MultiWii
Вий-профи, подскажите, в serial.pde в разных версиях нашёл 2 протокола:
Старый, где валит вся инфа с по букве “Мэ”,
и новый, типа структурированный
void serialCom() {
uint8_t i, c;
static uint8_t offset,dataSize;
while (SerialAvailable(0)) {
c = SerialRead(0);
if (stateMSP > 99) { // a message with a length indication, indicating a non null payload
if (offset <= dataSize) { // there are still some octets to read (including checksum) to complete a full message
if (offset < dataSize) checksum ^= c; // the checksum is computed, except for the last octet
inBuf[offset++] = c;
} else { // we have read all the payload
if ( checksum == inBuf[dataSize] ) { // we check is the computed checksum is ok
switch(stateMSP) { // if yes, then we execute different code depending on the message code. read8/16/32 will look into the inBuf buffer
case MSP_SET_RAW_RC:
for(i=0;i<8;i++) {rcData[i] = read16();} break;
case MSP_SET_RAW_GPS:
GPS_fix = read8();
GPS_numSat = read8();
GPS_latitude = read32();
GPS_longitude = read32();
GPS_altitude = read16();
GPS_speed = read16();
GPS_update = 1; break;
case MSP_SET_PID:
for(i=0;i<PIDITEMS;i++) {P8[i]=read8();I8[i]=read8();D8[i]=read8();}
break;
case MSP_SET_BOX:
for(i=0;i<CHECKBOXITEMS;i++) {activate[i]=read16();} break;
case MSP_SET_RC_TUNING:
rcRate8 = read8();
rcExpo8 = read8();
rollPitchRate = read8();
yawRate = read8();
dynThrPID = read8();
thrMid8 = read8();
thrExpo8 = read8();break;
case MSP_SET_MISC:
#if defined(POWERMETER)
powerTrigger1 = read16() / PLEVELSCALE; // we rely on writeParams() to compute corresponding pAlarm value
#endif
break;
}
}
stateMSP = 0; // in any case we reset the MSP state
}
}
новый вроде как более правильный, но насколько широко используемый?
Что и в какую сторону нужно менять в GYRO_SCALE если гироскоп перескакивает положение по акселю?
Кто летает с ГПС, поделитесь своими пидами плз.
Ребята, кто знает,как включить функцию HeadFree в прошивке 1_9_a2. Я дописал все коды, которые рекомендовал Alexandr Rudnik (mahowik)[/B]. Он пишет что включает HeadFree установкой галочки в GUI на против GPS HOME . Но так как GPS у меня не стоит, значит функция GPS HOME не активируется выкличателями AUX1 и AUX2. Может надо что то раскоментировать? Платка Crius MultiWii SE.
Коллеги, может кто-то уже сталкивался - при поворотах по yaw квадрик помимо самого поворота еще и подлетает вверх примерно на метр, это так и должно быть или как-то лечится ?
Квадрокоптер. Раньше летал нормально. Стал иногда неожиданно поворачиваться вокруг своей оси. Чаще в одну сторону, реже - в другую. Компас отключен (включенный компас явно после поворота более медленно выравнивает курс). Связи в внешними факторами этих поворотов я не вижу… то есть висит спокойно и вдруг градусов на 40 (иногда и больше) поворачивается. Куда копать? Подшипники? Регуляторы?
Квадрокоптер. Раньше летал нормально. Стал иногда неожиданно поворачиваться вокруг своей оси. Чаще в одну сторону, реже - в другую. Компас отключен (включенный компас явно после поворота более медленно выравнивает курс). Связи в внешними факторами этих поворотов я не вижу… то есть висит спокойно и вдруг градусов на 40 (иногда и больше) поворачивается. Куда копать? Подшипники? Регуляторы?
так и должно быть коптер может крутиться вокруг своей оси, можете чуть увеличить P по yaw что бы не крутился нужно включать компас.
так и должно быть коптер может крутиться вокруг своей оси, можете чуть увеличить P по yaw что бы не крутился нужно включать компас.
Ну нет! Так не должно быть. Летаю на нем несколько месяцев и ранее такого не было. Было медленное уплывание по yaw, но вылечилось точной установкой угла наклона двигателей и увеличением I по yaw. Теперь в полете неожиданные достаточно быстрые повороты. При включении компаса он их компенсирует, но с запозданием.
ну вы вообще молодцы! 😃 в две ветки + личку 😃
Ребята, кто знает,как включить функцию HeadFree в прошивке 1_9_a2. Я дописал все коды, которые рекомендовал Alexandr Rudnik (mahowik)[/B]. Он пишет что включает HeadFree установкой галочки в GUI на против GPS HOME . Но так как GPS у меня не стоит, значит функция GPS HOME не активируется выкличателями AUX1 и AUX2. Может надо что то раскоментировать? Платка Crius MultiWii SE.
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1039
может кто-то уже сталкивался - при поворотах по yaw квадрик помимо самого поворота еще и подлетает вверх примерно на метр, это так и должно быть или как-то лечится ?
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1041
Так не должно быть. Летаю на нем несколько месяцев и ранее такого не было. Было медленное уплывание по yaw, но вылечилось точной установкой угла наклона двигателей и увеличением I по yaw. Теперь в полете неожиданные достаточно быстрые повороты. При включении компаса он их компенсирует, но с запозданием.
правильно! это не норма вовсе…
у меня такое было несколько раз когда :
- из за избыточных вибраций на плате (не балансированных пропах)
- подшипник хрустеть начал и плохо ворочался… в итоге мотор прогревается, метал расширяется и может вообще заклинить
- обмотка в движке подгорела… мотор перегревался в итоге и начнал клинить
не забудьте отписаться когда найдете причну 😉
- еще вспомнил, когда пользовался аппой 6-ти каналкой с ХК, ее центр мог уплывать за deadband (=30) от изменений температуры… как результат - дрейф, но не резкие провороты вроде…
Накрылся контроллер на движке. Были в запасе 10А плюши. Откалибровал их все вместе. Подключаю к плате. Стартую. Постоянно идут частые сигналы. Пробовал калибровать по отдельности. Результат тот-же. Не соображу, в чём проблема. 😦
Стал иногда неожиданно поворачиваться вокруг своей оси. Чаще в одну сторону, реже - в другую. Компас отключен (включенный компас явно после поворота более медленно выравнивает курс). Связи в внешними факторами этих поворотов я не вижу… то есть висит спокойно и вдруг градусов на 40 (иногда и больше) поворачивается. Куда копать? Подшипники? Регуляторы?
Такая же фигня, но всегда по часовой. Есть кривой выкос мотора с одной стороны(крутит как раз куда этот выкос должен крутить).
И явная зависимость скорости произвольного вращения от YAW Rate c другой.
Вий НЯП уменьшает I при отклонении ручки от нуля. Т.е. аппа шумит, вылетает из мертвой зоны и его начинает вращать.
Висит с нулевым триммером по YAW на 1500?
2 All:
Не помню обсуждалось или нет, кто-нибудь пробовал такой GPS?
goodluckbuy.com/gps-receiver-w-u-blox-gps-module-b…
Цена заманчивая, еще и батарейка на борту.
Что удивило в описании:
- Can use the USART TTL or IIC serial for communication.
- This GPS Module integrates the 3V button battery.
- Serial port baud rate default: 9600,4800 and 38400 optional,NMEA communication protocol.
- Compatible with a variety of flight control such Rabbit, MWC or Pirate FC.
Что-то не видно на плате контроллера, который бы i2c генерил. Китайцы гонят, или я что-то не так понял? Или появилось новое поколение gps, способных выдавать данные сразу по i2c?
Вот DataSheet на этот GPS, не самый богатый по части интерфейсов.
2 All:
Не помню обсуждалось или нет, кто-нибудь пробовал такой GPS?
goodluckbuy.com/gps-receiver-w-u-blox-gps-module-b…Цена заманчивая, еще и батарейка на борту.
Что удивило в описании:
- Can use the USART TTL or IIC serial for communication.
- This GPS Module integrates the 3V button battery.
- Serial port baud rate default: 9600,4800 and 38400 optional,NMEA communication protocol.
- Compatible with a variety of flight control such Rabbit, MWC or Pirate FC.
Что-то не видно на плате контроллера, который бы i2c генерил. Китайцы гонят, или я что-то не так понял? Или появилось новое поколение gps, способных выдавать данные сразу по i2c?
а в каком месте там сказано о i2c?
модуль тот же что и на кроле, ну собственно и все.
если кому интересно, тут выложили прошивку GPS от EOSbandi (v. R33) и скрестили ее с mobiDroneOSD2.3_pre6 (+ фиксы)
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1498&st…
- кой какой прогресс для GPS on Crius SE board
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1569&st…
2 All:
Не помню обсуждалось или нет, кто-нибудь пробовал такой GPS?
goodluckbuy.com/gps-receiver-w-u-blox-gps-module-b…Цена заманчивая, еще и батарейка на борту.
Что удивило в описании:
- Can use the USART TTL or IIC serial for communication.
- This GPS Module integrates the 3V button battery.
- Serial port baud rate default: 9600,4800 and 38400 optional,NMEA communication protocol.
- Compatible with a variety of flight control such Rabbit, MWC or Pirate FC.
Что-то не видно на плате контроллера, который бы i2c генерил. Китайцы гонят, или я что-то не так понял? Или появилось новое поколение gps, способных выдавать данные сразу по i2c?
I2C генерит содержимое самого приемника, который в металлической коробочке припаян к плате. Ко мне он едет отдельно, + активная gps антенна, выйдет раза в 1,5 дешевле.
Накрылся контроллер на движке. Были в запасе 10А плюши. Откалибровал их все вместе. Подключаю к плате. Стартую. Постоянно идут частые сигналы. Пробовал калибровать по отдельности. Результат тот-же. Не соображу, в чём проблема. 😦
В инструкции на контроллер есть расшифровка этой проблемы:
throttle stick not in bottom position
если сигнал подаю напрямую от приемника - то все нормально.
Значит в коде проблема?
К слову, аналогичную ситуацию наблюдаю на коптере с мегапиратом, плющи 18, но там один попищит-попищит и перестает, инициализируется 😃 Калибровались одновременно все, хз что это значит 😃
Люди знающие подскажите пожалуйста какой датчик на нунчаке стоит и вообще пойдет ли оно?
и мультиконтроллер там гира вродебы 3205
ткните пальцем еще как запустить конфигурацию коптера яву поставил а файл не запускается ехе-шник система вин7-64х
Люди знающие подскажите пожалуйста какой датчик на нунчаке стоит и вообще пойдет ли оно?
где то тут был такой rcopen.com/forum/f123/topic246336 вроде поделючили… но гемороем вроде бы никто не занимается больше таким - криус дешевле и надежнее выходит
а файл не запускается ехе-шник система вин7-64х
java стоит? exe-шник для 64битной системы? вот тут nekaka.com/f/fflQygFI несколько версий под разные системы есть