MultiWii

mixachev

В аппе все четко.С 2,1 работает нормально. Летаю в ЛЕВЕЛЕ . ПИДЫ не крутил .НО почему назад? Может особенность платы SE .Так как у знакомого SE и такая же проблема.

targetorsk

C приемником посмотрю но позже, похоже это глюк конкретного экземпляра или канала, взял второй такого не наблюдается.
Подключил камеру, почемуто она периодически вздрагивает (дергается на 10-15 градусов, но возвращается в исходную) прошивка 2.1 b1
это происходит когда контроллер ловит error i2C ! количество дерганий камеры и ошибок ш2с в GUI совпадают.
Далее по камере как ревирснуть канал ? думаю надо гдето поменять + на - , но где?
И для того чтобы увеличить расходы по камере если добавить в строки числовую константу на пример:
S_PITCH = TILT_PITCH_MIDDLE * 1,2 + rcData[AUX3]-1500;
S_ROLL = TILT_ROLL_MIDDLE * 1,2 + rcData[AUX4]-1500;
Это корректно?
Далее по огням в скетче прописаны два порта
#define GREEN_LED_pin 13
#define RED_LED_pin A3

D13 на плате MWC v2 загараеться при арминге, при подключении огней на А3 и активации LEDMAX ничего не происходит, смущает определение порта доб батарею и еще чегото:

#define V_BATPIN A3 // Analog PIN 3
#define SW_PWM_P4 A3

Закоментировать?

еще “играясь” с multiwii 2.1b1 заметил, что движки армяться по правому стику! Влево вверх, и дизармятся на право вниз, чем отличаеться такая активация моторов?
P.S. Насколько помню на KUK при активации с различными комбинациями стиков менялся стиль полета UFO, ACRO, 3D и т.п.
По моторам прошивка от Simonk в скетче выбрал
#define MINTHROTTLE 1064 // ESC прошиты прошивкой от Simonk
кадибровал ESC заливкой светча с параметром
#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
пробовал с
#define ESC_CALIB_LOW 1100 и 1000
Результат есть - движки стали стартовать одновременно и на стапелях имеют одинаковые обороты, но проблема в том, что хоть медленно но они стартуют сразу после арминга. когда газ в нуле (даже с максимальным отриц. триммером) независимо от заданных значений.
Так и должно быть? Просто на KUK и Rabbit такого нет, после арминга моторы стоят, ждут комманду по газу.

Taatarenkoff
targetorsk:

Результат есть - движки стали стартовать одновременно и на стапелях имеют одинаковые обороты, но проблема в том, что хоть медленно но они стартуют сразу после арминга. когда газ в нуле (даже с максимальным отриц. триммером) независимо от заданных значений.
Так и должно быть? Просто на KUK и Rabbit такого нет, после арминга моторы стоят, ждут комманду по газу.

Это норма. Типо холостого хода.

targetorsk

вопрос по mobiDroneOSD - какая версия скетча лезет в 168 атмегу? перекомпилить все как то не хочется
Кто нибудь подключал mobiDroneOSD по i2c ? - на нем как бы есть штыречки с подписью i2c

mahowik
targetorsk:

вопрос по mobiDroneOSD - какая версия скетча лезет в 168 атмегу? перекомпилить все как то не хочется
Кто нибудь подключал mobiDroneOSD по i2c ? - на нем как бы есть штыречки с подписью i2c

Поддержки и2ц нет…

Upd: альт холд мой уже в оф. репозитории code.google.com/p/multiwii/source/diff?spec=svn112…… скорее всего будет в след. версии уже 😉

JustACat

Всем привет!

Пытаюсь вот поставить свою первую птичку на крыло. На MW.
Собственно получается не очень (или мне так кажется - опыта-то по нолям, что в моделизме, что в полетном деле 😊). Постепенно пытаюсь со всем разобраться.

На данный момент вопрос такой: пойдет ли такое поведение датчиков, как на видео, либо все же у меня они плохо задемпфированы и надо дальше избавляться от вибраций и т.п.?

youtu.be/3fp7rm2FQ58

На видео три периода: три раза армил и дизармил - просто на самом деле переключал графики, чтобы было лучше понятно. После каждого арминга давал газу, не полного конечно, т.к. коптер не привязан, а просто прижат рукой к полу. Как по мне так конечно это ни в какие ворота… Но может все же я не прав?

Датчики такие: 10DOF IMU MS5611 HMC5883L MPU6050 Sensor module

Если сможете помочь - буду очень признателен!

PS: если нужно - приведу спецификацию полную и что делал по нему.

DVE

Вы не смотрите на графики, а попробуйте взлететь чуть-чуть 😃 Сразу и понятно будет.
Современные датчики хорошо переносят вибрации, да и алгоритмы уже лучше, плату можно прямо на стойках ставить, никаких проблем.

P можно увеличить, маловато имхо, у меня кажется 6 стояло.

JustACat

DVE, ну я ж и пробовал. Только вот беда - это первый у меня аппарат вообще, и мне не с чем сравнивать…
Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).
Вот поэтому я и задаю вопрос именно по графикам: так как это цифры, а цифры не обманешь.
А ощущениями я поделиться не могу - у меня нет опыта…

Я просто подумал, что тут у народа всяко уже статистика по личному опыту какая-то есть, мол, вот такое поведение - нормальное, а вот такое - уже перебор и надо демпфировать.

PS: а до пидов я пока еще не дошел, пытался летать на дефолтных значениях и даже на аппе ничего не настраивал (только калибровки всяческие делал, ну все то, что описывается в подготовительных этапах к запуску).
А сейчас вот вообще дожди 😦 неужто сезон кончился…

mataor
JustACat:

Только вот беда - это первый у меня аппарат вообще, и мне не с чем сравнивать…
Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).
Вот поэтому я и задаю вопрос именно по графикам: так как это цифры, а цифры не обманешь

с пидов думаю стоит начать… недавно ток сам начал летать… настраивал примерно так - в акро моде держу коптер рукой снизу, даю газу, если не начинает болтать а крутит ровно и не дергается можно подкрутить вверх Р и D, I в принципе не трогал вообще. как начинается расколбас снижаю Р. таким макаром настроил - летает вроде как норм… а вот как левел мод настраивать так вообще не совсем понял - типа смотря что нужно плавность или резкость.

с винтами не знаю… сам не пробовал - у меня около компа с пропами опасно запускать - места мало… а вот если бы это было без винтов то это точно ненормально - у меня гира и аксель практически на месте стоят +/- 1 по гире и акселю

SergDoc

Ну гира точно прыгать не должна, аксель х.з. Z не большое? если коптер перевернуть сколько покажет?

JustACat
mataor:

а вот если бы это было без винтов

Протестировал без винтов, были по гиркам скачки, до +/-20 или типа того.

Решил откалибровать моторы (лазерным методом прямо на коптере, поочереди отключая в прошивке все моторы кроме одного). Интересных результатов добился, максимум использовал 3 кусочка изоленты вроде. По ощущениям даже рукой вибрации стало меньше, особенно на высоких оборотах.
Гира теперь показывает почти строго 0 (изредка +/-1), аксель аналогично.
Только вот сдается мне, с винтами и их крепежом все равно вся эта тонкая настройка будет коту под хвост.
Хотя винты я балансировал, но не так, чтобы прям уж супер.

SergDoc:

аксель х.з. Z не большое? если коптер перевернуть сколько покажет?

Z правильное для MPU6050 там от -512 до+512. Если перевернуть, как раз Z становится -512.

kedrikov
JustACat:

Только вот сдается мне, с винтами и их крепежом все равно вся эта тонкая настройка будет коту под хвост

Ну процентов на 98 😃 . Я не раз повторял что помимо отдельной балансиовки пропа и мотора особо важна балансировка именно пары.Сдвиг пропа на пропсейвере всего на 10 град может дать потрясающий результат…

DVE
JustACat:

Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).

“Не летает”, это как? Переворачивается, плохо управляется, никак не управляется? Покачайте коптер в руках, посмотрите изменения цифр по всем датчикам (что в какую сторону должно меняться писалось в теме). Проверьте правильно ли подключены моторы, тот ли порядок нумерации. Правильно ли установлена плата, где перед. Проверьте направление вращения движков, и те ли установлены винты (правые, левые).
Если все это работает, то коптер просто должен полететь 😃 А дальше уже подобрать P и D для более мягкого полета.

Еще момент - если аппарат большой, то в квартире он просто не будет летать, его потоками воздуха сносит, тогда тестировать только на улице. Купите Bluetooth=адаптер, экономит кучу времени во время настройки.

И мне кажется что Y6 схема для новичка не очень, только винты/движки ломать, начали бы со стандартного квадрика.

SteinDen
DVE:

Можно с этого момента подробнее? 😃 А что, возврат домой может работать и без MAG, по-самолетному, не используя компас?

Это интересный момент, т.к. на многих рамах компас глючит от наводок, и хорошо бы иметь режим возврата без него.

Лично я использую возврат домой только с акселерометром. Компас на коптерах для меня табу. К сожалению мне пришлось отказаться от использования магнитометра из за стабильных крашей. Симптомы одни и те же - коптер резко накреняется и несется в сторону планеты Земля. Если успеешь отключить компас - коптер удается спасти. Но когда коптер неуправляемо несется вниз, сложно вспомнить свое имя, не говоря уж о том, чтобы щелкнуть тумблером 😃.
Причем, летая в одном месте с компасом я радовался стабильности. Но запуская аппарат с разных мест я убедился, что на него влияет огромное количество внешней аппаратуры. В итоге я совсем отказался от компаса. И пропали краши БПЛА.
Хорошо, что в мультивие возврат домой работает без компаса.

HATUUL
SteinDen:

Хорошо, что в мультивие возврат домой работает без компаса.

Денис ты что куришь?Несёш полнейший бред.
Возврат домой без компаса в мультироторных системах ,НЕ ВОЗМОЖЕН.

Скорей всего у тебя компас не правильно настроен.Как у меня.
Или магнитное склонени не выставил.

HATUUL:

В 2.1 появилась строка с поправкой на Магнитное склонение .
Код:

Не забывайте выставлять.

SteinDen
HATUUL:

Денис ты что куришь?Полнейший бред.

Ну да, конечно, бред. Я написал о своем опыте. А опыт таков, что компас не активирован, и коптер летит домой, как и должен. В первой плате Crius SE после УЗ ванны сдохли гироскоп itg3205 и магнитометр HMC5883. Вместо 3205 впаял itg3200. А компас выпаял совсем. После этого летал с ГПС нормально. Сейчас летаю на второй плате Crius SE, просто не активирую компас.

.

DVE
HATUUL:

Возврат домой без компаса в мультироторных системах ,НЕ ВОЗМОЖЕН.

Теоретически может и возможен - если лететь по-самолетному, на полном газу, и давать коррекции, вычисляя курс по изменению координат, летают же так самолетные автопилоты.

Есть ли что-то подобное в Multiwii, не знаю, может ли коптер с выпаянным компасом вернуться по гпс, тоже не знаю 😃 Может кто глубоко разбирался в коде Multiwii, ответят.

Мне кажется наиболее вероятным, что алгоритм гпс в Multiwii использует компас независимо от того, включен он в программе или нет 😁

JustACat

Кстати, заметил, что в мультивие из репозитория (211 версия) теперь есть два пункта стабилизации: Horizon и Angle. Раньше был только Level. Кто-то может пояснить по этому поводу? Как эти два пункта работают?

kedrikov:

важна балансировка именно пары

А как бы так хитро пару побалансировать? мне вот на ум приходит только тем же лазерным способом (с зеркальцем на луче).

DVE:

“Не летает”, это как? Переворачивается, плохо управляется, никак не управляется?

Ну как по мне - плохо управляется. Но это как если человек, который машину никогда не водил, сядет первый раз за руль и скажет: “как-то она плохо управляется”. То есть вполне возможно, что я просто напросто слишком многого хочу (ну то есть все на самом деле сложнее, чем казалось/хотелось) 😃 Жаль, нету рядом никого по этой теме, чтобы протестировали, и сказали - виновата моя сборка или все же мои хотелки.

DVE:

Если все это работает

Да, все, что вы описали - сделано. Это все еще из руководств разных я подчерпнул, проверил и выполнил. Читать стараюсь не лениться по возможности.

DVE:

Еще момент - если аппарат большой, то в квартире он просто не будет летать, его потоками воздуха сносит, тогда тестировать только на улице. Купите Bluetooth=адаптер, экономит кучу времени во время настройки.

Вооот, это тоже очень похоже на правду… К сожалению на улице уже попросту погода не летная 😦 Придется отложить, наверное, до следующего сезона… (BT есть да, пытаюсь с мобильника настраивать)

DVE:

И мне кажется что Y6 схема для новичка не очень, только винты/движки ломать, начали бы со стандартного квадрика.

С этим согласен, уже теперь сам понимаю, что надо было попроще начинать… Вот, может, на следующий сезон и начну с квадрика, ну или хотя бы обычно гексы.

DVE

Значит все-таки летает, уже хорошо 😃

Акселерометр-то включен? Может просто стабилизация не активна. Странный какой-то вид WiiConf, в моем нет пунктов ANGLE, HORIZON. Если horizon отвечает за выравнивание, его надо бы включить. А в остальном, раз все-таки летает, значит остальное дело тюнинга - подберите пиды, откалибруйте акселерометр, проверьте центр тяжести, отбалансируйте винты, поставьте виброразвязку на плату и пр.

Но если коптер большой, то в квартире он все равно нормально висеть не будет, его собственными же потоками воздуха будет сносить.