MultiWii
Вот для интересующихся вертолетным режимом на MultiWii выложили код под 90 и 120 градусов головы вертолетов.
Залить MultiWii_1_9_a2 из Аrduino IDE (выбрал правильный сом порт) через БТ не смог
Решил по кабелю ЮСБ, по старинке.
Ошибка вылазила:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
Как на этой картинке - robocraft.ru/uploads/images/5/2/…/80a68cee1c.jpg
Пока не отключил модель БТ не смог.
Уж думал ардуина наелась
через бт не залить прошивку никак (бт модуль не резетит ), при подключенном модулей блокируется/глючит работа usb/ftdi
через бт не залить прошивку никак (бт модуль не резетит ), при подключенном модулей блокируется/глючит работа usb/ftdi
мож ftdi тогда отключалку приделать
Такую картинку можно будет увидеть в новой версии ? или в 0.3.6 есть но я найти не могу ?
Something new in the queue.
The final layout it’s still been worked on, but should be simillar to what is seen in the image.
No more wondering why the Flight Controller is not arming.см тут - xrotor.net
Такую картинку можно будет увидеть в новой версии
ждать надо, в открытом доступе пока Nando не выложил
У меня возник вопрос. Включенное автовыравнивание (Level) работает только когда ручки управления в нейтрали, или работают всегда?
Предположим если я хочу использовать дополнительные СУ на движение вперед-назад, могу я оставить тангаж на волю стабилизатора?
Добрый день Всем! Ребята, может кто подскажет как установить программу MultiWii_1_9 на компьютер. Система Windows XP.
как установить программу MultiWii_1_9 на компьютер
Разархивировать файл MultiWii_1_9.zip
заходим в MultiWiiConf_1_9
потом в application.windows32
запускаем MultiWiiConf_1_9.exe
Спасибо БОЛЬШОЕ!
а чего бы такого покрутить, чтобы на взлете multiwii ровно себя вел, а не брыкался на разные стороны? думал прошитые регули че нить поправят, а всеравно не хочет ровно взлетать с акселем (но на одной гире так же идеально взлетает, как и с непрошитыми)
Возможно вибрация виновата. Как варианты:
убрать причины вибрации,
убавить “Р” LEVEL,
в прошивке 1,9 есть специальные фильтры от вибрации.
можно забить =) залил a2 - теперь нормально взлетает “искаропки”, но комнаты маловато и кривую газа надо перенастроить - чуть ниже - не летает, чуть выше сразу в потолок (в конце видео особенно заметно, хотя ручку газа плавненько поднимал, а рвется в небо, в общем неплохо приложился 8Ah аккумом, теперь следить за ним внимательно прилется)
стало (теперь только фотиком буду снимать)
было (смотреть с середины, где Stab написано - там взлететь не мог толком, наклоняется туда/сюда, пока резко не взлечу)
стоит учесть что на новом видео и регули новые, прошитые, брыкаться стал меньше, но не сильно… а вот после перепрошивки очень хорошо стало =) хочу лето!
забыл частоту работы с датчиками то выставить поменьше =) теперь вообще красава как летает
кто нибудь расскажет про ?
//****** advanced users settings *************
/* You can enable throttle expo curve near hover point, affected by 'EXPO' AND 'RC RATE' setting in GUI */
/* It is recomended to test it in GUI with your receiver before fly */
//#define THROTTLE_EXPO
/* Throttle value just before copter start flying (expo zero point will be here) */
/* Should be measured in GUI with full copter load. */
#define THROTTLE_HOVER 1440
/* You can shift hover point to the begining of the throttle range to use more of remaining range to fly */
/* 1500 - no shift */
#define SHIFT_HOVER 1450
это можно юзать вместо кривой газа на пульте?
а чего бы такого покрутить, чтобы на взлете multiwii ровно себя вел, а не брыкался на разные стороны?
mozhno esche priduchit’ LEVEL “I” esli brikaetsya… v multiwii kosyak est’ - kak tol’ko zavodish motori no ne vzletaesh, nachinaet nakaplivatsya integralnaya oshibka level PI regulyatora… potomu sovet vzletat’ nado bistro 😃
nado budet dobavit’ vikluchatel’ level “I” k primeru na gazu mingaz+100… a seychas tak:
if (rcData[THROTTLE] < MINCHECK) {
...
errorAngleI[ROLL] = 0; errorAngleI[PITCH] = 0;
...
это можно юзать вместо кривой газа на пульте?
tak tochno! pomeryay gaz v GUI na visenii (ili vzlete) i vpishi v THROTTLE_HOVER…
esli centr gaza hosh smestit’ to menyaj eto SHIFT_HOVER… i kstati v opisanii k a1 eto est’ 😉
- THROTTLE_EXPO (от alexmos) для апп которые его не имеют, либо имеют но кривой. По умолчанию отключен. Для настройки нужно замерить тротл при отрыве от земли и вписать в THROTTLE_HOVER. При корректной настройке легко позволяет держать высоту с пульта. Подробности в коде, либо смотрите поиск по теме.
p.s. zamer THROTTLE_HOVER nuzhno delat’ s otkluchennim THROTTLE_EXPO soot-no…
всё писец - месяц не летаю - банка до 2.8 просела при заряке греется, а оно 8Ah - стремно когда такое греется =)
У МультиВии есть две проблемы:
- Некорректно считается положение аппарата. Для точного расчета нужно знать чувствительность датчиков, как минимум, а с Нунчаком и моушн это проблема. Данных нигде нет.
- Дискрет выдачи газа великоват.
Я это устранил при использовании дорогих гироскопов. в соседней теме rcopen.com/forum/f123/topic263186 Взлетает очень плавно и высоту по сантиметрам изменять можно. У меня используется DCM матрица для расчета положения аппарата, но это бессмысленно при отсутствии информации о датчиках. Поэтому в первую очередь надо бы повозится с уровнями сигналов от гиро и акселерометра, так чтобы поведение аппарата в конфигураторе в какой то мере соответствовало реальности. Ну и попробовать все таки сделать газ более плавным (писал выше). В принципе как правило взлетает нормально, если сигналы от датчиков в конфигураторе в пределах половины экрана. Ну и Пиды зажать. Естественно после настройки в руках.
Ну, а взлет выглядит, как подпрыгнул и полетел. Плавно оторваться поползав по полу у меня не получалось. Ну и летаю я исключительно с акселем.
Игорь, тут основная масса народа летает не на вимоушенах и нунчаках, а на ITG3205/ITG3200 в качестве гир и BMA020/BMA180 в качестве акселей, может по этим датчикам посмотрите что да как?
Некорректно считается положение аппарата. Для точного расчета нужно знать чувствительность датчиков, как минимум, а с Нунчаком и моушн это проблема. Данных нигде нет.
Не согласен, долго ковырялся с IMU мультивия и серьезных проблем там не увидел - все параметры датчиков известны и прописаны корректно, показания с гироскопов снимаются и интегрируюстя нормально - точность вполне приемлимая. Чувствителности датчиков более чем достаточно, по крайней мере шум от вибраций моторов намного больше порога чувствительности гир ITG3200, и дорогие гироскопы тут не помогут. Выше была информация о новинке с тесной интеграции всех датчиков и проца в одном чипе, вот это действително может быть полезным благодаря точному “заводскому” согласованию датчиков, но только при условии прямоты рук инженеров и программистов.
Немного удивительно что есть проблемы при взлете с акселерометром, я такого не наблюдаю… Даже если медленно-медлено увеличивать газ, отрывается плавно. Надо подстраивать PID, особенно попробуйте уменьшить I и D.
В прошивке Александра 1.9 очень большие D - пока в 4 раза не уменьшил, колбасило сильно. Не существует универсального набора, оптимальные параметры очень сильно зависят от “размаха крыльев”, веса, пропов, мотров, и также от уровня вибраций на датчиках (а D их дифференциирует и увеличвает на порядок). Что отлично для одного сетапа, для другого вообще может оказаться неприемлимо, т.к. специфика настройки PID - “доходим до порога возбуждения и чуть-чуть уменьшаем”.
Добрый вечер Всем! Ребята заказал платку _ Crius MultiWii SE . Пока она едет, хочу разобраться как в неё загнать новую прошивку? Пока летаю на квадрике Х с платкой от HK. Там всё просто, запускаешь прогу CodeVision AVR, включаешь программатор, смахиваешь старую, загоняешь новую прошивку с расширением ( hex ) и ok. А вот как тут ? Из софта пока распологаю программой MultiWiiCont_1_9 и прошивкой MultiWii_1_9_a2 , но тут расширение (pde и h). Как ото всё загнать в МК ? Кто может ПОМОГИТЕ !!!
- Дискрет выдачи газа великоват.
Да, в оригинале нет экспоненты газа, и контроль высоты посредственный, но это легко исправляетя кастомным модом (THROTTLE_EXPO поищите по ветке).
Контроль высоты по барометру в оригинальной прошивкой тоже странно работает (у меня так и неполучилось), но тут тоже работы ведутся, скоро выложу свои результаты 😃 И сонар скоро будет.