MultiWii
хмм… попробовать чоль запихнуть это IMU в вий Ellipsoid into Sphere Calibration of Acc and Magn на оф сайте (см. линк на видео в первом посте)
2 All:
Кому-нибудь удалось запустить программную инициализацию GPS? GPS от Кролика UBlox NEO-6M.
C форума Multiwii взял и вставил следующую функцию в код:
void UBLOX_init(void)
{
#define UBLOX_SET_BINARY "$PUBX,41,1,0003,0001,57600,0*2D\r\n"
struct ubx_cfg_nav_rate msg;
const unsigned long baudrates[4] = {9600U, 19200U, 38400U, 57600U};
// do not open the port before configuring the GPS, init will open the port with the right speed setting
// GPS Speed will be ignored in this case, since the speed it encoded in the setup string...
// the GPS may be setup for a different baud rate. This ensures
// it gets configured correctly
for (uint8_t i=0; i<5; i++) {
SerialOpen(GPS_SERIAL,baudrates[i]);
SerialWriteBuffer(GPS_SERIAL, (uint8_t *)UBLOX_SET_BINARY, sizeof(UBLOX_SET_BINARY)-1);
delay(300);
SerialEnd(GPS_SERIAL);
}
SerialOpen(GPS_SERIAL, 57600);
delay(1000);
// ask for navigation solutions every 200ms
msg.measure_rate_ms = 200;
msg.nav_rate = 1;
msg.timeref = 1; // UTC time
UBLOX_send_message(CLASS_CFG, MSG_CFG_RATE, &msg, sizeof(msg));
// ask for the messages we parse to be sent on every navigation solution
UBLOX_configure_message_rate(CLASS_NAV, MSG_POSLLH, 1);
UBLOX_configure_message_rate(CLASS_NAV, MSG_STATUS, 1);
UBLOX_configure_message_rate(CLASS_NAV, MSG_SOL, 1);
UBLOX_configure_message_rate(CLASS_NAV, MSG_VELNED, 1);
UBLOX_configure_sbas(SBAS_EGNOS);
// ask for the current navigation settings
UBLOX_send_message(CLASS_CFG, MSG_CFG_NAV_SETTINGS, NULL, 0);
SerialEnd(GPS_SERIAL);
delay(300);
}
Что-то нефига не работает… (файл GPS.ino в аттаче).
Пробовал второй вариант:
#define UBLOX_SET_BINARY "$PUBX,41,1,0003,0001,115200,0*2D\r\n"
SerialWriteBuffer(GPS_SERIAL, (uint8_t *)UBLOX_SET_BINARY, sizeof(UBLOX_SET_BINARY)-1);
delay(300);
// Set rate to 5Hz
static uint8_t setHz[] = { 0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xDE, 0x6A};
SerialWriteBuffer(GPS_SERIAL, (uint8_t *)setHz, sizeof(setHz)-1);
delay(500);
// Set 115200
static uint8_t setSpeed[]={ 0xB5, 0x62, 0x06, 0x00, 0x14, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00,
0x00, 0xD0, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0xC2, 0x01, 0x00,
0x07, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xC0,
0x7E };
SerialWriteBuffer(GPS_SERIAL, (uint8_t *)setSpeed, sizeof(setSpeed)-1);
delay(500);
static uint8_t conf7[23]={0xB5, 0x62, 0x06, 0x09, 0x0D, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x17, 0x31, 0xBF}; //write config to module
SerialWriteBuffer(GPS_SERIAL, (uint8_t *)conf7, sizeof(conf7)-1);
delay(1000);
SerialEnd(GPS_SERIAL);
Команды аналогичны тем, что выводит перед посылкой U-center, но что-то тоже не работает.
хмм… попробовать чоль запихнуть это IMU в вий Ellipsoid into Sphere Calibration of Acc and Magn на оф сайте (см. линк на видео в первом посте)
Попробуйте, для прецизионного контроля горизонта это полезная процедура, а для правильной работы удержания высоты - просто необходимая. Если эта калибровка будет в автомате происходить, то вообще замечательно. Я делал то же самое вручную в калибровочной процедуре - rcopen.com/blogs/97312/13713 (калибровка акселя по 6-ти осям)
Я летаю с гпс… Висит в штиль в точке(+\- метр) с удержанием по баро… Домой возвращается - если включен маг то носом вперед, если выключено удержание по компасу - то произвольной стороной… Рама треха, пиды для гпс - дефолт ибо не разобрался еще с ними до конца… Задавал по ним вопрос давеча дней пять назад здесь - в ответ тишина, видимо никто не разобрался еще…
Задавал по ним вопрос давеча дней пять назад здесь - в ответ тишина, видимо никто не разобрался еще…
незачем! и так идеально держит учитывая точность гпс 😃
[/URL]
незачем! и так идеально держит учитывая точность гпс 😃
Идеально вы наверно не видели 😃 Когда в начале лета у нас были показательные выступления моделистов, видел коптер (нашего форумчанина VladimirG) который при сильном порывистом ветре до 10м висел на высоте 3м как прибитый в течении 10 минут я был просто паражен:)😵.И после увиденного снова решил достать вия 😃 но чую с ним такой фокус не пройдет 😃
PS если не ошибаюсь контролер у него ЭТОТ
[/URL]
Идеально вы наверно не видели 😃 Когда в начале лета у нас были показательные выступления моделистов, видел коптер (нашего форумчанина VladimirG) который при сильном порывистом ветре до 10м висел на высоте 3м как прибитый в течении 10 минут я был просто паражен:)😵.И после увиденного снова решил достать вия 😃 но чую с ним такой фокус не пройдет 😃
PS если не ошибаюсь контролер у него ЭТОТ
Вы не сочтите за грубость но сравнивать вия за 100$ и систему в 11 раз дороже, учитывая что ее спецально разработали как комерческий проект с закрытым кодом а вий пилят энтузиасты просто нелепо. вий даже если и будет держать как вуконг то как минимум не на этом железе, ибо оно уже на гране своих возможностей. (я про контроллер 328)
Вуконг вам не то что коптер он вам и вертолет, как коптер также подвесит и он будет висеть.
Тока без обид, это так для примера написал 😃😃 я был просто в шоке 😃
Ну за 8 месяцев битвы с вием есть у меня чем похвастаться.Он наконец то полетел:)😃😃 и жпс с баро заработал давольно адекватно .
www.youtube.com/watch?v=BZi6AiFfXxg
Но после смены АКБ режим HOLD заглючило ,при его активации коптер висел 3-4 сек а потом улетал куда ему вздумается причем давольно активно (с хорошим ускорением) .Попытки перезапуска системы никчему не приводили.Подкинул модуль gps к компу для просмотра настроек в MiniGPSб, все настройки на своих местах.Вобщем анамалия какаято…
на видео чотко видно что коптер управляет вашей рукой с передатчиком)))))), летает хорошо стабильно. я сейчас тож закончу большой коптер с ЖПС и прочими плюшками
Приветствую.Опишу очень странный а может быть и мистический)))глюк.
Подключил к мультивию с мозгами на 2560Меге ЖПС,провери в гуи вроде данные бегут что то показывает,не стал разбираться поставил режим удержания позиции и решил испытать…
Вроде работало,держало где то в радиусе 5-7метров…
Теперь,коптер все время возвращается на это место…даже без модуля ЖПС и при выключенном режиме удержания позиции…Реально можно выпустить км за два от этого места и он туда вернется…
Как теперь выключить ХЗ.Думаю наверное только перепрошивкой…А главное не понятно что и как настраивать.ПИДы крутил по разном,результат один и тот же.С другой стороны приятно,не потеряется)))
Да,по удержанию по высоте…Если летать в штиль,то держит практически на одной высоте,плюс минус см 30,чисто субъективно…В ветер не держит вообще.Спецом пробовал снимать данные чисто с барометра.В герметичном контейнере с микроскопическим отверстием для сообщения с атмосферой
при порывах ветра происходит резкая смена давления…
ну все можешь налаживать производстве электронных почтовых голубей)))))))
Но после смены АКБ режим HOLD заглючило ,при его активации коптер висел 3-4 сек а потом улетал куда ему вздумается причем давольно активно (с хорошим ускорением) .Попытки перезапуска системы никчему не приводили.
Такое было на Кролике, типичные симптомы неправильной работы компаса, попробуйте перекалибровать. Если компас показывает наоборот, вместо возврата в точку, квадрик наоборот, будет улетать с ускорением (нетрудно догадаться почему).
В 2.1 появилась строка с поправкой на Магнитное склонение .
/* Get your magnetic decliniation from here :
Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINIATION 3.96f //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINIATION 0.0f
Не забывайте выставлять.
Приветствую всех. Так я и не смог решить свою проблему.
НА мультивии непонятный глюк, с чем связано я уже в упор не понимаю… Если настраивать и калибровать мультивии на батарее 2S все вроде отлично можно даже летать. Но скажем так летает немного тяжеловато, для обучения по сути самое то. Скорость не большая, все по минимуму. Как только ставлю батарею 3S слетают напрочь настройки горизонта. Бэк был импульсный отдельный, думал в нем проблема, запитал от бэка регуляторов, там стоит 7805. Уже вроде не должно быть помех. Проблема не ушла, она осталась… ЛОгики не наблюдаю никакой… На батарее 3S коптер свечкой уходит в небо… за пару секунд метров 10 набирает… о том чтобы висеть на высоте метр даже слов нет… висим на высоте метров 10… Сами понимаете не реально такое… Никто не сталкивался? Прошивки перепробовал уже все какие только можно… разницы принципиальной абсолютно нет…
Или хотя бы может подскажете как сделать так чтобы на батарее 3S коптер оставался хотя бы на высоте метр. Коптер с гудлака
Приветствую. Эх,поспешил с заявлениями про аномальность ))))Все оказалось проще.Выяснилось,что мой ЖПС модуль выдает данные даже при отключенном минусе,плюс и тх рх не отключал по причине возможного замыкания.С постоянно включенным режимом возврата-удержания тоже все просто,сопля между выводами на плате,вследствие чего одним переключателем управлялось двумя каналами…
Радует,что все прекрасно работает со 100% повторяемостью и довольно высокой точностью.
На батарее 3S коптер свечкой уходит в небо… за пару секунд метров 10 набирает… о том чтобы висеть на высоте метр даже слов нет…
Попробуйте другие винты с меньшей тягой, видимо эти для 3S великоваты.
Я подключил сонар и GPS через “I2C переходник” на Tiny 2313 работает… сонара в IMU так и нет…
Можно подробней о “I2C переходник” на Tiny 2313
Можно подробней о “I2C переходник” на Tiny 2313
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1549&st… Там немного дальше схема. Делается платка с 2313 к ней сонар HC-SR04( Trig Eho ), GPS ( RX TX ) и OpticalFlow и вся эта плата подключается по I2C к вию. вчера сделал работает.
вчера сделал работает
С какой версией прошивки
С какой версией прошивки
с 2.1 сонар и GPS . лучше брать 4313