MultiWii

mataor
JustACat:

Только вот беда - это первый у меня аппарат вообще, и мне не с чем сравнивать…
Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).
Вот поэтому я и задаю вопрос именно по графикам: так как это цифры, а цифры не обманешь

с пидов думаю стоит начать… недавно ток сам начал летать… настраивал примерно так - в акро моде держу коптер рукой снизу, даю газу, если не начинает болтать а крутит ровно и не дергается можно подкрутить вверх Р и D, I в принципе не трогал вообще. как начинается расколбас снижаю Р. таким макаром настроил - летает вроде как норм… а вот как левел мод настраивать так вообще не совсем понял - типа смотря что нужно плавность или резкость.

с винтами не знаю… сам не пробовал - у меня около компа с пропами опасно запускать - места мало… а вот если бы это было без винтов то это точно ненормально - у меня гира и аксель практически на месте стоят +/- 1 по гире и акселю

SergDoc

Ну гира точно прыгать не должна, аксель х.з. Z не большое? если коптер перевернуть сколько покажет?

JustACat
mataor:

а вот если бы это было без винтов

Протестировал без винтов, были по гиркам скачки, до +/-20 или типа того.

Решил откалибровать моторы (лазерным методом прямо на коптере, поочереди отключая в прошивке все моторы кроме одного). Интересных результатов добился, максимум использовал 3 кусочка изоленты вроде. По ощущениям даже рукой вибрации стало меньше, особенно на высоких оборотах.
Гира теперь показывает почти строго 0 (изредка +/-1), аксель аналогично.
Только вот сдается мне, с винтами и их крепежом все равно вся эта тонкая настройка будет коту под хвост.
Хотя винты я балансировал, но не так, чтобы прям уж супер.

SergDoc:

аксель х.з. Z не большое? если коптер перевернуть сколько покажет?

Z правильное для MPU6050 там от -512 до+512. Если перевернуть, как раз Z становится -512.

kedrikov
JustACat:

Только вот сдается мне, с винтами и их крепежом все равно вся эта тонкая настройка будет коту под хвост

Ну процентов на 98 😃 . Я не раз повторял что помимо отдельной балансиовки пропа и мотора особо важна балансировка именно пары.Сдвиг пропа на пропсейвере всего на 10 град может дать потрясающий результат…

DVE
JustACat:

Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).

“Не летает”, это как? Переворачивается, плохо управляется, никак не управляется? Покачайте коптер в руках, посмотрите изменения цифр по всем датчикам (что в какую сторону должно меняться писалось в теме). Проверьте правильно ли подключены моторы, тот ли порядок нумерации. Правильно ли установлена плата, где перед. Проверьте направление вращения движков, и те ли установлены винты (правые, левые).
Если все это работает, то коптер просто должен полететь 😃 А дальше уже подобрать P и D для более мягкого полета.

Еще момент - если аппарат большой, то в квартире он просто не будет летать, его потоками воздуха сносит, тогда тестировать только на улице. Купите Bluetooth=адаптер, экономит кучу времени во время настройки.

И мне кажется что Y6 схема для новичка не очень, только винты/движки ломать, начали бы со стандартного квадрика.

SteinDen
DVE:

Можно с этого момента подробнее? 😃 А что, возврат домой может работать и без MAG, по-самолетному, не используя компас?

Это интересный момент, т.к. на многих рамах компас глючит от наводок, и хорошо бы иметь режим возврата без него.

Лично я использую возврат домой только с акселерометром. Компас на коптерах для меня табу. К сожалению мне пришлось отказаться от использования магнитометра из за стабильных крашей. Симптомы одни и те же - коптер резко накреняется и несется в сторону планеты Земля. Если успеешь отключить компас - коптер удается спасти. Но когда коптер неуправляемо несется вниз, сложно вспомнить свое имя, не говоря уж о том, чтобы щелкнуть тумблером 😃.
Причем, летая в одном месте с компасом я радовался стабильности. Но запуская аппарат с разных мест я убедился, что на него влияет огромное количество внешней аппаратуры. В итоге я совсем отказался от компаса. И пропали краши БПЛА.
Хорошо, что в мультивие возврат домой работает без компаса.

HATUUL
SteinDen:

Хорошо, что в мультивие возврат домой работает без компаса.

Денис ты что куришь?Несёш полнейший бред.
Возврат домой без компаса в мультироторных системах ,НЕ ВОЗМОЖЕН.

Скорей всего у тебя компас не правильно настроен.Как у меня.
Или магнитное склонени не выставил.

HATUUL:

В 2.1 появилась строка с поправкой на Магнитное склонение .
Код:

Не забывайте выставлять.

SteinDen
HATUUL:

Денис ты что куришь?Полнейший бред.

Ну да, конечно, бред. Я написал о своем опыте. А опыт таков, что компас не активирован, и коптер летит домой, как и должен. В первой плате Crius SE после УЗ ванны сдохли гироскоп itg3205 и магнитометр HMC5883. Вместо 3205 впаял itg3200. А компас выпаял совсем. После этого летал с ГПС нормально. Сейчас летаю на второй плате Crius SE, просто не активирую компас.

.

DVE
HATUUL:

Возврат домой без компаса в мультироторных системах ,НЕ ВОЗМОЖЕН.

Теоретически может и возможен - если лететь по-самолетному, на полном газу, и давать коррекции, вычисляя курс по изменению координат, летают же так самолетные автопилоты.

Есть ли что-то подобное в Multiwii, не знаю, может ли коптер с выпаянным компасом вернуться по гпс, тоже не знаю 😃 Может кто глубоко разбирался в коде Multiwii, ответят.

Мне кажется наиболее вероятным, что алгоритм гпс в Multiwii использует компас независимо от того, включен он в программе или нет 😁

JustACat

Кстати, заметил, что в мультивие из репозитория (211 версия) теперь есть два пункта стабилизации: Horizon и Angle. Раньше был только Level. Кто-то может пояснить по этому поводу? Как эти два пункта работают?

kedrikov:

важна балансировка именно пары

А как бы так хитро пару побалансировать? мне вот на ум приходит только тем же лазерным способом (с зеркальцем на луче).

DVE:

“Не летает”, это как? Переворачивается, плохо управляется, никак не управляется?

Ну как по мне - плохо управляется. Но это как если человек, который машину никогда не водил, сядет первый раз за руль и скажет: “как-то она плохо управляется”. То есть вполне возможно, что я просто напросто слишком многого хочу (ну то есть все на самом деле сложнее, чем казалось/хотелось) 😃 Жаль, нету рядом никого по этой теме, чтобы протестировали, и сказали - виновата моя сборка или все же мои хотелки.

DVE:

Если все это работает

Да, все, что вы описали - сделано. Это все еще из руководств разных я подчерпнул, проверил и выполнил. Читать стараюсь не лениться по возможности.

DVE:

Еще момент - если аппарат большой, то в квартире он просто не будет летать, его потоками воздуха сносит, тогда тестировать только на улице. Купите Bluetooth=адаптер, экономит кучу времени во время настройки.

Вооот, это тоже очень похоже на правду… К сожалению на улице уже попросту погода не летная 😦 Придется отложить, наверное, до следующего сезона… (BT есть да, пытаюсь с мобильника настраивать)

DVE:

И мне кажется что Y6 схема для новичка не очень, только винты/движки ломать, начали бы со стандартного квадрика.

С этим согласен, уже теперь сам понимаю, что надо было попроще начинать… Вот, может, на следующий сезон и начну с квадрика, ну или хотя бы обычно гексы.

DVE

Значит все-таки летает, уже хорошо 😃

Акселерометр-то включен? Может просто стабилизация не активна. Странный какой-то вид WiiConf, в моем нет пунктов ANGLE, HORIZON. Если horizon отвечает за выравнивание, его надо бы включить. А в остальном, раз все-таки летает, значит остальное дело тюнинга - подберите пиды, откалибруйте акселерометр, проверьте центр тяжести, отбалансируйте винты, поставьте виброразвязку на плату и пр.

Но если коптер большой, то в квартире он все равно нормально висеть не будет, его собственными же потоками воздуха будет сносить.

JustACat
DVE:

Акселерометр-то включен? Может просто стабилизация не активна.

Ну я пробовал по всякому летать, и со стабилизацией (при этом вроде как держать попроще, но зато он начинает жить своей жизнью - улетать то в одну сторону, то в другую) и без нее (при этом сложно держать вообще, либо куда-то влетаю, либо переворот, тренировки, наверное, не хватает).
Мультивий взят из репозитория, последний. Хотя до этого пробовал и на релизном 2.1.

Ладно, будем посмотреть! (И спасибо за советы!)

SteinDen

hatuul , про магнитное склонение вкурсе. Да вообще компас как таковой у меня функционирует (Care free). Но только в “стерильных” условиях (чистое поле). Но постоянные краши из-за РЛС, передатчиков и прочего оборудования заставили поставить крест на компасе.
Простой пример из практики - снимаем в порту -взлетел, вышел на позицию, начал делать пролет - внезапно коптер срывается и летит прямо в дорогу. Попытки выровнять ни к чему не привели - коптер просто не управляем. В итоге удар об дорогу - минус пропеллер. Далее, снова взлет - выход на позицию, и тут повторяется то же самое , накреняется и несет с ускорением в асфальт. Успел выключить компас - коптер тут же становится адекватным и управляемым. После этого не включая компас отлетал без приключений. Вокруг на территории были развешаны передатчики 2,4Ghz.

Я конечно могу допустить, что несмотря на то, что я не активирую компас - он втихаря от меня работает ,когда я щелкаю тумблером Гоу Хоум. Но учитывая, то как компас глючит от внешних факторов, лететь он должен был не ко мне, а куда-нибудь к китайцам. Но тем не менее, летит домой стабильно, без активированного компаса.
Я вкурсе ,что например в инструкции к кроличьим мозгам пишут, мол для нормально работы GPS должен быть отстроен компас. Но! кролик летал домой опять же без активированного и некалиброванного компаса! Я от кролика отказался в пользу мультивия из-за того, что мультивий более стабилен и предсказуем. Так, что учитывая все факты, мне показалось логичным, что все беды из -за компаса, и то как работает возврат домой без активированного компаса мне понравилось.
А летать и не думать где у коптера перед, а где зад, безусловно шикарно, но приходится контролировать это глазами.

cylllka

Мужики, подскажите где в мультивие диапазон хода серв для подвеса увеличить. А то все перерыл, но не нашел. Нужную пропорцию отклонения нашел, подвес горизонт правильно держит, но ход отклонения недостаточен, хоть сервы и позволяют.

HATUUL

Думаю в config.h

  /***********************          Cam Stabilisation             ***********************/
    /* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
    //#define SERVO_MIX_TILT
    //#define SERVO_TILT
    #define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
    #define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
    #define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
    #define TILT_PITCH_PROP   10      //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
    #define TILT_ROLL_MIN     1020
    #define TILT_ROLL_MAX     2000
    #define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
    #define TILT_ROLL_PROP    10

    /* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI, servo output=A2 on promini */
    //#define CAMTRIG
    #define CAM_SERVO_HIGH 2000  // the position of HIGH state servo
    #define CAM_SERVO_LOW 1020   // the position of LOW state servo
    #define CAM_TIME_HIGH 1000   // the duration of HIGH state servo expressed in ms
    #define CAM_TIME_LOW 1000    // the duration of LOW state servo expressed in ms
 

Денис попробуй прошивку Саши (Маховик).
И ещё.

alexmos:

Да, для carefree компас действительно нужен точный. У наводок две составляющие - переменная и постоянная. Зависит от того, какие провода близко, силовые от батареи или силовые к моторам. Переменная для компаса не так страшна - рецепт выше с GYR_CMPFM_FACTOR 500 тут помогает. Постоянную можно убрать только увеличением расстояния. Также её можно убрать, сблизив по максимум + и - провод и скрутив их между собой. Если же + и - провода разнесены в пространстве (типа кольца распределения питания) - то это худший случай и тут компас только выносить на луче

cylllka

Да, это оно, я тут и ковырял.
Нужно крутить было
#define TILT_ROLL_PROP 10 и #define TILT_ROLL_PROP 10 Я их крутил, но видимо не нажалось сохранить и после перешивки я не увидел результат. Попробовал еще раз - заработало

cylllka

И все таки не хватает диапазона регулировки 😦 Серва крутится на половину своего хода

HATUUL

Увы больше ничем помочь не могу,я только что собрал подвес.И пока в этом плане чайник.
Если не трудно,не подскажешь,как серву риверснуть?А то по рол в обратную сторону крутит.

Догадался.
#define TILT_ROLL_PROP
Постивить минус.

kamigvik

Я изменял ход и направление серв в Output строки
S_PITCH += TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /6 ; // (16/6)
S_ROLL -= TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /32 ; // (16/32 +/-)

mahowik
SteinDen:

Я конечно могу допустить, что несмотря на то, что я не активирую компас - он втихаря от меня работает ,когда я щелкаю тумблером Гоу Хоум. Но учитывая, то как компас глючит от внешних факторов, лететь он должен был не ко мне, а куда-нибудь к китайцам. Но тем не менее, летит домой стабильно, без активированного компаса.

у вас на борту поселился полтергейСт! 😃
гпс функции на мултироторах не могут работать без компаса в принципе… где для определения азимута без компаса нужна динамика, т.е. движение аппарата с некоторой скоростью… что и возможно на самолетах и подобных леталках…

почитайте rcopen.com/blogs/83206/15000 + вложенные ссылки обязательно…

Rabbit_Fly

А какая счас актуальная летабельная версия? И где качнуть?