MultiWii
с вии+ бороться устал.
у меня после смены датчиков почти послушный стал, т.е. колбасни и переворотов нету вообще теперь… осталось отбалансировать 1 мотор (быстрее наверное новый куплю) и тоже самое сделать с пропеллерами =) вибрации в общем то почти нет, если не считать бракованный 20-22L
ну а потом на мегу и мучить ArduPirate =)
где бы только магнетометр подешевле раздобыть
меня после смены датчиков почти послушный стал
Глеб ты какие датчики поставил? тоже вии+ закинул нафик?
RS043******LV
швейцария, попробуй тут.
швейцария, попробуй тут.
нет, к сожалению пусто
швейцария, попробуй тут.
ну ваще, LV это Латвия вообще то, а у Швейцарии CH))) ответил в личку
парни, давайте еще треками не будем тему засорять, спасибо
Если выложите с фотками сюда пример - много благодарных будет.
Вот переходник, купить разъем DB9 мама и припаять 4- проводника RX TX (RX TX можно через резисторы 1к у разных версий ардуино есть и на прямую, есть и через резисторы) Reset (Reset это DTR через кондюк 0.1 мкф) и землю. Маленькое неудобство, отдельно придется 5 вольт питалова брать (залезть и вывести из переходника или распотрашить 1-н кабель USB-)
тоже вии+ закинул нафик?
нафиг этот вий, ничего не меня в коде просто поставил другие датчики и резко пропали все кувырки и расколбасы
датчики L3G4200D и BMA020
сейчас такая проблема: каждый раз при включении приходится заново калибровку делать и миганий 10-15 вперед для триммирования акселерометра, только тогда взлетает ровно более менее, затем отключаю питание включаю - и всё заново надо делать, иначе снова назад уходит, а если попробовать еще чуть акселерометр потриммировать, начинает мигать светодиодами и моторы не стартуют
в целом доволен, осталось научиться терпению в триммировании датчиков… ну и научиться управлять нормально
сегодня goPro навесил… просто жесть как криво всё вышло =) даже показывать нечего… зато радостные соседи и проходящие прохожи откуда то повылезали сразу (до этого старался делать это в безлюдных местах)
а я в последнем “полете” при резком снижении словил кувырок, почему - не понятно, итог: минус 1 проп, минус вал мотора, минус 2 адаптера пропов. После этого решил бросить попытки с WMP. Подожду датчики от Тараса tarik’а, а пока думаю купить готовые мозги. Посоветуйте что взять в пределах 100-200уе? Аиркам я так понимаю настраивается по той же геморной технологии как и мультиви? Можно в личку, раз уж не по теме. Сам подумываю о ккуке от корейцев - 100% рабочий проверенный вариант.
Очень хочется поделиться - может кто-то поможет, а кто-то лишний раз подумает, прежде чем связываться с авантюрой по имени MultiWii. У меня WMP на 3205 и NK с акселерометром 335. Вместе они на прошивке 1.7 глючили страшно и угол в GUI был завышен - это суперчувствительность. Делил чувствительности гиры на 5, помогало но не очень. Благодаря советам tarik’а (кажется), выпилил акселерометр с NK, сделал для него 3.3V преобразователь на LM2950CZ3.3 и подключил напрямую к аналоговым входам Arduino (A0,A1,A2), предварительно закомментировав их использование в прошивке. Напряжение 3.3V также подал на REF вход АЦП Arduino, чтобы увеличить точность акселерометра (в прошивке переключил REF с внутреннего источника на внешний). Поменял значения акселерометра в прошивке для 1G и 25градусов - для 1G у меня ровно 100. Откалибровал, разумеется.
Виброизоляция - 5 слоев толстого скотча, металлическая пластина из стали 1мм, потом еще 2 слоя толстого скотча.
В GUI все работает прекрасно - углы повторяет идеально, ничего не дергается, цикл 2600! Шумы - 0! При работающих моторах вибрация заметна, но не помню сколько уже, но не много - заметна на графике уже при Scale=6.
Но не летит. 😃
Прежде всего дергается серва - у меня трикоптер. Дергается даже если двигатели не работают, непереодично, словно помеха - в среднем раз в 2 секунды. Если подключить ее напрямую к приемнику - не дергается, а через MultiWii - глючит. Во-вторых, серва влево имеет явно меньший ход, чем вправо. Все это наводит на мысль о кривом формировании сервоимпульса.😵
В-третьих - ПИДы. Это знатный геморрой! Начал я с default настроек, изучил все принципы настойки. Все равно трясется и колбасится - естественно, пока в руках. Закончил пока на P=2 и I=0, D=0. Если I > 0, то заметно что при отклонениях столбики газа медленно приходят к одинаковому значению. При больших D тоже колбасит. 😈
И даже при таком “куковском” PIDе (где только “P”) постоянно его, бедолагу, куда-то уводит. При каждом запуске надо триммировать и иногда не хватает диапазона.
Какая-то хрень с чувствительностью RATE. При RATE > 0.30 управлять сложно - разница в оборотах такая что коптер готов перевернуться. А при RATE = 0.25 воздействия уже практически не ощущается, и если ПИДы взбрыкнут, с пульта их не переборешь.
Вот такая маленькая повесть.
Приглашаю счастливых владельцев MultiWii и просто понимающих людей сказать что-нибудь дельное как бороться с этими глюками! 😦
Настройки и изменения:
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
#define ADCACC
//#define VBAT // comment this line to suppress the vbat code
//#define LCD_CONF
#define MOTOR_STOP
#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 1900
#define TRI_YAW_MIDDLE 1500
void adc_ACC_init(){
analogReference(EXTERNAL); // Connect 3.3V to AREF; AP;
pinMode(A0,INPUT); // AP;
pinMode(A1,INPUT);
pinMode(A2,INPUT);
// pinMode(A3,INPUT); // AP;
}
static int16_t rawAccADC[3];
void adc_ACC_getRawADC() {
accADC[ROLL] = rawAccADC[ROLL] = -analogRead(A1); // X; AP;
accADC[PITCH] = rawAccADC[PITCH] = analogRead(A0); // Y; AP;
accADC[YAW] = rawAccADC[YAW] = -analogRead(A2); // Z; AP;
// acc_1G = 75;
// acc_25deg = 32; // = acc_1G * sin(25 deg)
acc_1G = 100; // AP;
acc_25deg = 42; // = acc_1G * sin(25 deg)
accPresent = 1;
}
Ардуина как запитана? От регуля 5V?
Я свои проблемы с wii поборол увеличением D до 30 😃 как я понимаю моторы очень мощные для моего текущего веса 😃
RC expo, особенно для не летавших на вертолетах можно до 0.75 довести… будет легче управлять…
Еще один важный момент, который мне помог - скрутил проводки от регулей (по принципу витой пары) и соединил их минусовый провод между собой и ардуиной. Без этого регули глючили вплоть до зависания и остановки.
При всем этом в квартире можно запускать с акселем, без него - в пределах комнаты удержать почти не выходит, на улице еще не был.
Единственное что мне не нравиться - иногда таки дергается…
Приглашаю всех кто полетел и кто доволен коптеренком поделится своей конфигурацией и впечатлениями в специальной теме “rcopen.com/forum/f123/topic233462” А то слишком много негативного опыта набралось в теме 😃
Ардуина как запитана? От регуля 5V?
Запитана от приемника вообщем-то, как и Кук до этого. То есть в обход регулятора на Arduino. Вряд ли там большие токи - одна серва всего стоит, а BEC в регуляторе должен 3-4 сервы тянуть. Можно конечно LC фильр поставить на питание конкретно Arduino… Может какая помеха по линии 5V идет.
Запитана от приемника вообщем-то, как и Кук до этого. То есть в обход регулятора на Arduino.
тоесть 5 вольт идут на ПИН 5V ардуины, не на Vin?
тоесть 5 вольт идут на ПИН 5V ардуины, не на Vin?
Ну да, а что неправильно? 😉
упс, наверное все правильно, я просто мимо проходил 😃
имхо всетаки в Vin надо, он же RAW для мини версии, хотя как то раз подключал и к usb и к 5в, так и не нашел разницы =) главное эти 5в не втыркивать в спец разъем питания - толку мало =)
избавляюсь потихоньку от всех разъемчиков, припаиваю сразу… и вот вопрос: хочу посмотреть вибрацию в GUI, но с ESC идет питание и с компа идет питание в таком варианте, не погорит ли? или поставить выключалку на проводок питания?
не погорит ли?
В nano v5 стоит авто селектор подключал много раз через ESC и Vin ничего не погорело
У меня v3.0 Nano - там автоселектор от USB к 5V. В Vin надо подавать 7-12V. Я подаю 5V с приемника на 5V. Так то… Пожалуйста, еще идеи, что можно сделать! 😃
Когда мучался с WMP 3205 и питал её 5V, серва на трикоптере дергалась как бешанная, подал на 3205 3.3V - серва успокоилась практически в ноль, но при включенных движках подколбашивало, пересел на квадрик на том же железе - все ОК, на трикоптере пока удалось насладится полетом только на КУКе, там датчики менее чувствительные.
Как можно просто и надежно понизить напряжение без преобразователя с 5V до 3.3V на Arduino Pro Mini.
Здравствуйте, вот хочу присоединиться к вашему сообществу по Arduino. Помогли приобрести Arduino Nano, Wii и нунчак. Сейчас читаю ветку, но больно она большая, да еще ссылок мешок. Дело двигается медленно, а так хочется приступить к делу.
Откликнитесь те кто собирал стабилизатор на Arduino Nano. Ткните носом в картинку (схему), где показано что куда припаивать для Nano, а то мне очень нуно. 😃