MultiWii
Кстати, может кто подскажет?
Хочу подружить мультивий с регулями от XAircraft. (запало что-то мне эта идея в душу 😃).
По регулям: основное отличие - диапазон у них от 200 до 1200 мс.
Так вот в коде прошивки в версии от mahowik поправил:
в config.h
#define MINTHROTTLE 210
#define MINCOMMAND 150
#define MAXTHROTTLE 1200
в Output.pde
в функции
void initOutput()
строку
writeAllMotors(1000);
заменил на
writeAllMotors(MINCOMMAND);
Вроде бы регуль работает. Арминг и дизарминг проходят нормально. Движком управляет, но тяга слишком маленькая. (на тех же движках, даже с большим весом с КУКом и регулями SS трикоптер летал вполне нормально).
www.youtube.com/watch?v=XnDTv3CmcAY&feature=player…
(на видео газ все время в 100%)
Складывается такое ощущение, что регули просто тупо невыдют движкам максимальные обороты…
Может быть нужно еще что-то поправить в коде?
Может быть ткнете носом, хоть в какую сторону искать?
Плата у меня Crius light.
Датчики:
ITG3205 TRIPLE AXIS GYRO,
ADXL345 ACCELEROMETER
Между тем, квадрик со стандартными регулями (HK SS 18) и прошивкой от mahowik летает просто отлично!
Рама:
Описание тут
Чуть позже выложу видео полета.
Проверял раму с Мультивием и мозгом от XAircraft 450.
Особой разницы по стабильности полета не почувстовал. Пожалуй мультивий даже лучше висит, за счет возможности софт трима горизонта 😃
Включив акро режим сначала даже не почувстовал разницы. Ничего никуда не тянет. Мне сначала даже показалось, что я не тот переключатель дернул и так и вешу в стабмоде 😃))
Кстати, может кто подскажет?
Хочу подружить мультивий с регулями от XAircraft.
с esc драйверами не разбирался к сожалению…
Датчики: ITG3205 TRIPLE AXIS GYRO, ADXL345 ACCELEROMETER
в a1 версии не включен НЧ фильтр для ADXL345… попробуйте заменить на это (rate=25hz, bw=12.5hz)… должно быть еще лучше по идее…
#if defined(ADXL345)
void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); // register: Power CTRL -- value: Set measure bit 3 on
// i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0A); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 8g-range)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
//i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x06); // rate=6.25hz, bw=3.13hz (see table 7 of the spec)
//i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x07); // rate=12.5hz, bw=6.25hz (see table 7 of the spec)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x08); // rate=25hz, bw=12.5hz (see table 7 of the spec)
//i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // rate=50hz, bw=25hz (see table 7 of the spec)
//i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0A); // rate=100hz, bw=50hz (see table 7 of the spec)
//i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)
acc_1G = 256;
}
в a1 версии не включен НЧ фильтр для ADXL345… попробуйте заменить на это (rate=25hz, bw=12.5hz)… должно быть еще лучше по идее…
Спасибо! Попробую 😃
Едиственное, что проверить нормально смогу только в воскресенье в зале 😦
Дома коптер сильно не позапускаешь, а на улице -20 😦
Эххх реально бы приладить мультивия на вертолет бы, цены б ему не было
от тут народ обсуждает www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=611
Поддерживаю !!! Поддежка вертолета очень нужна…
А чем в вертолете должен управлять мозг? Если не ошибаюсь там в основном механическая стабилизация.
Тем-же чем и коптере. крен, тангаж вращение. Flymentor это делает но у него нет акселя. там только гиры, к тому-же его нужно включать строго горизонтально.
В мультивие есть пара экзотических конфигураций (для бикоптера, летающего крыла) - может что то похожее на вертолет найдете. Но тут варант только один - разбираться самому и делать. Возможно, не было ещё ни одного “вертолетчика” в этом проекте, будете первым 😃
По хорошему можно сделать еще и стабилизацию по курсу и по высоте, вертолет в этом плане менее капризный, особенно с гувернером.
что мешает вертолетчикам прописать еще один вариант миксов и выходом, на примере крыла?
я по вечерам в симе на вертолете тренируюсь к весне и дома на трикоптере ( Wii ) . и попутно разбираюсь в коде вия. Голова пухнет. надеюсь найду что и где поправить…
что мешает вертолетчикам прописать еще один вариант миксов и выходом, на примере крыла?
Некоторые вертолетчики тип меня в программировании дубы))))
а я дуб в вертолетах =) хз чего там надо подключать, как крутить и что и с чем связанно, а так бы мог попробовать запилить код
а я дуб в вертолетах =) хз чего там надо подключать, как крутить и что и с чем связанно, а так бы мог попробовать запилить код
все вертолетчики жаждущие мульти вий были бы признательны вам)))) Отличие от трикоптера по моему только тем что у трикоптера чтоб лететь вперед только на заднем двигателе обороты увеличиваются а на вертолете нужно чтоб уменьшалось на передних, а заднем увеличивал, и непонятно насчет команд к сервам, там без разницы какие сервы, или нужно на каналах моторов сигналы как то менять? У меня например простые аналоговые сервы типа HITEC 65MG.
на вертолете нужно чтоб уменьшалось на передних
на вертолете много моторов? я думал там один всего и несколько серв (предполагаю что 2 на основной винт и 1 на задний для компенсации вращения)
На вертолете один мотор, но его в схему мультивия включать не нужно, компенсация по высоте может осуществляться с помощью общего шага, то есть с помощью 3х серв. По этому в управлении вертолетом учавствуют только 3и сервы на тарелке перекоса, и 4я на хвосте как у трикоптера которая меняет угол лопастей на заднем роторе.
насчет трикоптера я просто аналогию привел, просто трикоптер по миксам очень похож на вертолет, но у него есть отличия небольшие, при движении вперед обороты увеличивает только задний винт (как мне сказали) а передние обороты не меняют, если б у трикоптера передние винты снижали обороты, а задний увеличивал, миксы были бы аналогичны вертолетным.
особенно с гувернером.
chto eta? 😃 videl v regule nastroyku takuyu… no ne znayu chto eta ))
Некоторые вертолетчики тип меня в программировании дубы))))
а я дуб в вертолетах =) хз чего там надо подключать, как крутить и что и с чем связанно, а так бы мог попробовать запилить код
tak a chto na burzhuyskom forume pishut? ssilku vishe kidal… mot uzhe sdelano vse?!
судя по коду
#ifdef TRI
motor[0] = PIDMIX( 0,+4/3, 0); //REAR
motor[1] = PIDMIX(-1,-2/3, 0); //RIGHT
motor[2] = PIDMIX(+1,-2/3, 0); //LEFT
servo[0] = constrain(TRI_YAW_MIDDLE + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW], TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN, TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX); //REAR
#endif
меняются все моторы
PIDMIX (Roll,Pitch,Yaw)
Гувернер, это опция поддержания постоянных оборотов на двигателе, то есть ОР (основной ротор) будет вращаться с постоянной скоростью а высотой и тягой будет управлять вий с помощью увеличения или уменьшения угла на лопостях (шага ОР).
То что вы кидали, честно вскользь прочел, кто то уже че то осуществил, но до испытаний так дело и не дошло.
Если прикрутить барометр и компас, то из вертолета, носитель для фвп получится не хуже, особенно если взять 500 ку
Просто если сделать для верта, на данном этапе любая система стабилизации до 100$ будет стоять и курить в сторонке, да и не только до 100, насколько мне известно о имеющихся, а их не так уж и много таких функций как у вия нет почти ни у кого.
немного вопросов, чтобы понять как рулится это дело
мотор вращает 2 винта (основной и сбоку)
сервы наклоняют плоскость винта вперед/назад (pitch) и влево/вправо (roll), а так же меняются шаг винта (вверх/вниз но тут еще и esc мотора подмешивается?)
и последняя серва меняет шаг заднего винта, для поворота (yaw)
так?
т.е. по сути надо рулить 3мя сервами, остальное напрямую с аппы?
немного вопросов, чтобы понять как рулится это дело
мотор вращает 2 винта (основной и сбоку)
сервы наклоняют плоскость винта вперед/назад (pitch) и влево/вправо (roll), а так же меняются шаг винта (вверх/вниз но тут еще и esc мотора подмешивается?)
и последняя серва меняет шаг заднего винта, для поворота (yaw)
так?
Да все правильно зависимость шага ротора напрямую зависит от газа, получается на вие должно быть 5 каналов. для того чтоб подмешивать еще и газ.