MultiWii
Не знаю как будет летать 2.1, но по прошлым прошивкам хочу немного отписать собственных наблюдений:
Когда зимой пришел с goodluckbuy мой первый Мультивий Криус Лайт, сразу залил в него прошивку 1.9. ПИДы не крутил, плата приклеена на несколько слоев 2х стороннего скотча.
Установил на коптер вместо КУКа, одел валенок на гипс и поехал на полетухи. Взлет - ровно, стабильно, плавно. Когда налетался в акро, решили попробовать диковинку - акселерометр.
Лечу вперед в акро, щелкаю тумблер - коптер резко выравнивается и останавливается слегка друйфуя по ветру. Пробуем все сильнее наклонять коптер, щелкаем тумблер - снова зависаем в горизонте. Дальше натянув шлотнее шапку делаю мертвую петлю, в положении вверхтормашками снова щелкаю тумблер - резкий взззжжыы и коптер меньше чем за секунду зависает в горизонтальном положении. Повторяю это несколько раз, все в шоке и восторге от работы мультивия…
И тут появляется 2.0, заливаем, настраиваем. В Акро - висит, ниче так вроде висит. Включаем аксель - и коптер куда то убегает. Ну думаю сбилсь калибровка акселя. А так как пузырьковый уровень не взял, выключил его и забыл. Через время на полетушках решил повторить флип с включением акселя - коптер вяло выполняет непонятный пируэт и кидается на дерево, к счастью не застрял там, минус 2 пропа. Сергей mx400 на своей “коровке” тоже пытается повторить этот трюк - коптер кидает в планету. Дальнейшие настройки ПИДов не дали никаких положительных результатов. Если задирали Р или уменьшали D, то начинались осциляции. Но шустрой стабилизации небыло. Сложилось мнение, что прошивку заточили лишь для висения над подушкой и полета блинчиком. Сильные порывы ветра и коптер кидает куда попало.
Дальше тестим прошивку 2.0 а0 от mahowik. Стабильность значительн о лучше чем у стоковой 2.0, аксель работает адекватнее, но все равно коптер очень вяло реагирует на аксель. При порывах ветра колбасит и при этом коптер очень набирает высоту.
Поставил сегодня снова 1.9, пока проверил в ГУИ и без пропов. Отзыв на отклонение от горизонта значительо выше. Моторы противоположные газующим довольно сильно сбрасывают обороты, видимо из за коптер не набирает высоту при покачивании. На днях попробую снова облетать.
А что такого принципиального было изменено в 2.0 по сравнению с 1.9?
Я начал сразу с 2, 1.9 даже не тестировал, но вроде ничего криминального не было, вполне плавно летало. Хотя новая 2.0 dev-версия летала действительно получше.
Криминального ничего, но с 1.9 коптер можно было швырнуть в любом положении в небо, газонуть и он выравнивался. С 2.0 даже страшно это делать, коптер летит куда ему вздумается.
Не знаю как будет летать 2.1, но по прошлым прошивкам хочу немного отписать собственных наблюдений:
А что такого принципиального было изменено в 2.0 по сравнению с 1.9?
Хотя новая 2.0 dev-версия летала действительно получше.
Практика оч. часто НЕ подтверждает теорию 😃
Посмотрел 1.9 и 2.0 стоковые, если ты говоришь именно про стоковую 1.9 и если коротко, то магия там в том что Z акселя исключается из расчета на углах меньше 25 град (при отключенном TRUSTED_ACCZ)… но это скорее подпорка, чем полноценный фикс (была проблема с проседанием оси Z от вибраций), т.к. получается не линейный расчет угла из акселя. Выражаться будет так - при наклонах от 0-ля до 25-ти (если меедленно наклонять), будет недокручивать и показывать от 0-ля до ~10-15 град, а потом резкий переход на 25 (по идее) с уже последующим линейным отображением угла…
В 2.0 нашли решение от проседания оси Z (соот-но включили TRUSTED_ACCZ по умолчанию) увеличив диапазон акселя на 8-16g, но при этом получили больше шумов с акселя, что я задавил флоат фильтром и увеличил вес гиры (уже в последние dev включили)… На скорость в IMU (скорость вычисления угла) это не повлияло т.к. вес гиры был увеличен, соот-но и IMU стал мене зависим от акселя, а это большой плюс, т.к. гира меньше шумит и меньше видит вибрации… точнее IMU даже быстрей и точней стал за счет всеса гиры…
Попробуй закоментить в 2.0, возможно получишь любимый 1.9 😉
//#define TRUSTED_ACCZ
Если не поможет, то не исключено что это касется изменения разрядности pwm на моторы… тут я не шарю уже…
Попробуй закоментить в 2.0, возможно получишь любимый 1.9 😉
Спасибо, попробуем.
попробуем
а да, также для чистоты эксперимента в 2.0 Sensors.pde поменяй:
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // register: BW_RATE -- value: rate=50hz, bw=20hz
на строчку из 1.9
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,8+2+1); // register: BW_RATE -- value: 200Hz sampling (see table 5 of the spec)
имхо основное отличие в 2.0 было с изменением кода для работы регулей, после чего у меня через раз пепелацы стали летать, но так и не удалось нормально сделать - всегда то дрейфует куда то, то колбасит непойми как (трешка и гекса), при этом квадрик на 1.9 висел как прибитый на стоковых пидах
потом прошил для гексы регули и на 2.0 стало летать очень не плохо, потом залил мегапират 2.0.49 - вот это был идеал стабильности, по ощущением, как будто ла не в воздухе, а стоит на полочке (в новых версиях мегапирата такого не наблюдалось к сожалению)
Криминального ничего, но с 1.9 коптер можно было швырнуть в любом положении в небо, газонуть и он выравнивался. С 2.0 даже страшно это делать, коптер летит куда ему вздумается
Вообще странно, я когда мержил в свой код (основанный на 1.9) все изменения от 2.0 - буквально каждую строку просматривал. В плане вычислений IMU и пид-контроллера там ничего не поменялось. Да и по поведению, когда залил 2.0 поверх 1.9, разницы не заметил.
В 2.0 нашли решение от проседания оси Z (соот-но включили TRUSTED_ACCZ по умолчанию) увеличив диапазон акселя на 8-16g, но при этом получили больше шумов с акселя, что я задавил флоат фильтром и увеличил вес гиры (уже в последние dev включили)…
Может как раз в это проблема - trusted acc z я всегда включаю т.к. без полноценного ACC летатать нельзя. И все фильтры на ACC не использую, т.к. комплементарный филтр с повышенным до 500 уровнем гиры - и так самый лучший LPF.
Если не поможет, то не исключено что это касется изменения разрядности pwm на моторы… тут я не шарю уже…
Да, я тоже так тут начинается магия таймеров и их настройки. Одно ясно - если хочется мегастабилного полета, нужен хардварный PWM высокого разрешения, чего 328 чип обеспечить не может никак - там всего 2 16-ти битных таймера… Видимо, предыдущий вариант софтового PWM был более удачным чем в 2.0
Сонар в 2.1 так и не используется? Только для “чтоб был”?
имхо основное отличие в 2.0 было с изменением кода для работы регулей, после чего у меня через раз пепелацы стали летать, но так и не удалось нормально сделать - всегда то дрейфует куда то, то колбасит непойми как (трешка и гекса), при этом квадрик на 1.9 висел как прибитый на стоковых пидах
потом прошил для гексы регули и на 2.0 стало летать очень не плохо, потом залил мегапират 2.0.49 - вот это был идеал стабильности, по ощущением, как будто ла не в воздухе, а стоит на полочке (в новых версиях мегапирата такого не наблюдалось к сожалению)
Сегодня полетал на прошивке 2.0 с моторками и регулями от avionix. Про моторки и регули уже писал в закупке. Ну что можно сказать: летает, на 2.0 конечно стабильности поменьше, но вполне себе висит. А вот с RC-Timer у меня проблемы были уж не знаю из-за прошивки это или из-за регулей, постоянный срыв синхронизации пипилац падал не то что через раз, а каждый раз, а на других регулях и моторках уже 2й полет и все нормально.
А вот с RC-Timer … постоянный срыв синхронизации
Моторы не TD750 случайно?
Да именно дт 750. Кстати нашел тут интересную статью, на первый взгляд может показаться что не относящуюся к мультивию, но кто знает, тот поймет о чем я.
star3x.com/…/prevrashhaem-usbasp-v-stk500/ Вечерком осуществлю данный апгрейд программатора и расскажу как все прошло.
Да именно дт 750.
Я в ТУТ отписал. Что столкнулся с подобной проблемой на 120грамовом коптере. КОгда начали копать, оказалось что перешитые регули плохо дружили с моторами у которых большое кол-во полюсов.
з.ы. Пардон на оффтоп
Вся проблема в том что я не прошивал регуляторы, но что дело в них я больше чем уверен как и в прошивке 2.0 а в совокупности получается (_._) если кто меня понимает)
Еще не облетал 1.9, но в руках с пропами сутра попробовал. 2.0 так быстро не выравнивается.
Саш раму с таймера заказывал, как она? Сегодня Решил полетать и коптер перевернуло ветром(((((
Саш раму с таймера заказывал, как она?
Ну если закрыть глаза на большой вес -300грамм, то вполне не плохо для такой цены. Лучи при хороших падениях ломаются на мотормаунте, в одном месте. Но я наловчился их сваривать пламенем газовой горелки. Прочности сварного шва достаточно для таких вот флипов. На борту 2.0 а0 от mahowik (акро)
Но я наловчился их сваривать пламенем газовой горелки.
Тоже эту раму заказал. вернее две, чтобы лучи про запас были.)
А перевороты такого рода - как делаются ? просто стик направления до упора, а выравнивается он сам ? и квадрик - он прям вокруг себя переворачивается? а то на видео не разглядеть)
А перевороты такого рода - как делаются ? просто стик направления до упора, а выравнивается он сам ? и квадрик - он прям вокруг себя переворачивается? а то на видео не разглядеть)
Что бы кувыркался резко, нужно RC Rate увеличить, а то можно не выйти из петли. На видео RC Rate - 2.
Ручку до упора, коптер кувыркается, в момент когда он в горизонте отпускаем стик. Только пробовать лучше над очень густой травой. Ну и настройки ПИДов влияют на управляемость. Тут нужно затачивать под железо
В новой прошивке появился режим airplane - никто не пробовал его?
Пока пытаюсь осилить то, к чему отсылают комментариях к последней версии
…blogspot.fr/…/how-to-setup-multiwii-airplane-same…
не совсем ясно, статья насколько знаю вышла раньше чем полноценно ввели поддержку в прошивку, соответственно какие там действия актуальны еще, а какие нет.
Еще не облетал 1.9, но в руках с пропами сутра попробовал. 2.0 так быстро не выравнивается.
Саня, кидай скрин с пидами для 2.0. Ща настроим будет реактивным 😃, оссобенно если ты а0 со стоковыми пидами мучал. Я там настроил для плавных полетушек и fpv. Если заочно то ставь roll/pitch D = 5…7 и натягивай P на макс до осцилляций и немного уменьши в конце. Level P тоже натяни на макс. Level I = 0.005…0.01, Level D = 100
И все фильтры на ACC не использую, т.к. комплементарный филтр с повышенным до 500 уровнем гиры - и так самый лучший LPF.
Я почти год просидел на раме из трубок (отлично передают вибрацию по многим отзывам), на пропах с ХК за 3 копейки и сенсорами приклееными на скотч, т.е. без всякого демпфирования. И могу сказать что флоат фильтр помогает 100% и уберает дреыф практически в ноль. Также когда запостил на оф. форум, народ от радости в ладоши хлопал, т.к. не могли до этого дрейф победить. Соот-но потому и в 2.1 включили, хотя АлексВПариже очень не любит ресурсоемкие флоаты… Так что тут практикой проверено, а против нее не попреш! 😉
Разницу с флоат фильтром и без него можно не заметить если все мега отбаласировано и задемпфированно + пропы приличные…