MultiWii
ну странно… раскачка точно не из-за Д по идее… увеличение “Д” в мультиви наоборот уменьшает скорость реакции системы…
Саш, ты будешь смеятся, но залил я сразу твою прошу)
Приятель, которому я отдал небезвозмездно свой коптер на dt700, решил полностью обновить машину и сделал огромную раму с длинной луча 40см, тоесть по диагонали между моторами 80см сейчас. Меня это вначале напрягло, но думаю, надо попробывать. Мозги ff imu, itg3200, bma180, компас и баро на меге1280. Короче, какие бы P я не ставил, он машет лучами, хоть убей. При P меньше 3 уже превращается в акро мод… осцилирует достаточно быстро… рама сделана своеобразно, вибраций на ней дох…Олег, у меня такой же P сейчас, попробую завтра поиграть с I и D, помоему D задран у тебя, Саш.
попробуйте в конфиге поставить 98Гц на гиру возможно это поможет, у меня с лучами 25 тоже трясет его но если поставить 98Гц то все тряски на нет сходят, да и что за регули у вас?
Регули и прочее тут не причем, все отлично летало на лучах 250, а сейчас сделал товарищ 400, сделал нежесткую раму и хрен настроишь. Ладно чуток поиграюсь еще с ПИДами, хотя уверен что нельзя взять и просто нарастить ручи при тех же моторах и винтах, будет колбасить только так.
Регули и прочее тут не причем, все отлично летало на лучах 250, а сейчас сделал товарищ 400, сделал нежесткую раму и хрен настроишь. Ладно чуток поиграюсь еще с ПИДами, хотя уверен что нельзя взять и просто нарастить ручи при тех же моторах и винтах, будет колбасить только так.
Не ну может регули тут и не причем, но можно же скомпенсировать например уменьшив скорость работы системы, а то пока эта махина повернется, система уже успеет 10 раз отработать, это возможно как с медленной сервой и быстрым гироскопом на хвосте вертолета, когда гира уже отработала а серва еще только исполняет, а гира уже другую команду посылает.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет, не поможет вернете обратно. Мне кажется на такие лучи винты надо минимум 14 ставить.
У меня примерно такие-же размеры… ROLL PITCH 3.5 0.020 12
Полетел более менее ! конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
мне тоже так казалось до тех пор, пока не полетал на А1. Пытался свои ПИД с высокими D и Р найти. не выходило. Правда в А1 еще кое-какие изменения были, НО теперь с высокими PD летает плавно и без проблем. Так што могу не согласиться с тем, что это настройки для акро - все плавно и устойчиво. А если уменьшить RCrate, то там вообще что-то плюшевое выходит ))))))))))))
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
охх! 😃
настройки ети не могут быть просто для акро мода, т.к. для стаб мода используется PI-PD комплексный регуль, где PI высчитывается из углов ИМУ, а PD из угловой скорости гир, который используется как для акро так и стаб мода… потому кстать и настраивать надо обязательно в строгой последовательности, т.е. сперва акро потом стаб…
вот тут все наглядно www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905&sta…
возмоно такие конфиги (40см) надо рассматривать отдельно, но я думаю и почти уверен что если настраивать в последовательности акро. потом стаб. и покрутить только “P”, то все будет летать…
Парни, я не спорю, в мои представления о коптерах эта рама 400мм вообще честно говоря не вписывается, поэтому экспериментировать я буду на своей раме, 250 мм.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет
100 и 400 кгц это не скорость работы системы и скорость работы I2C шины и сенсоров соот-но которые на ней висят, и при уменьшении ее с 400 на 100 скорость работы системы (либо итерации время цикла) падает на 20-30% (вроде) только из-за большего времени чтения данных с датчиков…
и по хорошему если надо регулировать скорость системы то это моно сделать банальной паузой, а сокорость I2C не трогать если там нет ошибок (debug2 в ГУИ)…
довел до ума платку, на фото попытки неудавшиеся или просто откаточные прототипы с работавшими не по тем регистрам датчикам или вылавливающие ошибки по i2s местами.
😁
это заработало,
расположение датчиков теперь как у freeimu by flavio varesano, всмысле Х Y одинаковы у всех датчиков, а регистры для adxl345 //#define ADXL345_ADDRESS 0x3A т.е которые по дефолту с наибольшей разрядностью , аналогично и с выпаянным из wmp itg3205 #define ITG3200_ADDRESS 0XD0.
Сегодня отлетал немного, сломал пропы т.к полный нуб ,а магнетометр как и PIDы не настроены и квад переодически разворачивался ко мне жопой думая что север где-то в другом месте чем вводил меня в ступор а себя в штопор)))
sensorstickdimm168pin_v3.rar
Если кому пригодится, плата под ЛУТ на двухстороннем текстолите, для исключения неудобств по совмещению двух слоев вторая сторона (синяя область на фото) представляет собой сплошной экран в который через отвертстия которые кстати 0,3-0,45мм просто проталкиваем медную проволочку произвольного сечения и припаиваем с двух сторон.
Все делал для себя по этому там остались соединения и т.д и т.п.
Еще спользовал два нолика перемычки, можно было и без них но не имею времени для оптимизации разводки, и так работает.
Критика\доработка приветствуется.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
Если кому пригодится, плата под ЛУТ
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.
По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
в layout нет к сожалению вывода схемы… а с орлом как-то не срослось у меня 😃
timecop агитировал за diptrace , но руки не доходят как-то. там по сути даташит с некоторыми вольностями
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
О, про itg3200 не знал, по поводу мага было дело ,но все на это правило забивают, на спаркфанавском sensorstick 9dof тоже под чипом пропустили и питание и sda и scl линии. там в коментах им напихивали, и у flavio varesano под магом питание в его freeimu кажется во всех ревизиях. кстати мусор мелкий по itg3200 стоящему отдельно отсутствует как класс, как только подсаживаешь на него хотя бы adxl345 начинается мелкий шум, числа по нулям стоят,но на гарфиках уже рябь.
Видео полета с 1.9a1 от mahowik.
Видео полета с 1.9a1
спасибо за видео, а то все руки не доходили свое выложить… у меня примерно так же летает (лучи 20см, моторы 1050кв, пропы 9х5)…
надо бы еще аль-холд показать… -10…20 за окном… холодно млин…
а дайте FAQ готовый что где купить, особенно гиры,аксли и др.экзотику. Платы лутить я умею, скоро фен куплю, так что bga будет не проблема.
Прошу потому что мультиви для меня - это ардуина с выдранным датчиком от джостика ниндено, джостик этот надо ещё купить х/з где, при этом там может оказаться что угодно вместо нужного датчика. А так всё накупить в рус.магазах и нет проблем. Программатор у меня есть, авр знаю на 30%. А вот математику чтобы править прошивки нет знаю.
Потом переведу лай платы в формат eagle, там и схема будет и все удобства.
надо бы еще аль-холд показать… -10…20 за окном… холодно млин…
Скоро должна прийти платка с баро 😃 Сможем затестить в зале. Видео тоже будет 😃
Вот кстати еще.
Та же плата. Та же прошивка. Но установил на трикоптер:
www.youtube.com/watch?v=I0MmpH_6w0Y&feature=player…
Движки 800 кв. Пропы 10*4,5
Лучи по 50 см. Похоже слишком длинные… Однозначно буду укорачивать. Вот только не решил еще на сколько…
Пришлось снизить D до 11 и P до 5. Иначе треха вела себя неадеватно 😦
Горизонт вроде держит, но летит очень вяло… В общем, квадрик летает на порядок лучше!
Лучи по 50 см. Похоже слишком длинные… Однозначно буду укорачивать. Вот только не решил еще на сколько… Пришлось снизить D до 11 и P до 5. Иначе треха вела себя неадеватно Горизонт вроде держит, но летит очень вяло… В общем, квадрик летает на порядок лучше!
ну да, походу с длинными лучами эти ПИДы не катят… у Сергея (Covax) тоже не полетел…
вроде выше писали, что если фильтр гиры поднять хотябы на ITG3200_LPF_98HZ то лучше…
Не, не, для трехи лучи 50 и 40 см нормально (у меня квадрик был на мощных моторах dt700, а это 1000гр. с мотора), он и должен вяло летать на этих моторах, они же нетяговитые, зато видео можно снимать плавно. У Саши Маховика ПИДы заточены под его кадрик и не всем подходит.
снова выкроил минутку для коптера =)
подключил БТ модуль и записал данные по время 2-3 секундных полетов, без TRUSTED_ACCZ
www.youtube.com/watch?v=CP9pqjUG_eE
вроде ось Z не сильно колбасится, поэтому включил TRUSTED_ACCZ
летать стало лучше (теже 2-3 секунды в комнате, но при взлете почти не тянет в стороны и 2 раза из 5 вообще ровно взлетел, как на одной гире)