MultiWii
Поэтому, думаю, что как раз именно сейчас время решать, как же будем обращаться с D - как в оригинале или считать его только положительной величиной, но уже немножко переписывать описание - маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов.
я за “полоШтельный Д”, т.е. “маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов”… так будет понятно и после первого прочтения + в гуи Д сейчас полоШительный…
- уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение); После этого можно немного уменьшить Р.
в новой терминологии “полоШительного Д”: “3) увеличьте D до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем уменьшите D немного; После этого можно немного уменьшить Р.” - тут конфьюзинг был в том, что не понятно к чему, относилась последняя фраза. Если к началу предлоШения (“увеличьте D”) - то (“уменьшить Р”) не верно, а если к концу (“уменьшите D”), то (“уменьшить Р”) верно… 😃 моно перефразировать такие места “3) увеличьте D до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем уменьшите D немного; если в итоге вы увеличили D, то P надо увеличить соот-но, а если уменьшили D, то P надо уменьшить соот-но.”
может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил…
Серег, тут специфика ПИД именно для вия… потому мне каШется что лучше обсудить тут и результат пойдет в вики уШ…
+1, так как в фак я ссылку на внешний источник поставить не смогу
тогда для конечного варианта инструкции по настройке ПИД моно будет еще и тему создать…
в новой терминологии "полоШительного Д
голосование будем устраивать или очевидная простота нововведения предопределила уже результаты?
Если последнее, тогда нужно будет все собрать воедино, + то, что еще хотел доперевести и в чистовом варианте в отдельный пост/тему/ресурс
по поводу гуя, у меня он на ноуте отваливается постоянно с серым экраном внутри окошка вместо менюх, происходит это всегда без вариантов с периодом от 10ти секунд после нажатия кнопки старт, до пары минут
А bluetooth стоит? У меня этот геморрой начался после установки Toshiba Bluetooth Stack. Раньше с верёвкой всё запускалось одним махом. Видео ATI, пробовал убивать - дезактивировать порты, которые ставит тошиба, оставляя только те, которые обнаруживаются зубом как девайсы - не помогает…
Ресурс у SovGVD есть, он наверняка там все это опубликует, у него уже неплохой сборничек получается про мультивий. Я вот решил поковырять пиды в прошивке 1.9.0 а2. выкрутил “п” по крену и тангажу до 14 и коптер стал намного стабильнее. буду крутить дальше.
А bluetooth стоит? У меня этот геморрой начался после установки Toshiba Bluetooth Stack. Раньше с верёвкой всё запускалось одним махом. Видео ATI, пробовал убивать - дезактивировать порты, которые ставит тошиба, оставляя только те, которые обнаруживаются зубом как девайсы - не помогает…
В ноуте то стоит блютик, но коптер по usb
Если вы используете 3.3 сенсоры - закоментируйте (добавив/оставив // перед строкой) строку #define INTERNAL_I2C_PULLUPS, если 5в, то раскоментируйте.
Взял абзац тут тут - airm.ru/articles/2#4-Сборка (прошивка)
Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
Убрал комментирование.
Полетал.
По ощущениям всё так же.
В чем смысл ?
Взял абзац тут тут - airm.ru/articles/2#4-Сборка (прошивка)
Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
Убрал комментирование.
Полетал.
По ощущениям всё так же.
В чем смысл ?
померяйте напряжение на линиях sda scl, и номиналы пуллапов если они есть на плате.
вообще работать будет вне штатного режима, но шанс поймать ошибку выше.
К примеру itg3200 пофиг , а adxl345 начинает козлить на пару с hmc5883
вот попробовал пересобрать nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl
Чёт косячит… ВТ теперь запускается сразу, а шнурок FTDI вааще не хочет.
библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
“Где это?” - спросили крестьяне…
“Где это?” - спросили крестьяне…
там же где сама прога рядом лежит эта библиотека, я её из openjdk выковырял (тупо копирнул), когда ругалось
Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
Убрал комментирование.
Полетал.
По ощущениям всё так же.
В чем смысл ?
противник всяких экстримальных для миросхемы режимов по питанию и входным уровням, поэтому, чтобы не было танцев с бубнами, конвертер уровней 5->3.3 для SСL SDA и все наверняка будет работать как положено. Конвертер несложный - два транзистора и четыре резистора.
там же где сама прога рядом лежит эта библиотека, я её из openjdk выковырял (тупо копирнул), когда ругалось
Извини, Глеб, но по ссылке открывается кнопка download и рядом ничего там не предлагается. Дай, плз, линк ещё разок.
противник всяких экстримальных для миросхемы режимов по питанию и входным уровням, поэтому, чтобы не было танцев с бубнами, конвертер уровней 5->3.3 для SСL SDA и все наверняка будет работать как положено. Конвертер несложный - два транзистора и четыре резистора.
я тоже противник)))) и поэтому заменил стаб на самой ардуине на 3,3 все работает как часы)))))
по ссылке открывается кнопка download
надо нажать на неё, скачается архив, в нем папки вида application.win32 application.win64 и т.д. - соответственно зависит от версии вашей операционной системы (чаще всего win32)
если не работает на какой то специфичной операционной системе (не видит порты), то надо в этой системе найти файл librxtxSerial (обычно где то в той же папке что и java) и копирнуть в папку где прога лежит
Дык вот, не работает ни так
ни так
Порты видятся правильно, только ВТ (СОМ40) работает, а шнурок (СОМ7) - нет.
на скрине дата создания 2011 год, а я это недавно собирал… чето не то у вас… и даже хз чего за serial.jar там
- версию которую я выложил - это стандартный конфигуратор без 3d коптера, для тех у кого косяки с графикой, поэтому врядли это как то повлияет на то какой порт и как видится
- замена библиотеки ТОЛЬКО если у вас специфичная архитектура, например нетбук с arm процессором - в остальных случаях всё работает нормально
- тут где то пробегало что откуда то еще надо librxtx* слить, чтобы bluetooth порты показывались в windows
а вообще хз чем помочь, я в linux сижу - ни со шнурком, ни с bluetooth проблем ни разу не было
на скрине дата создания 2011 год, а я это недавно собирал…
Это оно так распаковывается, не я отец ребёнка!!!
Похоже, придётся пользовать два гуя - для зуба и для шнурка. Веселуха…
Первые результаты стабилизации по высоте (пока только теоретические) habrahabr.ru/blogs/arduino/137595/
Первые результаты стабилизации по высоте (пока только теоретические)
ya vchera utrom uzhe uspel spiratit’ tvoi izmeneniya s code.google.com/p/multiwii-alexmos/…/MultiWii/ i vmerzhit’/vstavit’ ih v a3 ))
v celom neploho derzhit +/-1…2m, esli ne letat’, t.e. zavisnut’ i ne trogat’ … no pri peremeschenii skachki do 3…5m
alt PID primerno takie: p=2.5, I=0.010, D=30…45
p.s. est’ podozreniya chto s tochnost’yu baro v +/-1m luchshego resulata chem +/-1m ne dobit’sya dazhe s ochen’ horoshey matematikoy…
О, круто, первый бета-тестер 😃 Вообще-то весь смысл доработки был как раз в том, чтобы при полетах высота держалась точно так же, как и при висениях, и не выходить за ±0.5м. И по графикам GUI - так и должно быть. Попробуй сначала получить те же результаты в GUI, что и я (без сонара), с коптером “в руках”. Т.е. скорость должны быть в районе 0 всегда и при рывках вверх четко реагировать, а при наклонах - нет. Если в GUI все так же, как у меня - попробуй включить движки, выставить газ на висение, включить BARO MODE (не отпуская из рук) и отследить, как реагирует газ на плавные или быстрые перемещения. По поводу PID рекомендации сложно давать, но думаю что P надо поднимать до 10-20, I нормально 0.010, а D можно уменьшать
p.s. est’ podozreniya chto s tochnost’yu baro v +/-1m luchshego resulata chem +/-1m ne dobit’sya dazhe s ochen’ horoshey matematikoy…
Это верно, точность удержания зависит целиком от барометра, но эти ±1 коптер должен отслеживать четко (и у меня в тестах было даже ±0.5 м). Если плавает больше метра, то что-то не так.
- posmotrel kod… est’ voprosi, potom sformuliruyu otpishus’…
a poka est’ ideya dobavit’ nizkochastotniy filtr na sirie dannie s baro ~0.2-0.5hz (dumayu pomozhet ubrat’ osnovnoy shum) + podnyat’ ves ACC (t.e. ACC_BARO_CMPF) chtobi ne teryat’ bistrodeystvie izmereniy iz-za “medlennih” baro dannih …
Т.е. скорость должны быть в районе 0 всегда и при рывках вверх четко реагировать
eto proveryal pervim delom… tut ok vse
а при наклонах - нет
ne proveryal
попробуй включить движки, выставить газ на висение, включить BARO MODE (не отпуская из рук) и отследить, как реагирует газ на плавные или быстрые перемещения
soprotivlyatsya pri rivkah vniz… sbavlyaet gaz pri rivkah vverh…
ya eto tozhe delal nedelu nazad kogda proekciyu ACC vektora na Z veshal na D v pid regul’…
По поводу PID рекомендации сложно давать, но думаю что P надо поднимать до 10-20, I нормально 0.010, а D можно уменьшать
poprobuyu… no pri P > 4.0 nachnaet raskachku po vertikali +/-3…5m… umenshil P do 2…3 i podnyal D do 40 stalo luchshe…
Вообще-то весь смысл доработки был как раз в том, чтобы при полетах высота держалась точно так же, как и при висениях, и не выходить за ±0.5м.
eto pomnyu (ti vrode pisal v drugoy teme)… no poka ne vishlo…
Первые результаты стабилизации по высоте (пока только теоретические)
Извиняюсь,а можете написать типа инструкции куда надо вставить этот код?