MultiWii
попробуйте на апе газ ниже настроить
Я триммером убавлял газ всё равно, а вот если сделать минтротл ниже 1000, то при включении в полётный режим, моторы не пищат, пока тротл не станет выше 1000, потом как раньше. Пробовал калибровать отключая питание моторов во время полётного режима, потом включал их обратно при полном газе, несколько пытались калиброваться, но только на старой прошивке версии 1.7, на 1.9 вообще никакой реакции нету!
Перевести не переведу, но покурив код… Обычный там “Д”
мляяя… вот лень хотябы заснуть в гугл транслейт 😉 почитайте ветку… ни разу он не классик… я тут уже ни раз приводил ссылки на легкое-доступное чтиво про ПИД регули…
И что бы тряска коптера так не влияла, как известно “Д” капризное к вибрациям.
ну не путайте народ не разобравшись… к вибрациям чувствителен “И” параметр… т.к. это интегрирование… суммирование по другому… т.е. если суммировать шум/вибрации в цикле, это приводит к дрейфу системы в произвольном направлении…
В общем, на мой взгляд, код там как в классическом PID регуляторе, только чуть оптимизированный под конкретную задачу.
не совсем так:
- для акро мода это PID
- в случае левел мода это комплексный PI-PD
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905&sta… -
pidcontrol.narod.ru - вот оч. понятная статейка про классик ПИД регуль
з.ы. “Д” параметром в мультиви можно регулировать скорость системы в целом… хотите плавности и мягкости, подымайте его до 40-50, но при этом он уменьшает влияние “П” параметра, потому его надо тоже увеличивать пропорционально… мои любимые ПИД-ы для акро 7…9-0.03-40
nsk-racer, на каком-то из форумов читал, что регули вообще желательно калибровать, подключив вход к приемнику напрямую. Я именно так и делаю.
но можно еще и через посредника в виде multiwii. Про такое тоже читал, но не пробовал
мляяя… вот лень хотябы заснуть в гугл транслейт почитайте ветку… ни разу он не классик… я тут уже ни раз приводил ссылки на легкое-доступное чтиво про ПИД регули…
Видел я эту ссылку. Родная библиотека PID от arduino такая же как и мултивии, к слову говоря, там D вычитается.
ну не путайте народ не разобравшись… к вибрациям чувствителен “И” параметр… т.к. это интегрирование… суммирование по другому…
Вообще-то наоборот 😃.
Вибрация суть гармоническое колебания и сумма за n-ное время даст 0. Но вибрация это плохо и на практике дрейф будет, т.к. интегрирование дискретное и ошибка накопиться.
А D это производная от скорости, там “случайные” значения угловой скорости очень не желательны. Т.к. вот воходные данные для D это угол наклона касательной к той синусоиде от гармонических колебаний. Т.е. в произвольный момент времяни D этот может иметь практически случайные значения.
з.ы. “Д” параметром в мультиви можно регулировать скорость системы в целом… хотите плавности и мягкости, подымайте его до 40-50
С моими пропами с ХС он этого не переживет. Если Д сделать больше 20 - его трясти начинает.
но при этом он уменьшает влияние “П” параметра, потому его надо тоже увеличивать пропорционально…
С этим согласен(полностью разобрался уже позже), с дугой стороны обратного я и не утверждал.
nsk-racer, на каком-то из форумов читал, что регули вообще желательно калибровать, подключив вход к приемнику напрямую. Я именно так и делаю.
но можно еще и через посредника в виде multiwii. Про такое тоже читал, но не пробовал
я пробовал калибровать споиощью приёмника, калибруется и работает, но подключаю потом их к ардуине и всё привет, пищание
я пробовал калибровать споиощью приёмника, калибруется и работает, но подключаю потом их к ардуине и всё привет, пищание
Из моей практики: У меня аппаратура 2,4Гц. Откалибровал 4 регулятора через приемник, подрубаю к ардуине все регуляторы пищат. Долго ломали головы с другом, несколько раз калибровал. Результат 0. Потом взяли аппаратуру 40мГц. Подрубил к приемнику, откалибровал, все заработало. В чем дело так и не понял.
я бы грешил на помехи по питанию. как питание включено? если ардуина “большая” то можно на неё питание прям с батареи (2s или 3s) подать, на круглый разъем. а приёмник попробовать запитать от ардуины.
надеюсь провода питания с драйверов не соединены между собой?
я бы грешил на помехи по питанию. как питание включено? если ардуина “большая” то можно на неё питание прям с батареи (2s или 3s) подать, на круглый разъем. а приёмник попробовать запитать от ардуины.
надеюсь провода питания с драйверов не соединены между собой?
я пробовал подавать питание прям с батареи на круглый разъём, приёмник запитан от ардуины. Пробовал разные схемы подключение, пробовал питать ардуину от регулей и приёмник тоже, всё бестолку. Как понять провода питания регулей не соеденены между собой? Ну они все подлючаются к колодке из которой выходят провода на АКБ. По такой же схеме другие регули работают отлично, только эти бесятся. И ещё раз повторюсь на KK контроллере они работаю нормально и от пульта тоже, проблема только на ардуине. Другой аппы проверить нету, но думаю дело не в ней, ведь от этой же аппы регули другие нормально калибруются и потом работают с ардуиной
я про сигнальные(тонкие) провода от регулей спрашивал. вы знаете что +5в между собой соединять нельзя?
кстати как вариант может батареи не хватает…
я про сигнальные(тонкие) провода от регулей спрашивал. вы знаете что +5в между собой соединять нельзя?
кстати как вариант может батареи не хватает…
Конечно, каждый отдельно подключён на свой вывод в ардуине. Но ведь на ардуино в итоге они объеденяются, разве нет? Там же VCC и GND общие вроде как. Батарея 3s заряжена на всю, от блока питания точно так же всё
у тебя с каждого регулятора идет 3 проводка: земля, сигнальный, +5в. земля вся соединяется. а +5в подключается только от одного из регуляторов, остальные три остаются “в воздухе”. это при условии что ардуина питается от него.
если ардуину питаешь от батареи, то все 4 проводка +5в остаются в воздухе.
у тебя с каждого регулятора идет 3 проводка: земля, сигнальный, +5в. земля вся соединяется. а +5в подключается только от одного из регуляторов, остальные три остаются “в воздухе”. это при условии что ардуина питается от него.
если ардуину питаешь от батареи, то все 4 проводка +5в остаются в воздухе.
Зачем это нужно?? У меня другие 4 регуля работают и так отлично, да и эти на куке по этой же схеме работают. Ради интереса завтра попробую такой вариант 😃
Зачем это нужно??
напряжения на +5в немного разные (± погрешность). и при таком включении регуль с самым высоким напряжением будет вынужден питать все остальные. это в лучшем случае. в худшем это нештатные режимы работы 5в стабилизаторов в которых не гарантировано ничего (включая перегрев и выход из строя). зависит от схемы конкретного стабилизатора примененного в регуляторе.
Из моей практики: У меня аппаратура 2,4Гц. Откалибровал 4 регулятора через приемник, подрубаю к ардуине все регуляторы пищат. Долго ломали головы с другом, несколько раз калибровал.
А приемник случайно не китайский 6ти канальный спектрум?
У меня сигнал с таким примником вообще не видела. Поменял на другой тоже 2.4 и все заработало.
Хотя регули и сервы с ним работали.
что такое “Motor Arm on TRI”
Ответ был уже в теме
“Trim ACC”
Я так понимаю триммирование акселя.
Триммирование акселя очень удобная штука. Как бы ты ровно не выставлял коптер и калибровал аксель, все равно обычно его кудато тянет. И вот програмное триммироние акселя (одиночными движениями стик в противоположную сторону от того, куда тянет коптер) позволяет добится практически висения коптера в безветренную погоду.
програмное триммироние акселя (одиночными движениями стик в противоположную сторону от того, куда тянет коптер)
В конфиге потом будет видно в цифрах эти плюсы и минусы ?
Сколько в попугаях дает однократное движение стика ?
Ничего не будет видно, на счет попугаев без понятия 😃 Но это настолько интуитивно просто и приятно, что любой уважающий себя мультивийщик должен сделать своему квадрику триммирование акселя. Это дело 2х минут. Подлетел, запомнил куда ведет, приземлился, отриммировал в противоположную сторону, подлетел и т.д.
А приемник случайно не китайский 6ти канальный спектрум?
Да, он самый, спектрум. У меня их 3 штуки, других нет.