MultiWii
Если у кого-то чешуццо руки, прикрутите GPS-навигацию 😉 Всего ничего, добавить 2 ПИДа по крену и тангажу, чтобы наклоняли “тарелку” в сторону вектора искомой точки. Удержание высоты и азимута в 1.7бис уже есть.
чешутся и даже GPS есть и даже координаты нормально получает… и даже логирование полета на карту памяти уже не проблема… есть одно НО - никак не взлечу =)
Кто то летает на версии 1.6 ? Вроде как упоминались только 1.5 и 1.7.
Если кто пробовал разные версии - что рекомендуете ?
Сегодня пробовал поднимать - в районе среднего газа - хаотическая дерганина. Виброизоляция думаю хорошая - на резинках по типу FY.
Пропеллеры и моторы балансированы - но мысли все же что от вибрации.
тут на сидуино интересные модули появились для связи, в том числе и Bluetooth, не требующие лишних шилдов:
www.seeedstudio.com/depot/twi...oth-p-795.html - 20$, цепляется на TX RX пины
Есть подобные в два раза дешевле cgi.ebay.com/…/160550090425
в схеме не логично подключается серва (к 8 дырке, которая не PWM ниразу и при этом в коде к этой дырке даже обращения нет, но есть к другой, которая как раз pwm)
у буржуев часто бывают преднамеренные ошибки. часто не компилится, или компилится, но не работает. чтоб кто-попало не повторял. кто понимает, найдет косяк. остальные - нет =)
буржуи мнят себя леонардо давинчи? =) он вроде тоже делал небольшие ошибки в своих рисунках-чертежах
даже GPS есть и даже координаты нормально получает… и даже логирование полета на карту памяти уже не проблема… есть одно НО - никак не взлечу =)
Такая же фигня 😃
GPS-код куда втыкали? Там, где IMU считается или в annex code?
GPS на отдельной плате, которая на себя берет отбработку и кидает данные с каналов на другую платку с multiwii (blog.sovgvd.info/…/arduino-gps-holux-m-1000.html - код для GPS, 2 либы получают данные без проблем)… у меня вот только воспрос - тупо менять параметры yaw/roll/etc (±N от того что с пульта идет) хватит для возвращения в искомую точку? или надо будет где то в коде еще правки делать?
yaw для упрощения вычислений можно держать стабильным. Ну, или поворачиваться по азимуту.
По пич, ролл и высоте придется делать ПИДы, т.к. иначе коп будет “осциллировать” вокруг искомой точки, не останавливаясь.
Также ввести ограничение скорости перемещения, причем скорость нужно считать по вектору, а не плоскости, как выдает стандартная строка GPS. Словом, работенка творческая.
Еще нужно как-то придумать, как загонять координаты требуемых точек и программу полета (скорость на каждом отрезке, паузы, ориентацию аппарата)
А потом отпочковаться, закрыть прожект и начать продОвать его куда-нибудь 😉
Сегодня пробовал поднимать - в районе среднего газа - хаотическая дерганина. Виброизоляция думаю хорошая - на резинках по типу FY.
вот тут есть ответ если ваш WM+ with ITG3205
rcopen.com/forum/f123/topic221574/350
Всем обладателям ITG3205 читать:
wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27
Если кратко, сверхчувствительность устраняется так:
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] )/3;
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] )/3;
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] )/3;Делитель выбирают в диапазоне 2…6 индивидуально (Я делю на 4).
не всё так просто как кажется на первый взгляд =) но теория теорией, а пока не будет летать - смысла чето ковырять вообще нет
зы: не доверяю я теории, она на сферического коня в вакууме больно часто похожа
А потом отпочковаться, закрыть прожект и начать продОвать его куда-нибудь
я за opensource 😉 без него бы сидели и клепали прошивки кто во что горазд, да еще и без ардуинки
скорость нужно считать по вектору
ну это если мы сильно от плоскоти отконяемся… + просчет скорости в самой либе можно подправить, только там хитро надо от координат отталкиваться, земля то круглая
вот тут есть ответ если ваш WM+ with ITG3205
Нет, у меня не та гира , а с нормальной чувствительностью.
Еще нужно как-то придумать, как загонять координаты требуемых точек и программу полета (скорость на каждом отрезке, паузы, ориентацию аппарата)
Ардупилот в помощь…
Парни, а у вас у всех чтоли аппараты уже нормально полетели, руление приелось, чего это вы GPS хотите? 😃
чего это вы GPS хотите?
just4fun же… а апы как видишь у обоих не летают еще =))) в идеале то конечно надо сначало добиться чтоб он висел более-менее стабильно (или хотя бы взлетел в моём случае)
в районе среднего газа - хаотическая дерганина
Резинки резинками, а попробуйте юсби-шнур подключить и, держа аппарат в руках, газануть как следует…
Если все рОвно, увеличьте I по ролл-питч процентов на 40-50. Мне помогло.
руление приелось, чего это вы GPS хотите?
А штабы рулить не учиться! 😁
Выкинул в форточку, через 10 минут он обратно залетел - и ходить никуда не нать!
Пытаюсь вот в реалфляе рулить Griffin combat vtol - единственная более-менее похожая (по стилю полета) на коп модель. От первого лица пулять получается гораздо адекватнее, чем “сбоку”.
а через 10 минут оно к соседу в форточку со всего размаху… или в открытое окно с кучей народу - во “веселуха” будет
Если все рОвно, увеличьте I по ролл-питч процентов на 40-50. Мне помогло.
Ровно - только когда лежит. Если в руках - уже не ровно. дрожание все равно есть,- но за границы графика не выходит и при больших отклонениях рукой.
При включении моторов несколько усиливается - но не кардинально.
По интегральной составляющей - увеличить это ближе к нулю сделать?
Минимум влияния - максимальный минус?
От первого лица пулять получается гораздо адекватнее, чем “сбоку”.
Понятное дело, в свое время как летали на писишках, на вертолетных аркадах типа команч, мастерство не пропьешь 😃
а кстатии FPV с OSD уже прикрутил кто-то к MultiWii, а то всё мелкими зарисовками типа горизонта?.. и как то всё на этом
А чего еще нада-то? RTH самолетный работать ни под каким соусом не будет, т.к. коп может лететь в любую сторону.
За отсыл к tinyGPS отдельное спасибо!
мастерство не пропьешь
Мне больше космосимы нравятся: descent, freelancer, икс-3 😃 Да и на авиамоделях FPVшил почти 2 года.
Минимум влияния - максимальный минус?
Там есть цифра дробная (0.045 к примеру) - вот ее и увеличивать. Маленькая - будет медленно колбаситься, большая - быстро. Есть некий оптимум, когда висит стабильно. Проп и дифф как были штатно 4 и 15, пусть так и остаются.
Завтра пытать буду.