MultiWii
Получилось собрать GUI, работает вечером доберусь до дома выложу
GUI для вертолотной прошивки files.mail.ru/Z1UJ9D
Здасти всем!!!
Нужна помошь. Собрал вот такого малыша.
И не летит (((. До этого ставил кук с хобей. Летает. Но хочу вии. Прошивка 1.9 от сюда.
Регули плюши 10A. Калибровал с приеника. Платка работает по PPM_SUM.
Когда поднимаешь газ, как будто после половины перестают повышаться обороты.
Не знаю куда копать… подскажите. Может настройки какие?
вот скрин настроек(данные приемника не смотреть так как передачик выключен)
Попробуй регули откалибровать . и мне кажется для такой длины лучей параматр Р большеват. у меня немного длиннее и Р стоит 3.2
Когда поднимаешь газ, как будто после половины перестают повышаться обороты. Не знаю куда копать… подскажите. Может настройки какие?
esli aktivirovan THROTTLE_EXPO to nado THROTTLE_HOVER vistavit’ svoy… a sudya po tomu chto na debug3 u vas ne 1500 vi ego aktivirovali 😉
No eto rabotatet i mne kazhetsya dlya nachala nado probovat’ vsunut’ tuda sonar i perekluchatel’ mezhdu baro-sonar, tipa kak v pirate… a potom uzhe i sam pid regulyator uluchshat’, inache zakopaemsya…
Да, продумал уже на черновую - барометр нужно оставлять независимо работать, и переключаться на него при порогах ошибок или расстояния… Но все равно придется разобраться, как он там работает.
Не знаю куда копать… подскажите. Может настройки какие?
А если газ на полную, летит? THROTTLE_EXPO закоментируй и проверь как поведет. Возможно пульт выдает слишком мало газу, расходы должны быть настроены по максимуму.
Да, продумал уже на черновую - барометр нужно оставлять независимо работать, и переключаться на него при порогах ошибок или расстояния… Но все равно придется разобраться, как он там работает.
eto da, v IMU dlya barometra ispolzuetsya integrator i ego nelzya otrubat’, a lish’ perekluchat’sya na nego… est’ kstati ideya v sluchaye s sonarom ispolzovat’ totzhe integrator (kotoriy v IMU), no togda dlya baro nado vichislyat’ offset, chtobi sonar i baro bili v odnoy shkale visot, t.e. zemlya=0 i t.d.
no togda dlya baro nado vichislyat’ offset, chtobi sonar i baro bili v odnoy shkale visot, t.e. zemlya=0 i t.d.
Да-да, я тоже включил блок коррекции баро по сонару в схему обработки, но потом он оказался не нужным, т.к. проще соединить управляющие сигналы уже после PID-ов, а для нх нужна разница высот, и даже одинаковые шкалы не важны, т.к. это корректируется в P.
PS: пиши в личку, чтобы не засорять тему.
est’ odin minus, esli ispolzovat’ razlichnie/otdelnie PID reguli dlya sonara i baro… pridetsya dlya kazhdogo is regulyatorov svoi parametri v GUI derzhat’…
a temu etim dumayuy ne zasoryaem, a naoborot piarim MultiWii 😉 + mot esche kto podtyanetsya s myslyami poleznimi po etomu povodu. Potomu ya storonnik derzhat dannogo roda perepiski cherez forum kak raz. Naprimer ofical’niy forum, gde mnogie momenti realizavii novih idey obsuzhdayut otkrito…
tak skazat’ “Open Source” = “Open Ideas”!!! 😉
Спасибо всем кто откликнулся на мою проблему. Перепробовал все результат тотже не хватает тяги на взлет даже на полном газе.
Прошику ставил голую. Экспоненту с газа убрал. Регули перекалибровал. Расходы с 1074 по 1911 на передачике. MAX газ стоит на 1900.
Повторюсь на куке все полетело, на пределе (маторы маловаты для моих 168 грам полетного веса) но полетел с вии не получается.
Не могу понять где я туплю…
Спасибо всем кто откликнулся на мою проблему. Перепробовал все результат тотже не хватает тяги на взлет даже на полном газе.
Прошику ставил голую. Экспоненту с газа убрал. Регули перекалибровал. Расходы с 1074 по 1911 на передачике. MAX газ стоит на 1900.
Повторюсь на куке все полетело, на пределе (маторы маловаты для моих 168 грам полетного веса) но полетел с вии не получается.
Не могу понять где я туплю…
регули можно попробовать перешить, у меня после прошивки вроде как стало дольше летать от той же батареи,и выше обороты.
регули можно попробовать перешить, у меня после прошивки вроде как стало дольше летать от той же батареи,и выше обороты.
Интресный вариант. Но насколько я знаю процесс муторный и не легкий как вариант не все регули переживут мои кривые ручки.
Опять таки шас у меня цель полететь как на куке. А где в прошивке менять частота передачи сигнала на регули? Предпологаю что кук на 50Hz работает а мультиви, возможно, больше дает… возможно в этом глюк. Регули просто не успевают отработать сигнал в купе с моторами? Что думаете?
Перепробовал все результат тотже не хватает тяги на взлет даже на полном газе. Прошику ставил голую. Экспоненту с газа убрал. Регули перекалибровал. Расходы с 1074 по 1911 на передачике. MAX газ стоит на 1900.
попробуйте MAXTHROTTLE в 2000 выставить… надеюсь не сгорит ниче потому на свой страх…
/* this is the maximum value for the ESCs at full power
this value can be increased up to 2000 */
#define MAXTHROTTLE 1900
Спасибо за проделанную работу.Есть вопрос.Т.к использую немного иные датчики,хотел уточнить по внутренним НЧ фильтрам акселей,как я понял лучше выставить в 25HZ и для гироскопа поднять до 400HZ?
попробуйте MAXTHROTTLE в 2000 выставить… надеюсь не сгорит ниче потому на свой страх…
/* this is the maximum value for the ESCs at full power this value can be increased up to 2000 */ #define MAXTHROTTLE 1900
Вообшем все попробовал не летит. ( Буду покупать другие моторы. Старые на куке хоть и летали но на пределе… ждем окончания праздников в китае.
Чет я забыл совсем уже все… Кто подскажет?
Взлетаю в режиме гиро+акселерометр+магнетометр, висим ровно, но по yaw идет небольшой дрейф.
Кроме триммеров есть еще варианты исправления?
прошивка 1.9 релиз, калибровки все проводил конечно же
Кроме триммеров есть еще варианты исправления?
тримеры чтоб 1500 было + deadbaund (deadband или как там), чтобы косяки аппы сглаживались по yaw
Субтримами выставлено 1500 везде, дедбенд=15
При висении значения акселерометра и гироскопа отклоняются максимум на ±10
Чет я забыл совсем уже все… Кто подскажет?
Взлетаю в режиме гиро+акселерометр+магнетометр, висим ровно, но по yaw идет небольшой дрейф.
Кроме триммеров есть еще варианты исправления?прошивка 1.9 релиз, калибровки все проводил конечно же
поставьте yaw I в 0.03-0.08 и пробуйте сперва без магнетометра, потом с ним…
Подключите ГУИ, держите коптер в руках в одом положении и давайте газу для висения. Если компас пойдет в дрейф в ГУИ - значит наводки на компасс от силовых проводов. У меня именно так - есть небольшие наводки, но это не особо страшно.
Ещё вариант: коптер стоит на полу, поднимаю на метр - компас уходит на 30 град. Железобетон, ничего не поделаешь. Компас ОЧЕНЬ чувствителен к металлу. В новых версиях может сделают автокалибровку в полете, есть такие идеи на форуме оф. сайта.
У меня же возникла такая идея: Сделать новый режим “Коррекция ветра” - для случая FPV на открытой местности и большой высоте, где ветер практически постоянен. Выставляем коптер неподвижно против ветра, включаем этот режим и отпускаем ручку ROLL-PITCH. Текущий вектор коррекции запоминается, и при любых повотортах автоматически добавляется к управлению. Также при прямолинейных движениях не надо будет все время учитывать ветер. Естественно, компас обязателен. Есть ли смысл, что думаете?