MultiWii
Можно ли порубить лишнее из скетча, оставив только самое необходимое
У меня стоит на mega168 , версия 1.7 , без LCD прекрасно влазит, только надо шить через ICP интерфейс, а не через боалоадер.
У меня 1.5 без LCD с загрузчиком ардуиновским влазила.
Ого.Это как,не мои слова прописали ко мне.,в #2666 ?😆😆😆
Так чисто на гирах всё тип-топ?
Да я не пробывал без акселей. Нет такого интереса даже - мне автолевел нужен 😃 На гирах у меня уже КУК есть.
Прошу совета!
Купил IMU 9DOF у нашего местного поставщика, дилера Спаркфана. Аксель ALSL 345 на плате подключен с альтернативным адресом I2C. Проверил по даташиту, там ножка выбора адреса сидит на земле. В скетчах адреса акселя указаны для основного мода, выборка на VDDНа плате невозможно изменить это подключение, соединение под корпусом микросхемы. Вопрос, что нужно менять в скетче для изменения адресации акселя в I2C? Простая замена в дефайне арреса на вкладке Sensors последней прошивки DEV ничего не дает. Может кто сталкивался с этой проблемой?
Разобрался. Добавил строчку в Дефайн с альтернативным адресом и закомментировал прежний. Теперь показания акселя меняются. есть шум ±2 _ 3 единицы. Это нормально?
Да я не пробывал без акселей
Аааааа…
Это реально сильно 😃
Аааааа…
Так а что не так? Допустим без акселей полетит и ПИДы я настрою - но при подключении акселей снова все перенастраивать придется, так?
Сегодня попробывал с уменьшенной чувствительностью гир, как посоветовали. Вибрирует меньше но все равно мотает его. Убрал все кроме P, при P=3 заваливается, при 5- трясет. Середину не пробывал - батарейка в ноуте скисла 😃 Надеюсь получится. Заметил, что введение I делает коптер слабо отзывчивым на управление - у меня щас RCrate=0.25, надо будет увеличивать наверное если I != 0.
при P=3 заваливается, при 5- трясет
При увеличении Р чтобы не трясло помогает уменьшение D
День добрый. Помогите справиться горем мультвием. 😃 Дело было уже давно, по причине дергания коптера - жуткий расколбас, забросил проект и перешел обратно тогда на безмозглый вариант коптера.
Щас припомню симптомы с мультивием:
- Цикл запускался через раз(провода короткие), видно от феншуя зависит но если запускался был в районе 2800.
- В гуи гира стояла как мертвая без шумов, аксель всегда давал шум ±3. Аксель из нунчака.
- Держал его в руке и он все время дергался, проваливался на разные двигатели.
- Потом перестал запускаться сначала аксель+гира, а потом и просто гира перестала запускаться. Я его потом и забросил. А щас почему то обратно захотелось експерементировать.
Хочу попробывать запустить его без акселя, просто на гироскопе. Только есть след вопрос, тримировать с аппы както можно будет движки или из-за ПИД регулятора ничего невыйдет? Как я думаю, если свести I составляющую в ноль то возможно будет тримировать.
Еще хочу попробывать КУК, как думаете он сильно отличаеться от Вия на гироскопе? Спс. 😇
При увеличении Р чтобы не трясло помогает уменьшение D
D=0 у меня. В 1.7 у D вроде бы убрали минус. Под уменьшением Вы имеете ввиду увеличение по абсолютному значению?
Только что поставил,компас как то не совсем правильно показывает.
Например.кручу по часовой стрелке:-
(на сколько кручу)-- (что показывает конфигуратор)
1.0 или 12часов-------12часов.
2. 3часа----------------7часов.
3 6часов----------------9часов
4 9часов----------------11часов
Думал Израиль почти на экваторе…
Интересно,как лечить.
Тоже мучаюсь, убрал подальше от компьютера, откалибровал (после нажатия “калибровать” необходимо крутит плату во всех осях чтобы выставились максимумы). Если поворачивать вокруг вертикальной оси - показывает точно в пределах ошибки около 5 градусов. Если наклонять плату показывает непонятно что. Надо разбираться с осями.
Допустим без акселей полетит и ПИДы я настрою - но при подключении акселей снова все перенастраивать придется, так
Открою “тебе страшную тайну”.(Прошу прощения у Пираньи)
У любой мультикопторной системы главную роль играют гироскопы,а акселерометр второстепенную,третьими идут компас,баро ,жпс и т.д.,и никак не наоборот,или вместе.
Т.е.сначала квадрик настраивают на полёт чисто на гироскопах,чтоб максимально уверено держался и не болтался,когда найдёшь эту точку,только тогда настраиваешь акселерометры ,и ни в коем случае вместе.
Вот этап для твоей настройки.-
1.Если у тебя пилиный гирик 3205,замени так.Это очень важно,гирик очень чувствителный,и шлёт разный мусор в мозг❗.
2.отключи аксель,и настрой PIDы ROLL P-2.3 I-0.010 D-8 ,PITCH P-2.3 ,I-0.010 ,D-8,YAW P-6.0 ,I-00 ,D-00.Для 85% квадрокоптеров типа “Х” это подходит,пляши от этих значений.
3.Когда добился желаемого результата,переходи к Акселерометру,Р в районе 6-7 ,I-0.000.
Удачи.
[quote=Prikupets;2617450]
после нажатия “калибровать” необходимо крутит плату
Чёто нигде не вижу,где пишут про калибровку компаса.Ткните носом…
[quote=morion15;2617744]
Переведи //#define I2C_SPEED, ноборот,тому значению, что сейчас.
П.С.Заметил ещё маленькую особеность,Графики начинают показывать лючше,через пары минут работы,им как-бы нужен внутрений прогрев кристала .Так в последнее время и делаю,оставляю кваодрик на 2-5 минут включёным в покое,потом калибруи и летаю…
Чёто нигде не вижу,где пишут про калибровку компаса.Ткните носом…
Скрывают 😆
Ее нет в версии 1.7
Она появилась только в версиях dev
Открою “тебе страшную тайну”.(Прошу прощения у Пираньи)
- Сделал еще вчера - стало лучше, дергаться как эпилептик перестал, теперь просто нормально воблит и заваливается.
- Под отлючением акселя что понимается - закомментировать его в прошивке или летать без автолевела? Я естественно настраиваю и триммирую без автолевела, но аксель физически и прогрммно остается подключенным. Поясните плиз…
Вот свежее видео. Пробывал с настройками от Hatuul - потом как обычно убрал I и D. На видео P=2.5. Акселерометр закомментирован в прошивке. Гира 3205 подключена напрямую.
Чувствую что я в тупике.
Чувствую что я в тупике.
А чё,ничего.Только повыше подними,на полу эфект воздушной подушки срабатывает,и эти 4 калбасы бо бокам убери,только потоки баламутят.
Сегодня тоже,полетал,правда ветер был какойто порывистый,и дул както в разные стороны только и успевал подхватывать квадрик…В конце не удержал,точнее потерял направление квадрика,в добавок,заметил, что квадрик резко качнулся,(такое у меня было в прошлый раз,после чего он сделал перевёртыша),короче бросил газ и шмякнул его об землю.“-” одна польская нога,заменина пенопластовым шориком,точнее все четыре.
А чё,ничего
Было бы ничего если я бы не видел КУКа. Я КУКа даже в офисе пускал (трикоптера) среди столов и на природе летаю частенько на высоте 5-10 см - потоки ему не вредят. Думаю все таки в коде MultiWii проблемы. Может поставить (усилить?) НЧ фильтр на гиры? Как видно, дело не в акселе - без него также колбасит как и раньше.
Привет всем!
Баловался я как-то с софтовым триммированием(газ вверх и вторым стиком в сторону триммирования) и теперь после каждого включения нужно заново калибровать аксель и горизонт.
Итак, есть пара вопросов:
-
Как сбросить софтовое триммирование в мультивии?
Насколько я понимаю, то эти настройки хранятся в EEPROM.
Думаю, что это сброс триммироваия делается также, как и сброс ПИДов, но как? -
Отличаются ли настройки ПИД для X и + схем на практике?
-
Что за коэффициенты RATE рядом с матрицей ПИДов и как настраивать коэффициенты LEVEL?
Было бы ничего если я бы не видел КУКа
Открою тебе ещё одну тайну,я видел некоторые твои видео с КУКом.И мне очень понравилось.
А мультиви и вправду не очень,по сравнению с вертом он очень долго отрабатывает команды пол секунды это очень долго,такое оущение как будто в воде.А вот кука пока не тестил.
Вчера получил запчасти… Акки пока странствуют, но начать сборку можно и без них… Плата с датчиками - сегодня появилась в импорте…
В связи с чем - несколько вопросов:
- Передатчик-приёмник HK-T6A-M2 - Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)
1.1 На приёмнике - где какие контакты?! Я понимаю, что три ряда контактов - наследие сервов, да, надписано на какой группе какие каналы, но где “данные”, где плюс, где минус - ни-че-го! Скачал мануал - там тоже глухо…
1.2 Передатчик. 8 батареек АА + выход “для зарядки”… Явно можно акки пальчиковые сунуть, но вопрос с зарядкой - какую юзать под этот штырь? Или просто тупо внешний БП?!
1.3 Кабель на ЮСБ я благополучно забыл купить… Но он нужен, как я понял, для настройки… А как спаять пресловутый симуляторный на звуковуху???
С остальным железом - вроде непоняток нету…