MultiWii
сегодня попробую…
прошился… работает! спасиба!
Сравнил два барометра MS5611 и BMP085, одновременно выведя кривые с них. Получилось, что MS5611 лучше, но не намного. Без сглаживания амплитуда шумов такая же, со сглаживаем амплитуда НЧ-шума чуть поменьше (раза в два). При использовании совместно с акселем в моем алгоритме разница неболшая, т.к. там основной стабилизирующий элемент - D-составляющая, берется от акселеромтера, а оба барометра все равно в течение 30 секунд уплывают на полметра. В коротком промежутке времени у MS5611 чувствительность получше, так что он лучше будет работать в алгоритмах “только барометр”.
т.е. в итоге никаких ±10см нет? те же болтания будут, только за 1000 рублей?
т.е. в итоге никаких ±10см нет? те же болтания будут, только за 1000 рублей?
Да, 10см с барометром нереально получить. Он то видит эти 10 см, но сам по себе он плавает гораздо сильнее. Есть ветерок, есть воздушная подушка и турбуленции от моторов. Как пример: сейчас на улице ветер, а дома с открытой форточкой высоту показывает ±1 метр! Я даже поначалу думал что он бракованный, пока не положил рядом 085 и не заметил странную схожесть показаний 😃
пичалька: GPS не точный, барометр не точный (что дешевый, что дорогой) - а денег стоят… там на горизонте не вырисовывается более четкий барометр?
там на горизонте не вырисовывается более четкий барометр?
Забудьте про барометр. Вы ничего не сделаете с ветром, перепадами давления и поддуванием пропом. Нужно нечто другое для измерения высоты.
Например, сонар. Лазер, наверное, будет уже перебор…
сонар бы найти чтоб метров 30 хотя бы мерил быстро и точно… и игнорировал деревья и здания =)
а вот GPS нельзя использовать? будет шарик 7х7х7 метров зато без шумов от ветра/пропов/итд
А что если в алгоритме удержания высоты использовать ЖПС+аксель+баро. Думаю выйдет неплохо.
Попадалась ли кому-нибудь схема подключения gps-модуля NEO-6Q\M или фрагмент схемы чего-либо с таким модулем? Конкретно интересует как цеплять батарейку и usb. Еще пришла активная gps-антенна, ее цеплять к приемнику по аналогии телевизионных антенн с усилителями?
А что если в алгоритме удержания высоты использовать ЖПС+аксель+баро. Думаю выйдет неплохо.
GPS пока нету у меня, но вроде он тоже точность не отличается в плане высоты. Баро хотть в пределе метра “шалит”, а GPS будет колбасить поболее, и какую из него пользу извлечь непонятно.
И вообще на баро + аксель + сонар можно остановиться. близко у земли сонар высокую точность даст, повыше уже и точность не так важна - в пределах метра если будет висеть - отлично.
а сонар уже приделан в стандартной прошивке? а то 2 штуки валяется и 2 барометра и 2 коптера - надо их как то объединить =)
Да, смотрю код официальной - уже 2 сонара прикрутили: TINY_GPS_SONAR и SRF08. Но надо форум читать чтобы узнать в какой стадии работоспособности
GPS пока нету у меня, но вроде он тоже точность не отличается в плане высоты. Баро хотть в пределе метра “шалит”, а GPS будет колбасить поболее, и какую из него пользу извлечь непонятно. И вообще на баро + аксель + сонар можно остановиться. близко у земли сонар высокую точность даст, повыше уже и точность не так важна - в пределах метра если будет висеть - отлично.
Интересно как товарищу vis.asta удалось добиться такой точности… по вертикали вообще идеал, по горизонтали +/-10…20см судя по видео. Утягивет его на пару метров в бок и коптер явно сопротивляясь этому действию без осциляций на место возвращается… загадка… может все же фэйк? ))
а сонар уже приделан в стандартной прошивке? а то 2 штуки валяется и 2 барометра и 2 коптера - надо их как то объединить =)
Да, смотрю код официальной - уже 2 сонара прикрутили: TINY_GPS_SONAR и SRF08.
это i2c сонарики
p.s ты кстати интересовался автоподстройкой пидов… вот тут попытки были, но не доведено до конца вроде
diydrones.com/…/arducopter-automatic-pid-tuning-br…
Кстати о GPS, на drotek появились i2c-gps, судя по картинке подключаются по i2c без дополнительного геморроя (для тех плат у которых выведен i2c).
Заказать что ли… Цена вопроса 33 евро.
www.drotek.fr/shop/en/88-i2c-pa6c-gps-llc.html
Вообще, у кого-нибудь тут на форуме GPS нормально заработал с Wii?
Заказать что ли…
можно, только прошивку (для работы с GPS в Multiwii через i2c) в атмегу заливать через isp придется каждый раз =)
это i2c сонарики
В последней дев версии есть возможность подключить сонар, ГПС, и еще что-то через аттини.
Я себе заказал буду пробывать.
Вообще, у кого-нибудь тут на форуме GPS нормально заработал с Wii?
Да, работает очень хорошо.
Заказать что ли…
Дротек присылает очень быстро, но качество деталей оставляет желать лучшего.
В последней дев версии есть возможность подключить сонар, ГПС, и еще что-то через аттини.
Я себе заказал буду пробывать.
посмотрел dev_20120606… да, драйвер сонара есть, переменная sonarAlt тоже есть, только расчета по ней нет, т.е. алгоритма стабилизации, а это самое главное и даже если будет использоваться текущий алгоритм стабилизации высоты, то как мин. нужен хорроший алгоритм перехода баро-сонар, а это ну оооочень скользкий и не стабильный момент, а также зависящий от типа сонара, т.е. как он себя ведет на пороге валидные_данные-ошибка… так что пока я бы сказал, что в оф. репозитории нет поддержки сонара… грустно
И вообще меня начинает огорчать в последнее время линия развития проекта… или мот ее вообще нет?! Ранее были мысли, что главная цель - втянуть как можно больше пользователей за счет всевозможных видов бюджетных 6/9/10DOF… это конечно дало большую популярность проекту, но сейчас то можно побольше в алгоритмику смотреть, а они все о том же. Как только новые сенсоры, держите поддержку… скучно…
Реальные идеи (типа альтхолд и позишн холд через опт. флов от Алексея) просто не подхватываются и не развиваются… Или експо-тротл давно написан Алексеем два релиза назад и работает на 5+. АлексВПариже написал свою реализацию. Работает криво. Если конкретно, то точку висения хер знает как вычислить + реальный мах. троттл примерно на сотню меньше от заданного в коде… отсюда недомощь, если нужно газануть в маневре…
То что удалось протолкнуть в проект со своей стороны, было с большим трудом и то после кучи доказательств от бета-тестеров… мля, свалить чтоле с вия?! 😃
свалить чтоле с вия?!
отпочковаться и сделать свой вий с блекджеком и шлю…альтхолдами
отпочковаться и сделать свой вий с блекджеком и шлю…альтхолдами
+1
практика показывает, что клоны помирают… даже ziss_dm походу не удалось… хотя его творение трудно назвать клоном, там вия и не видно ))
code.google.com/p/mwc-ng/