MultiWii
это ты путаеш с калибровкой акселя/компаса оттуда… там просто просчет конечных значений и вычисление констант выполняется через комп
возможно не уследил… первый раз слышу что в мегу калман влезет… производительности маловато… и если признаться читал пару статеек, но так и не понял как он работает… на хабре была статья как-то, так там автор писал что этим фильтром целые институты занимались… и там еще тот гемор коэф. подобрать… а по сути, в простых случаях, его можно заменить комплиментарым филтром (алфа-бета фильтр), который намного проще и по ресурсам и в понимании…
вот он в ИМУ вия и используется… и я его в альт холд заюзал также…
х.з. мож и ошибаюсь, но вроде все таки калман на квантерионах…
а видео то какое:
кстати наскок понял вартокс как раз на нем и летает
библиотечка фриимушная только на первом видосе…
на втором и на третьем - это все тотже вий, с FREEIMU железкой 😉
в конфиге вия
#define FREEIMUv043
итак… попробовал сейчас полетать… с рекомендуемыми тобой пидами для бмп085 у меня ничего не вышло - секунд 10 норм, птом к земле на метр ниже, птом метра на 2-3 вверх… ладно завтра (сегодня вернее) на свежую голову буду дальше ковырять
вот и timecop-a на его stm32 железке (naze32 вроде) ниче не вышло… сишный код бегло смотрел его, вроде нормуль, а не держит… где то ошибка… чудес не бывает…
Спасибо Александру за проделанну работу по улучшайзингу)))
Попробовал и я сегодня улучшенный альт-холд.Модного баро ms5611 не было,пробовал на менее модном ВМР180.
Остальные датчики LSM330 и HMC5883, ЖПС МТК3329
Ну,понравилось,правда на ветру испытать не получилось,как на зло в месте где испытывал почти полный штиль.Правда в штиль у меня он и так держал высоту примерно +/-50см,сейчас субъективно висит почти в одной точке и после пролетов не просаживается так сильно, понравилось сопротивление когда толкаешь его вверх-вниз.Но все равно,видимо из-за того,что альт-холд все-таки заточен под другой баро, эффект длится не долго.Остается дождаться ветра)))
По ЖПС разницы чесно говоря не заметил,вроде как летал,так и летает.
Может подскажите,какие коэфф можно подкорректировать для менее точного баро?
У меня снова вопрос по летающему крылу(платформа мультивий) - я правильно понял что его сервы на пан тилт одвеса подключаем? и в итоге остаёмся без стаба подвеса?
Ребята.
Кто настраивал контроллеры через ESC_CALIB_CANNOT_FLY
Раскоментировал
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
При включении ничего не происходит.Точнее движки стартую,и всё.На пульт никакой реакции нет.
На пульт и не будет реагировать.
Оно при включении выдают максимум сигнала, выжидает - минимум. Потом светодиод зажигает.
Если же у вас включаются движки - меняйте параметры…
Так,эта функция,не для общей настройки бэков?
Для общей калибровки газа это, конечно же.
мдя… GRN и BLK не нужны, GND - это “-”, VCC - это +, остальное выше писал - TX ардуинки на RX адаптера, RX соответственно на TX, DTR адаптера на RES ардуинки
Порыскав по сети, нашел картинку,
после чего вернул все на место, в скетче выбрал конкретную плату и все заработало…
теперь возник следующий вопрос: к плате Ардуино подключена плата с MPU-6050…
Что нужно раскомментировать что бы оно заработало? Пока в GUI только выдает ошибку по I2C… Плата с сенсором подключена правильно…
Что нужно раскомментировать что бы оно заработало?
наверно в config.h:
#define MPU6050 //combo + ACC
наверно в config.h:
#define MPU6050 //combo + ACC
В версии 2.0 эту строчку не нашел…
А GUI 2.1 у меня глючит капитально… иногда несколько минут приходится ждать запуска…
Спрошу иначе: как в версии 2.0 добиться нормальной работы вышеуказанного железа…
P.S. Мне проще склепать новый аппарат, чем сидеть и разбираться с кодом… 😦
Думаю проще разобраться с ГУИ 2.1. чем допиливать на коленке самому поддержку MPU6050 в 2.0
Переставить винду. Сменить винду. Поставить виртуалку.
качнуть wingui - code.google.com/p/mw-wingui/
Думаю проще разобраться с ГУИ 2.1. чем допиливать на коленке самому поддержку MPU6050 в 2.0
Переставить винду. Сменить винду. Поставить виртуалку.
качнуть wingui - code.google.com/p/mw-wingui/
Будем посмотреть, скачаю по новой ГУИ 2.1, попробую удалить/вычистить старую, а там будет видно…
Пока займусь кроссплатой…
скачаю по новой ГУИ 2.1, попробую удалить/вычистить старую
о каком ГУИ разговор ? MultiWiiConf_2_1.exe ?
У меня все ГУИ в один момент начали глючить на ноутбуке. 1,9 нужно минут 5-10 ждать пока запустится. Думал с Явой проблемы, откатил все апдейты - нифига. Пока мирюсь с этим
о каком ГУИ разговор ? MultiWiiConf_2_1.exe ?
Да, надо бы и Java откатить на предыдущую версию, на ней работала до версии 2.0 безукоризненно, с 2.1 пошли глюки: то запускается долго, по кнопкам стучать надо до бесконечности пока сработает… и т.д и т.п. … Не исключено что и Винду вычистить надо…
P.S. На другой машине (пока дочери нет 😃 ) все запустилось, в ГУИ все отрабатывает нормально (на 2.1) попробую перенести все настройки на свою железяку…
попробую перенести все настройки на свою железяку…
Вычистил железяку от хлама… поставил предыдущую версию JAVA… Скачал по новой MultiWiiConf 2.1, запустил…
Все прошло на ура… MultiWiiConf 2.1 работает, ардуинка завелась, MPU-6050 определился, по осям все соответствует…
Пересобрать на кросс плату и можно ставить на коптер, Всем спасибо…
>> Скажите плиз для режима возврат домой должны быть включены режими: ACC.BARO.MAG
автоматом ниче не включается…
ACC обязателен… баро по желанию… а если маг включен, будет носом (либо хвостом… есть дефайн в конфиге) домой лететь и развернет нос на исходную при старте, когда прилетит домой… мне спокойней когда он жжопой ко мне летит 😃
Можно с этого момента подробнее? 😃 А что, возврат домой может работать и без MAG, по-самолетному, не используя компас?
Это интересный момент, т.к. на многих рамах компас глючит от наводок, и хорошо бы иметь режим возврата без него.
Всем привет
Случился сегодня такой казус…😦
Включил коптер,подлетнул ,ЖПС держит както плохо.Ну думаю ща компас перекалибрую.Так как на борту стоит дроне осд, с пульта вошел в меню выбрал раздел калибровок,выбрал калибровку магнитомера,вий ответил Ок.Выждал минуту,арминг,потдаю чуток газку (оборотов 500 по стику газа), коптер прямо на земле как кувыркнет моторами к земле…в минусе пара пропов,но это мелочи.
Переподключил питание ,пытаюсь армить, а он нифига.Натягиваю очки ,а там посередине значек RTH с домиком.Проверил на пульте он выключен.Включаю на пульте RTH , появляется такой круг с градусами как на видео. Выключаю RTH на пульте круг остается.Еще раз включаю-выключаю переходит к обычному виду. На дисплее также значек RTH и арминг не проходит что только не делал.
Завтра попробую перешить.
www.youtube.com/watch?v=z2lkiawb5bc
За качество сори писать нечем было.
Вроде бы настроил коптер, попробовал полетать:
- запускаю коптер только с активным АСС (его сносит в сторону но удержать удается)
- включаю остальные датчики (MAG и BARO) зависает на одном месте, но начинает улетать куда-то в сторону, пытаюсь выровнять, его начинает уносить еще дальше и он улетает далеко-далеко в сторону ((
Ветер был 2-4 м/с
Мозги закрыты от ветра и солнца крышкой
- запускаю коптер только с активным АСС (его сносит в сторону но удержать удается)
Откалибровать регули, откалибровать АСС
Если не поможет то оттримировать АСС
Не включать, пока не разберетесь с АСС, режимы с MAG и BARO
devv столько раз уже все калибровал, даже посчитать трудно. Все по уровню делал. Регули откалиброваны, АСС тоже.
В GUI на максимальном газу вот такая картина (front_l показывает 1900)
Еще не совсем откалибрована апа, но там значения отличаются совсем незначительно, не думаю, что они могут быть причиной такого поведения