MultiWii
есть даташит, mma 6331L
тогда зачем 3 оси подключают? если их всего 2? вроде где то обсудали, что похож он на аксель от фрискейл (ошибся я кстатии, аналоговые все), но не он
в общем хз =) но имхо надо 3 оси
у кого такой датчик припаян - в GUI 2 оси меняются или все 3?
аксели могу зафиксировать свободное падение (типо защита на HDD)
они вроде только ускорение узнают, если начинается выше чем порог перегрузки, то головку сразу в парковочную зону
вот кстати статейка с хабра по поводу измерения пройденного расстояния с помощью акселя. habrahabr.ru/blogs/android_development/131555/
Но я както находил вообще занимательную статейку, если сейчас найду выложу.
я както находил вообще занимательную статейку, если сейчас найду выложу.
не оно? habrahabr.ru/blogs/augmented_reality/118192/
кстаии аксель можно использовать совместно с барометром, на подобии как гира совместно с акселем
тогда зачем 3 оси подключают? если их всего 2? вроде где то обсудали, что похож он на аксель от фрискейл (ошибся я кстатии, аналоговые все), но не он
в общем хз =) но имхо надо 3 оси
у кого такой датчик припаян - в GUI 2 оси меняются или все 3?они вроде только ускорение узнают, если начинается выше чем порог перегрузки, то головку сразу в парковочную зону
у меня датчик lis3lv02dl разрешение поставил 1024 ось z кажет постоянно 1000 но если резко поднять квадр то цифири по моему меняются.
если резко поднять квадр то цифири по моему меняются.
это ели двигать по оси, то должны меняться, а если на месте стоит или ровномерно двигается, то не должно меняться, а при наклоне начнет меняется по всем осям, там чего то с гравитацией связано (для каждой из осей меняется) (опять же ИМХО, но в даташитах про ±1g пишут на осях, в зависимости от положения датчика)
не помню, наверняка здесь уже писали про это, но в тему:
www.starlino.com/imu_guide.html
опять же ИМХО, но в даташитах про ±1g пишут на осях, в зависимости от положения датчика
ну, все верно. Аксели вроде фиксируют ускорение свободного падения и если он будет, к примеру, просто валяться в плоскости, перпендикулярной одной из осей, на этой оси как раз и должно быть +1g или -1g (если перевернут на 180 градусов). Если же его расположение будет произвольным, то тут на осях будут иные значения, исходя из углов
в общем на самом деле вот тут habrahabr.ru/blogs/augmented_reality/118192/ - очень доходчиво и просто расписано про гиру и аксель
калибровка акселя задает нам отклонения всяких g по осям - чтобы вне зависимости от положения датчика (может криво приляпан), знать начальные значение, при наклонах ускорение по осям будет меняться, а еще будет меняеться это же самое ускорение при движении - т.е. по идее можно определить сдвиги по всем осям
По акселю вполне можно сделать стабилизацию высоты. И даже в пирате это есть, но пока в тестировании/отладке. Не забывайте, что когда коптер висит в одной точке, у него ось Z показывает ускорение 9.8 (1g) и если он начнет перемещаться в вертикальной оси, то аксель это дело заметит (в смысле, пока он перемещается, аксель это видит, а нам это и надо).
пока он перемещается
точнее будет “пока он движется ускоренно”
они вроде только ускорение узнают, если начинается выше чем порог перегрузки, то головку сразу в парковочную зону
ну да, у bma180, к примеру, есть такая опция - выдавать внешнее прерывание при достижении ускорением одного из порогов
коряво написал, но надеюсь, что понятно )
у меня такой вопрос ведь 3х осевые аксели, почему же 3я ось не используется для поддержания высоты?
ну вы блин даете! начиная как мин с1.8 версии Z ось исползуется для алт-холд
void getEstimatedAltitude(){
........................
// Gravity vector correction and projection to the local Z
InstAcc = (accADC[YAW] * (1 - acc_1G * InvSqrt(isq(accADC[ROLL]) + isq(accADC[PITCH]) + isq(accADC[YAW])))) * AccScale + (Ki) * AltErrorI;
- из описания алтернативной прошивки
- т.к. на диапазоне +/-8g для акселя проблема с вибро решаема, TRUSTED_ACCZ включен по умолчанию для правильной калькуляции в ИМУ и использования асс Z для увеличения точности ALT HOLD.
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1079
По акселю вполне можно сделать стабилизацию высоты. И даже в пирате это есть, но пока в тестировании/отладке. Не забывайте, что когда коптер висит в одной точке, у него ось Z показывает ускорение 9.8 (1g) и если он начнет перемещаться в вертикальной оси, то аксель это дело заметит (в смысле, пока он перемещается, аксель это видит, а нам это и надо).
можно сделать лишь увеличение точности стабилизации высоты (что и сделал ziss_dm), но без баро или сонара не обойтись, т.к. так будет накапливаться ошибка интегрирования, которую и надо корректить…
А что насчет тротл пид для чего он нужен?
можно сделать стабилизацию высоты.
кстать в пирате для сонара используется отедльный ПИД регулятор?
я пробовал в вие юзать существующий ПИД-регуль и данные с сонара вместо данных баро подсовывать… если высота менее метра вроде работатет-держит, если больше улетает нафиг вверх 😃
такое ощущение что на высоте более метра сонар уже не отдает дистанцию… дома все ок, но это при выключенных движках… надо профайлитъ видимо…
что для сонара критично вообще? шум мтотров? вибрации? а мот низкая темперетура (-10) или снег?
насколько знаю, для сонара критична ровная поверхность без посторонних предметов, чтобы ловил только одно отражение.
статейка на тему распространенного сонара:
we.easyelectronics.ru/…/ultrazvukovoy-dalnomer.htm…
насколько помню, бывают двух типов:
- излучательн и приемник. Инженегр сам обрабатывает эхо
- с контроллером на плате. Выдает готовый результат. Ммм, по-моему меняет ширину импульса как функцию расстояния.
В одной из статей были недовольны тем, что с МК. Самостоятельно больше простора для интерпретации. И второе - почему-то у чувака получилось, что дальность образца с контроллером оказалась меньше, чем указана на модуль только приемника и передатчика.
еще немножко справочки: elagin-pavel.livejournal.com/146901.html
сам даташит
www.marsohod.org/index.php/…/77---hc-sr04
и еще одна статья марсоходовцев (известный проект для тех, кто начинает заниматься ПЛИС)
www.marsohod.org/index.php/projects/159-sonar
надеюсь, чем-то помогло
Upd: на рабочем компе еще немножко материалов на эту тему было. Завтра как раз гляну 😃
и еще пока вспомнил. В проектах, где есть и баро, и сонар для удержания высоты обычно делают так: большие высоты - само собой баро, т.к сонар метров до 3-5 чет работает, а на низких высотах сонар, т.к. точность выше
Всем привет! Мужики читаю тему, но не нашел пока ответа. Приехала мне плата Arduino Mini Pro. Так же есть USB адаптер вот такой arduino.cc/en/Main/MiniUSB . Подпаял 4 выхода USB адаптера (TX,RX, GND, VCC) к 4-м соответствующим входам ардуино, пытаюсь залить программу, выскакивает ошибка:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51
На ардуинке горит зеленый и моргает красный постоянно. Вопрос, как узнать есть загрузчик в моей ардуинке?
Правильно ли я подключил USB-адаптер к Ардуино!
ДО этого была плата Arduino Duemilanove заливалось все без проблем!
ощущение что на высоте более метра сонар уже не отдает дистанцию
вполне возможно, сигнал отразился от неровной поверхности и рассеялся/ушел в строну + тут надо учитывать угол действия сонара и не забывать что высота от коптера до земли - это не дальность от сонара то точки отражения, а гипотенуза в треугольнике
конечно, желательно, чтобы он излучал перпендикулярно поверхности земли. Угол излучения обычно небольшой, порядка 15 градусов.
Александр Дроздов, что до ардуинки, то не хватает еще и сигнала reset. Обрати внимание на то, что это 2я нога ft232, подключенная к ресету AVRки через последовательно включенный конденсатор. На старых версиях плат можно было ресетить вручную. У них интервал ожидания после ресета был довольно большой. У promini такого не выйдет. Сам пробовал. + еще Rx и Tx могут быть попутаны местами.
Определить, есть ли бутлодер, обычно можно так: заресетил кнопочкой платку, после отпускания светодиод на 13й ноге должен моргнуть.
и еще пока вспомнил. В проектах, где есть и баро, и сонар для удержания высоты обычно делают так: большие высоты - само собой баро, т.к сонар метров до 3-5 чет работает, а на низких высотах сонар, т.к. точность выше
сперва так и сделал… но потом как нихрена не вышло, оставил толко сонар… т.е. надо понять причну сперва… буду профайлить через bluetooth… благо что второй етаж всего… жена упирается НО будет оператором дома, а то смотреть на комп и пытаться не вписаться в провода или балкон чей нить сложновато 😃
вполне возможно, сигнал отразился от неровной поверхности и рассеялся/ушел в строну + тут надо учитывать угол действия сонара и не забывать что высота от коптера до земли - это не дальность от сонара то точки отражения, а гипотенуза в треугольнике
конечно, желательно, чтобы он излучал перпендикулярно поверхности земли. Угол излучения обычно небольшой, порядка 15 градусов.
с етим тож понятно… пока пробую в зависании, потому угол можно считать 90гр к горизонту… кроче надо сперва понять что происходит на высоте более метра… пират ведь летает 😉
кстать на сколько точно висит на сонаре? +/-??см?
Всем привет! Мужики читаю тему, но не нашел пока ответа. Приехала мне плата Arduino Mini Pro. Так же есть USB адаптер вот такой arduino.cc/en/Main/MiniUSB . Подпаял 4 выхода USB адаптера (TX,RX, GND, VCC) к 4-м соответствующим входам ардуино, пытаюсь залить программу, выскакивает ошибка:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51На ардуинке горит зеленый и моргает красный постоянно. Вопрос, как узнать есть загрузчик в моей ардуинке?
Правильно ли я подключил USB-адаптер к Ардуино!ДО этого была плата Arduino Duemilanove заливалось все без проблем!
Вас китаезы надули, программатор подсоединяется по 5ти проводам надо еще и ресет от программатора на аурдину подрубать и будет вам счастье.
по даташиту точность самого сонара 0.3 см (!!!). По ходу дела все остальное упирается в математику, правильность настройки ПИДа, и уровень разброса в показаниях сонара
не помню в каком проекте, но я только начинал разбирать тему коптеров, смотрел видео полетов с сонаром. Высота от пола была небольшая, не более 1.5 метров. С виду держался очень ровно. Не знаю, если в +/- 10 сантиметрах от исходного положения болтался… не больше…
кстать на сколько точно висит на сонаре? +/-??см?
В сырую погодду 5 см, а так 10
по даташиту точность самого сонара 0.3 см (!!!). По ходу дела все остальное упирается в математику, правильность настройки ПИДа, и уровень разброса в показаниях сонара не помню в каком проекте, но я только начинал разбирать тему коптеров, смотрел видео полетов с сонаром. Высота от пола была небольшая, не более 1.5 метров. С виду держался очень ровно. Не знаю, если в +/- 10 сантиметрах от исходного положения болтался… не больше…
В сырую погодду 5 см, а так 10
даташит смотрел тоже… довольно точно отдает… дома высоту потолков перемерял везде с точностью в полсантиметра 😃
с математикой и ПИД тож по идее все ок, т.к. в настроенний алт-холд сунул дистанс от санара и на высотах менее метра держит +/-30…50см
вот интересно, а пробовал кто на сонаре висеть так скажем на 3-4 метрах?
у меня навязчивая идея, что вибрации от движков уменьшают чувствителность сонара, т.е. зашумляют принятый пулс-сигнал… отсюда и дальность действия падает…