MultiWii
Попробуй закоментить в 2.0, возможно получишь любимый 1.9 😉
Спасибо, попробуем.
попробуем
а да, также для чистоты эксперимента в 2.0 Sensors.pde поменяй:
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // register: BW_RATE -- value: rate=50hz, bw=20hz
на строчку из 1.9
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,8+2+1); // register: BW_RATE -- value: 200Hz sampling (see table 5 of the spec)
имхо основное отличие в 2.0 было с изменением кода для работы регулей, после чего у меня через раз пепелацы стали летать, но так и не удалось нормально сделать - всегда то дрейфует куда то, то колбасит непойми как (трешка и гекса), при этом квадрик на 1.9 висел как прибитый на стоковых пидах
потом прошил для гексы регули и на 2.0 стало летать очень не плохо, потом залил мегапират 2.0.49 - вот это был идеал стабильности, по ощущением, как будто ла не в воздухе, а стоит на полочке (в новых версиях мегапирата такого не наблюдалось к сожалению)
Криминального ничего, но с 1.9 коптер можно было швырнуть в любом положении в небо, газонуть и он выравнивался. С 2.0 даже страшно это делать, коптер летит куда ему вздумается
Вообще странно, я когда мержил в свой код (основанный на 1.9) все изменения от 2.0 - буквально каждую строку просматривал. В плане вычислений IMU и пид-контроллера там ничего не поменялось. Да и по поведению, когда залил 2.0 поверх 1.9, разницы не заметил.
В 2.0 нашли решение от проседания оси Z (соот-но включили TRUSTED_ACCZ по умолчанию) увеличив диапазон акселя на 8-16g, но при этом получили больше шумов с акселя, что я задавил флоат фильтром и увеличил вес гиры (уже в последние dev включили)…
Может как раз в это проблема - trusted acc z я всегда включаю т.к. без полноценного ACC летатать нельзя. И все фильтры на ACC не использую, т.к. комплементарный филтр с повышенным до 500 уровнем гиры - и так самый лучший LPF.
Если не поможет, то не исключено что это касется изменения разрядности pwm на моторы… тут я не шарю уже…
Да, я тоже так тут начинается магия таймеров и их настройки. Одно ясно - если хочется мегастабилного полета, нужен хардварный PWM высокого разрешения, чего 328 чип обеспечить не может никак - там всего 2 16-ти битных таймера… Видимо, предыдущий вариант софтового PWM был более удачным чем в 2.0
Сонар в 2.1 так и не используется? Только для “чтоб был”?
имхо основное отличие в 2.0 было с изменением кода для работы регулей, после чего у меня через раз пепелацы стали летать, но так и не удалось нормально сделать - всегда то дрейфует куда то, то колбасит непойми как (трешка и гекса), при этом квадрик на 1.9 висел как прибитый на стоковых пидах
потом прошил для гексы регули и на 2.0 стало летать очень не плохо, потом залил мегапират 2.0.49 - вот это был идеал стабильности, по ощущением, как будто ла не в воздухе, а стоит на полочке (в новых версиях мегапирата такого не наблюдалось к сожалению)
Сегодня полетал на прошивке 2.0 с моторками и регулями от avionix. Про моторки и регули уже писал в закупке. Ну что можно сказать: летает, на 2.0 конечно стабильности поменьше, но вполне себе висит. А вот с RC-Timer у меня проблемы были уж не знаю из-за прошивки это или из-за регулей, постоянный срыв синхронизации пипилац падал не то что через раз, а каждый раз, а на других регулях и моторках уже 2й полет и все нормально.
А вот с RC-Timer … постоянный срыв синхронизации
Моторы не TD750 случайно?
Да именно дт 750. Кстати нашел тут интересную статью, на первый взгляд может показаться что не относящуюся к мультивию, но кто знает, тот поймет о чем я.
star3x.com/…/prevrashhaem-usbasp-v-stk500/ Вечерком осуществлю данный апгрейд программатора и расскажу как все прошло.
Да именно дт 750.
Я в ТУТ отписал. Что столкнулся с подобной проблемой на 120грамовом коптере. КОгда начали копать, оказалось что перешитые регули плохо дружили с моторами у которых большое кол-во полюсов.
з.ы. Пардон на оффтоп
Вся проблема в том что я не прошивал регуляторы, но что дело в них я больше чем уверен как и в прошивке 2.0 а в совокупности получается (_._) если кто меня понимает)
Еще не облетал 1.9, но в руках с пропами сутра попробовал. 2.0 так быстро не выравнивается.
Саш раму с таймера заказывал, как она? Сегодня Решил полетать и коптер перевернуло ветром(((((
Саш раму с таймера заказывал, как она?
Ну если закрыть глаза на большой вес -300грамм, то вполне не плохо для такой цены. Лучи при хороших падениях ломаются на мотормаунте, в одном месте. Но я наловчился их сваривать пламенем газовой горелки. Прочности сварного шва достаточно для таких вот флипов. На борту 2.0 а0 от mahowik (акро)
Но я наловчился их сваривать пламенем газовой горелки.
Тоже эту раму заказал. вернее две, чтобы лучи про запас были.)
А перевороты такого рода - как делаются ? просто стик направления до упора, а выравнивается он сам ? и квадрик - он прям вокруг себя переворачивается? а то на видео не разглядеть)
А перевороты такого рода - как делаются ? просто стик направления до упора, а выравнивается он сам ? и квадрик - он прям вокруг себя переворачивается? а то на видео не разглядеть)
Что бы кувыркался резко, нужно RC Rate увеличить, а то можно не выйти из петли. На видео RC Rate - 2.
Ручку до упора, коптер кувыркается, в момент когда он в горизонте отпускаем стик. Только пробовать лучше над очень густой травой. Ну и настройки ПИДов влияют на управляемость. Тут нужно затачивать под железо
В новой прошивке появился режим airplane - никто не пробовал его?
Пока пытаюсь осилить то, к чему отсылают комментариях к последней версии
…blogspot.fr/…/how-to-setup-multiwii-airplane-same…
не совсем ясно, статья насколько знаю вышла раньше чем полноценно ввели поддержку в прошивку, соответственно какие там действия актуальны еще, а какие нет.
Еще не облетал 1.9, но в руках с пропами сутра попробовал. 2.0 так быстро не выравнивается.
Саня, кидай скрин с пидами для 2.0. Ща настроим будет реактивным 😃, оссобенно если ты а0 со стоковыми пидами мучал. Я там настроил для плавных полетушек и fpv. Если заочно то ставь roll/pitch D = 5…7 и натягивай P на макс до осцилляций и немного уменьши в конце. Level P тоже натяни на макс. Level I = 0.005…0.01, Level D = 100
И все фильтры на ACC не использую, т.к. комплементарный филтр с повышенным до 500 уровнем гиры - и так самый лучший LPF.
Я почти год просидел на раме из трубок (отлично передают вибрацию по многим отзывам), на пропах с ХК за 3 копейки и сенсорами приклееными на скотч, т.е. без всякого демпфирования. И могу сказать что флоат фильтр помогает 100% и уберает дреыф практически в ноль. Также когда запостил на оф. форум, народ от радости в ладоши хлопал, т.к. не могли до этого дрейф победить. Соот-но потому и в 2.1 включили, хотя АлексВПариже очень не любит ресурсоемкие флоаты… Так что тут практикой проверено, а против нее не попреш! 😉
Разницу с флоат фильтром и без него можно не заметить если все мега отбаласировано и задемпфированно + пропы приличные…
Саня, кидай скрин с пидами для 2.0. Ща настроим будет реактивным 😃, оссобенно если ты а0 со стоковыми пидами мучал. Я там настроил для плавных полетушек и fpv. Если заочно то ставь roll/pitch D = 5…7 и натягивай P на макс до осцилляций и немного уменьши в конце. Level P тоже натяни на макс. Level I = 0.005…0.01, Level D = 100
Саня, на стоковой и твоей летал на на стоковых ПИДах, только Р = 7 (стабильность как у таберетки). Буду пробовать на этой неделе. Сейчас чуть занят балансировкой винтомоторки новой. На новых моторах вибрации оказались сильнее. Как настрою вернусь к тестам. Друзья тоже крутят ПИДы. Пока все сошлись на том, что 1.9 действительно шустрее.
Разницу с флоат фильтром и без него можно не заметить если все мега отбаласировано и задемпфированно + пропы приличные…
Да, как раз пару часов назад подбирал фильтр от вибраций. На 450й раме + моторы 1000кв + 10" моторы наилучший результат оказался 20Гц. На старых балансированных моторах летал стабильно без и фильтра.
Да, как раз пару часов назад подбирал фильтр от вибраций. На 450й раме + моторы 1000кв + 10" моторы наилучший результат оказался 20Гц. На старых балансированных моторах летал стабильно без и фильтра.
я писал про флоат фильтр на аксель который в контроллере, у него там полоса пропускания ~0.5-2гц, а ты говоришь про внутренний НЧ акселя или гиры?
я писал про флоат фильтр на аксель который в контроллере, у него там полоса пропускания ~0.5-2гц, а ты говоришь про внутренний НЧ акселя или гиры?
А, пардон, ночь на двроре, сквозь строки прочитал. Я имел ввиду ФНЧ гиры.
А кто-нибудь 3DR Radio подключал к Multiwii? Модулей много разных, мне пока не ясно как они работают. допустим если это удаленный компорт, то все по большей части одинаково
Короче на “попробовать” заказал apc220 за 35$
А щас увидел, что store.diydrones.com/…/kt-telemetry-3dr433.htm для заказа появились, он подороже конечно в пару раз, но вроде и работает нормально) кто что скажет?
Или если реально надо, то на xbee разоряться ?