немного, несмотря на сильный ветер, отсутствие нунчака и туалетной бумаги 😃 😃 😃
Около кремля? ОМГ, Дима ну ты даешь 😃 Или у тебя ксива есть? 😃
Или у тебя ксива есть?
Яж говорю, ни нучаков ни ксивы не туалетной бумаги у меня небыло 😃 зато адреналина-полные штаны 😃
Переделал, теперь параметры не дурят. Т.к. эта штука считает еще и угол рыскания, вывел его вместо азимута MAG.
ftp://syberian.dyndns.org/arduino/MultiWii1_prebis7_MARGv1.1.zip
Алил, попробуешь еще раз? 😃
Олег, а Алексу дал потестить? Пусть имплементит для всех сенсоров, или это будет сложно сделать?
Написал, но он еще не ответил.
Нужны индивидуальные настройки для каждого типа гир.
У него сделан уровень по-читерски: что гирами не довернуло, то аксель занормирует. Поэтому
- реализации Алекса относительно пох на чувствительность гиры (градусов/сек) - это плюс, да.
- Если делать “поворот в наклоне”, все безбожно уходит в сторону из-за прецессии,
- при любом движении с ускорением “горизонт” уходит в сторону усиления наклона.
MARG-алгоритм этих недостатков лишен.
Нужны индивидуальные настройки для каждого типа гир.
данная штука под что заточена и какие именно настройки потребуются?
Сейчас заточена под чаку + ВМП + трикоптер, режим autolevel
Чисто эмпирически есть коэфф-т для ITG3200
Настройки - один коэффициент для каждой гиры, зависит от ее чутья
Сейчас заточена под чаку + ВМП + трикоптер
только трикоптер? у Алила вроде квадрик…
Написал, но он еще не ответил.
Нужны индивидуальные настройки для каждого типа гир.
У него сделан уровень по-читерски: что гирами не довернуло, то аксель занормирует. Поэтому
- реализации Алекса относительно пох на чувствительность гиры (градусов/сек) - это плюс, да.
- Если делать “поворот в наклоне”, все безбожно уходит в сторону из-за прецессии,
- при любом движении с ускорением “горизонт” уходит в сторону усиления наклона.
MARG-алгоритм этих недостатков лишен.
Олег! Снимаю шляпу! Сказать что ты крут - значит ниче не сказать!
Радует что такие люди в теме! 😃
Ну, для квадрика нужно стандартно поменять дефайны…
Насколько я разобрался в исходнике, этому алгоритму без разницы - квадро-, три-, или гексакоптер, что и логично - к движкам он не касается.
По идее, подбирать нужно значение только здесь :
gyroFactor = deltaTime/460e6;
и зависит оно от чуствительности гиры (град/мсек). Чуствительность ITG3200 2000 град/сек, т.е. для 2 град/мсек уже подобранное значение 670e6
подожду пока кто-то полетает и скажет “вау! мега круто”, в идеале еще и с дефолтным wmp (2 датчика 65x вроде бы) и adxl335 =)
подбирать нужно значение только здесь
Именно это я и пытался сообсчить 😁
Сижу ночами, башка уже не варит…
Ну, для квадрика нужно стандартно поменять дефайны…
Олег, обьясни пожалуйста, что нужно поменять и где, чтобы заработало с WMP ITG650/655 и например BMA020, а так же алгоритм как подбирать значения.
чтобы заработало с WMP ITG650
У 650-го чуствительность такая же как и у ITG320, так что можно попробывать
gyroFactor = deltaTime/460e6
заменить на
gyroFactor = deltaTime/670e6
про ITG655 даже производитель не знает…
Ну и конечно же тестировать без винтов и в руках.
а с акселями что делать?
алгоритм как подбирать значения.
Попробую.
0) ОТКЛЮЧИТЬ ДВИГАТЕЛИ
- добиться, чтобы нормально показывало наклоны в ГУИ в оригинальной 1.7пребис-прошивке
- прошить мою и увидеть, что что-то тоже показывает и отклоняется
- Расположить плату/датчики горизонтально, подождать, пока все показания устаканятся на нулях (стрелки крен и тангаж)
- резко поставить плату градусов под 45 к вертикали “тангажом” - т.е. носом вверх, засечь поведение стрелок “pitch” и ROLL
4a) если ROLL не меняется, а PITCH первоначально “не достреливает” до требуемого положения, а потом медленно доходит, нужно уменьшить знаменатель в deltaTime/**460e6
** 4б) если ROLL становится перевернутым, а потом переворачивается обратно и PITCH медленно возвращается к требуемому положению из максимума, знаменатель в deltaTime/460e6 нужно увеличить - повторять п.4, 4а, 4б , пока “медленная подстройка” не исчезнет совсем.
Если при резком тангаже сразу начинает реагировать MAG или ROLL, пишите, будем думать, какие каналы переставлять.
4б) если ROLL становится перевернутым, а потом переворачивается обратно и PITCH медленно возвращается к требуемому положению из максимума, знаменатель в deltaTime/460e6 нужно увеличить
а как увеличить, это же 16тиричное я так понимаю? 😃 как это сделать неумелому с помощью скажем калькулятора в windows? 😃
Это степень 😃 460 * 10 в 6 степени
Эту 460 и меняем на 450, 670, 320 и пр… Сразу шагом в 20-30
Только надо учесть: если у вас включено #define ITG3200, менять нужно ту часть, где изначально стоит множитель 670е6, а не 460е6
Переделал, теперь параметры не дурят. Т.к. эта штука считает еще и угол рыскания, вывел его вместо азимута MAG. ftp://syberian.dyndns.org/arduino/Mu…7_MARGv1.1.zip Алил, попробуешь еще раз?
Попробую!! спасибо!
но, только вечером, дома ))
Апдейт 😃
Настроил рыскание (в нашем случае - азимут). Показывает с точностью до градуса, повторяемость идеальная, дрейфа за пару минут не заметил. Можно использовать ардуину, как транспортир 😁 Причем, независимо, каким ребром ставить на стол.
ftp://syberian.dyndns.org/arduino/MultiWii1_prebis7_MARGv1.2.zip
Не представляю, что за инструмент получится, если туда еще и магнетометр прикрутить 😃
Я просто должен показать это миру! (и заставить работать у кого-нибудь еще)
В дальнейших планах - отключить ПИДы на гиры вообще, чтобы управление микшировалось только с выходов MARG и пульта (пропорционально-угловое). Задумок много. Может, стоит портировать на 1.7preter?