MultiWii
MCU: 16Mhz Atmel Atmega328p
Gyro: L3G4200D
Accel - ADXL345
Compass - HMC5843
Input voltage - 5v-16v.
Up to 16 I/O ports for PWM (in/out), external modules etc. (8 PWM out?)
I2C header for external I2C units.
1.5"x1.1" (39mm x 28mm).
6 grams.
Гироскоп хороший, аксель не лучший. Несмотря на склонность к модульным системам, хочется взять такую вещь, чтобы все компактно было - для мелкого квадрика.
да фиг с ней с модольностью… главное чтоб работало и цена имхо хорошая за такой готовый комплект + i2c шина есть, можно много чего нацеплять
Вот так, попробывал я опять раскочегарить MultiWii с клонированными WMP и Nunchuk на Arduino Pro Mini 328p. Версия 1.7.
-
Вот первых, суперчувствительнось WMP - чуть наклоняешь плату, а на экране коптер делает переворот. Загрубил делителем на 5 где давно рекомендовали, причем (там сумма) поделил каждое слагаемое чтобы избежать переполнения при суммировании. Однако, в 1.7 в отличие от 1.6 суперчувствительности возникала в половине случаев и иногда пропадала при рестарте. Как-то это связано с временем цикла. Потом уже заметил что в 1.7 вроде и так иногда делят WMP на 5, в зависимости от того что от нее приходит - этого я не понял. Пробывал я с обоими частотами I2C (щас 400k), с разными INTERLEAVING_DELAY (щас 2000) и с INTERNAL PULL-UPS и без них (без них тоже работает, наверное они есть на WMP) - все равно суперчувствительность есть. После загрубления стал отображаться адекватно, но возникает эффект о котором уже писали - при резком отклонении возникает “перерегулирование” на экране, и потом угол медленно приходит в норму - ЧТО ТУТ ДЕЛАТЬ - УВИЛИЧИВАТЬ ДЕЛИТЕЛЬ? Может есть какое-нибудь способ четко вычислить чувствительность WMP и вычислить “идеальный” делитель?
-
Настроил ПИДы как смог. Пришлость опускать P до 2, и I и D пока 0, иначе вибрирует. Автолевел попробывал в руках над головой, но постепенно входит в прецессию и расколбас - наверное тоже из-за недостатка регуляции основного ПИДа. Но самая большая проблема в том, что если коптер поворачивать медленно, он сопротивляется нормально (ну чуть слабее чем надо из-за малого P), но если наклонять быстро, то именно В ЛЕВУЮ сторону крена он как-бы проваливается да похоже еще и специально “поддает” туда еще. Когда попробывал взлететь, он при отрыве отмочил элекантную и стремительную полубочку ВЛЕВО и упал на крышу - думаю из-за этого эффекта.
Шумы акселя и гир при работающем моторе вроде в норме, но изображения столбиков газа дико дергаются. Хорошо что моторы не могут так быстро менять обороты 😃
Написал много, спасибо что дочитали, а еще больше спасибо, если ответите 😃
Однако, в 1.7 в отличие от 1.6 суперчувствительности возникала в половине случаев и иногда пропадала при рестарте
Согласен у меня тоже самое только всё настроил висит как приколоченный сменил батарейку и всё сначала
1.7 прошивок три штуки с последней вообще беда на ней даже оригинальный ВМП +клонированныйНЧ нормально запустить не удалось
с разными INTERLEAVING_DELAY (щас 2000)
таких высот мне не достичь клонированный ВМП на 1700 частенько уходит в суперчувствительность
а оригинальный только 1300
опускать P до 2, и I и D пока 0,
Неделю назад согласился бы,I и D были врагами номер 1 и торчали на 0,сейчас у нас как-бы перемирие,как я понял I и D в ноль ни вкоем случае не ставить.Хотябы на 1 и то хорошо.
Однако, в 1.7 в отличие от 1.6 суперчувствительности возникала в половине случаев и иногда пропадала при рестарте
Тоже заметил.
суперчувствительности возникала в половине случаев и иногда пропадала при рестарте
У меня подобная напасть была связана с тем, что после инициализации гиры нужно было выдержать паузу delay(100);
Если у вас itg3205 - подключайте чип напрямую как itg3200 (без “программных” pullups). Я установил и наслаждаюсь.
Сидуина не работает на холоде (при темп ниже ~+15градусов)
Что может быть?
Ни у кого нет идей что может быть с сидуиной? Жуть как не хочется заказывать новую, ждать ее месяц %(
Ни у кого нет идей что может быть с сидуиной? Жуть как не хочется заказывать новую, ждать ее месяц %(
чем ардуина питается? 5V?
чем ардуина питается? 5V?
от силового аккума
Что интересно - по мере согревания сидуина снова начинает работать )
от силового аккума Что интересно - по мере согревания сидуина снова начинает работать )
гдето неконтакт, прозвони, не поможет - обклей арудину паралоном тонким, пусть греется, ох уж эти итальянки
гдето неконтакт, прозвони, не поможет - обклей арудину паралоном тонким, пусть греется, ох уж эти итальянки
Если где-то обрыв, почему в домашний условиях работает?
Завернуть в паралон конечно идея, но есть вероятность, что в полете переохладится и откажет 😉
Проверю вечерком пайку
Если где-то обрыв, почему в домашний условиях работает?
Металл в тепле расширяется типа 😉 микроразрыв в тепле и замыкает. Причем если есть строительный фен, то лучше прожарить сидуинку.
положить сидуинку рядом с регулями - пусть греется немного 😉
WMP - чуть наклоняешь плату, а на экране коптер делает переворот.
То-же было. Писал об этом. При питании схемы от ЮСБ, было нормально. Питаю от батареи, бардак. Поменял платки, все наладилось.
сли у вас itg3205 - подключайте чип напрямую как itg3200 (без “программных” pullups). Я установил и наслаждаюсь.
А можно фотку увидеть? У самого немного глючит вмп на 3205, всё не рискну вырезать оттуда гиру.
Подскажите, есть два вимоушена с диалэкстрима. Один черный с синей платкой (на датчиках не разобрать цифры) и белый с зеленой платкой, на ней стоит 3205.
Вопрос, какую из плат лучше использовать? какая лучше будет работать?
…белый с зеленой платкой, на ней стоит 3205
При прямом подключении гарантированно работает.
какую из плат лучше использовать?
стабильный вариант будет если переделать 3205 в 3200…
rcopen.com/forum/f123/topic221574/1158
а в каком wmp нынче стоит 3205? с dx или с ebay заказывали? мой через раз отваливается при включении, собран на двух 65х гириках, синяя платка - хочется поменять и сделать как с нунчаком - вырезать лишнее и без проблем подключить голый датчик
То-же было. Писал об этом. При питании схемы от ЮСБ, было нормально. Питаю от батареи, бардак. Поменял платки, все наладилось.
С USB и батареей было тоже самое, перевел питание WMP с 5V на 3.3V - бардак прекратился.
WMP зеленая на 3205 с диалэкстрима.
Суммировать n последних значения акселя и делить сумму на n. (acc+10) + (acc-6) / 2 = (acc+2) - шум станет меньше, если его значения распределены по обе стороны относительно “acc”.
Попробовал - не помогло, шумит, надо покупать оригинальный нунчак или искать ВМА020, у Джусси заказать не успел.
а в каком wmp нынче стоит 3205? с dx или с ebay заказывали?
Я заказывал на DX этот Wii, заказал 2 штуки, пришли на 3205 одна синяя, вторая зеленая, зеленую пилил синюю нет, обе запустились. С ebay хлам пришел двухосевой…