MultiWii
Господа гуру, помогите! Собираю свой первый квадрик на этой плате (banned link). Включаю, запускаю моторы, проверяю реакцию на наклоны и замечаю, что один из движков “не тянет”. Запускаю MultiWiiConf_2_2.exe и вижу, что на левый задний движок сигнал управления почти не идёт. Значение колеблется около 1150, чуть подскакивая на “виражах”, при этом у других движков сигнал на покачивание идет адекватный и это чувствуется рукой. Такое ощущение, что это не квадро, а трикоптер. При этом в окне MultiWiiConf изображается квадрик Х (как у меня). Подскажите как с асфальта на лыжню выехать?
Думал мож прошивку в контроллере сменить, но по запросу в яндексе “как препрошить MultiWii” ссылки ведут на скачку MultiWiiConf (вот и сюда привели), а как заливать не понятно. Подскажите куда копать?
Господа гуру, помогите! Собираю свой первый квадрик на этой плате (banned link). Включаю, запускаю моторы, проверяю реакцию на наклоны и замечаю, что один из движков “не тянет”. Запускаю MultiWiiConf_2_2.exe и вижу, что на левый задний движок сигнал управления почти не идёт. Значение колеблется около 1150, чуть подскакивая на “виражах”, при этом у других движков сигнал на покачивание идет адекватный и это чувствуется рукой. Такое ощущение, что это не квадро, а трикоптер. При этом в окне MultiWiiConf изображается квадрик Х (как у меня). Подскажите как с асфальта на лыжню выехать?
Думал мож прошивку в контроллере сменить, но по запросу в яндексе “как препрошить MultiWii” ссылки ведут на скачку MultiWiiConf (вот и сюда привели), а как заливать не понятно. Подскажите куда копать?
Вежжайте multiwii.w.pw
а также мой дневник
Вежжайте multiwii.w.pw
а откуда такой адрес взялся мой faq сейчас вроде как по этому адресу располагается? multiwiifaq.ts9.ru
Пробовал прошивку 2.3 с платой crius multiwii se на 600 вертолёте - у меня летает не очень. Пришлось сильно уменьшать стандартные PIDы, особенно пропорциональную составляющую, после чего отклик на движения стика roll pitch стал ну оооочень маленький, т.е. беру roll до упора в сторону, верт еле-еле отклоняется. Где можно в коде исправить это?
Стал пробовать режим удержания горизонта - так и не получилось. Верт сначала сильно раскачался, потом воткнулся в землю, выровнять стиками не успел ((
Я вообще удивлен как вы ставите данную систему без базовых знаний на вертолет, да еще и 600 класса, вам повезло вообще что он сума не сошел…
- Убирайте вибрации, либо демпфируйте систему, в вертолете вибрации на раму сильнее чем в квадрике.
- Чтобы отклик был сильнее в гуи есть строка с цифирями называется RATE (расходы) вот ее покрутите. 2я кривая это кривая газа ее вам лучше не трогать…
Hostinger вроде дедал розсылку своим абонентам, что адрес поменяли. Но вы повидему нашли другой хост. У меня там блог когда то был.
Прошу прощения если подобные темы уже всплывали, но я вроде тщательно порылся …
Итак. Есть мультивии. у него есть режимы стабилизации (рассматриваем только по осям pich/roll):
- Rate (без привязной стабилизации)
- Angle (стабилизация по углу)
- Horizont (по горизонту соответственно)
Как я всё это вижу:
-
стабилизация на гироскопах. То-есть по настройке коэфициентов ПИД соответственно по roll/pich. при этом при отпускании стика коптер застывает в последнем положении.
-
Угол - собственно тут и появляется вопрос. помимо ПИДов на оси тут появляется влияние некого параметра LEVEL который так же является плавающим и на который назначаются ПИДЫ. По моему представлению данный режим должен при отпускании стика возвращать коптер в положение нулевых углов. тоесть по сути - по горизонту. тогда не понятен следующий режим:
-
стабилизация по горизонту, так же как и угловая опять же использует согласно алгоритму параметр LEVEL. и опять же пользует и гироскопы и акселерометр. и мы опять получаем что при отпускании стика коптер должен вернуться в горизонт.
Теперь вопросы:
- Что есть параметр LEVEL (так скажем на какой физический процесс он влияет).
- В чем разница между стабилизацией по углу и стабилизацией по горизонту.
- Имеет ли место одновременное включение стабилизации по углу и горизонту ? (хотя повторюсь что я пока не улавливаю разницы).
Буду благодарен за развернутые ответы либо ссылки на статьи с развернутыми описаниями =)
вы немножко напутали… сейчас есть 2 режима - Angle и Horizont
Angle - это старый режим удержания горизонта (LEVEL)
Horizont - Angle+чем больше отклонение стика, тем больше режим акро
если не выбран ни один - режим акро (ваш п.1)
тепер по вопросам:
- пиды для возврата в горизонт (скорость возврата и точность, обычно достаточно стандартных)
- стаб по углу - это акро режим, рулим онли ручками, в нем можно летать вверх ногами (к планете с ускрением) и делать флипы, ну и проч… стаб по горизонту ограничивает макс угол наклона и по опусканию стиков возвращает в горизонт
- в соответствии с вышеописанным - при включении любого из 2-х режимов работают одновременно стабилизации по углу и горизонту
А если выбрать Angle и Horizont одновременно, что будет?
И еще обьясните пожалуйста, в каких режимах можно крутить флипы?
в горизоне можно там аксель активен только когда ты ручку управления в нейтраль вернешь, а когда отклонишь все на гирах висит, поэтому ставишь расходы побольше и вперед крашить свой квадрик))))))
а зачем тогда в режиме угла нам параметр level если мы за горизонтом не следим?
Задайте пожалуйста этот вопрос тем кто этот код писал))))) Я вам принцип рассказал дальше сами уж решайте что с ним делать, я флипы на квадрике не крутил и врядли буду у меня если моча в голову ударит 450 рекс припасен))))))) параметр левел (если вы о пид параметре) нужен всегда, и система за углом следит в любом случае, просто в момент наклона данные с акселя не берутся в расчет и например если вы вдруг зарулились то можете бросить стик и когда он примит нейтральное положение то системе это даст сигнал выровнять по акселю.
А в режиме ангел)))) флип у вас сделать врядли получится ибо там аксель работает постоянно и квадрик перевернуть не даст.
Возвращаясь к пидам если вы о них то они нужны всегда.
А если выбрать Angle и Horizont одновременно, что будет?
Этого лучше не делать,активируете секретную команду по которой коптер незамедлительно,не,даже можно сказать мнгновенно, метнется в близлежащий магаз за пивасом и воблой)))
ну вообще то активируются оба, но будет работать только тот, обработка которого по списку в коде - последняя… судя по коду - это горизонт мод. быстрый просмотр кода особых противоречий не обнаружил, но возникновение коллизии все таки возможно, так что не стоит испытывать судьбу.
П.С. я англе мод сейчас вообще не использую, стоит горизонт - он поудобней для полетов, правда давить стик на максимум с ним категорически не стоит (в англе мод без проблем при активных полетах)
а зачем тогда в режиме угла нам параметр level если мы за горизонтом не следим?
просто в момент наклона данные с акселя не берутся в расчет
за горизонтом контроллер следит всегда, но при этом подмешивает команду управления. т.е. без управления - стики в центре - он и будет в горизонте
- Убирайте вибрации, либо демпфируйте систему, в вертолете вибрации на раму сильнее чем в квадрике.
- Чтобы отклик был сильнее в гуи есть строка с цифирями называется RATE (расходы) вот ее покрутите. 2я кривая это кривая газа ее вам лучше не трогать…
1 - плату поставил на 5 слоев двойного скотча. Вибраций почти нет (конечно с квадриком в любом случае не сравнится).
2 - в гуи rate сразу то и не заметил, просто никогда не было нужды за полтора года )). В итоге зашкалил на двойку - помогло, но все равно управление далеко от идеала. Буду пробовать Gyro filters…
1 - плату поставил на 5 слоев двойного скотча. Вибраций почти нет (конечно с квадриком в любом случае не сравнится).
как раз плату чем более жестко тем лучше. убирать желательно нужно источник вибраций а не их последствия
в вертолете вибрации не сильнее там частота выше вибрирует двигатель и ротор, я что бы вибрации небыло прикрутил двигатель к мотораме через очень жесткую резину, например через ту из которой прокладки для туалета делают, и винты на локлайт посадил, после этого вибрации на раме снизились на 50-60% точно у меня от этого гира дурила любая и на любой подушке, даже 401 футаба и алайн 750 гирик…
Подскажите, не могу победить уж очень долго.
На разных платах с мультивии, приемник - FrSky D8R-II, перешитый чтобы отдавать PPM. Пульт - TH-9X, с прошивкой er9x.
Часто при включении в гуи данные с приемника по всем каналам хаотически прыгают. При отключении пульта - перестают. Лечится ожиданием и неоднократной перезагрузкой multiwii.
После сигнал синхронизируется, и все становится нормально. Далее летаю и проблемы нет до отключения питания.
Пробовал менять rising на falling в настройках порта. Ничего не изменилось.
Смотрел сигнал осциллографом. Тоже ничего криминального.
Подозреваю - что-то не так с длительностями сигнала с приемника.
Встречался кто-нибудь? Где искать проблему?
как раз плату чем более жестко тем лучше. убирать желательно нужно источник вибраций а не их последствия
Как ни странно - но доп. слои двойного скотча помогли - на выходных попробовал настроить ПИДы для акро режима - и ура )) летает замечательно, ничем ни хуже контроллера ZYX S 3 AXES GYRO. Одно НО - если стик руддера не трогать, все ОК, хвост как вкопанный держится. Стоит только сдвинуть стик немного в любую сторону, как хвост резко уводит противоположно вращению осн. ротора. Такое ощущение, что обнуляется интегральная составляющая. Если кто побеждал такое - отпишитесь плз.
Как ни странно - но доп. слои двойного скотча помогли - на выходных попробовал настроить ПИДы для акро режима - и ура )) летает замечательно, ничем ни хуже контроллера ZYX S 3 AXES GYRO. Одно НО - если стик руддера не трогать, все ОК, хвост как вкопанный держится. Стоит только сдвинуть стик немного в любую сторону, как хвост резко уводит противоположно вращению осн. ротора. Такое ощущение, что обнуляется интегральная составляющая. Если кто побеждал такое - отпишитесь плз.
А может просто у вас по оси Z надо инвертировать что нибудь, насколько я помню из своего опыта там с хвостом достаточно примудростей которые зависят от положения гир а еще от сервы и еще от того в какую сторону хвостовой ротор крутится)))) Хотя может он у вас от фибрации сума сходит)))) у меня скотина хвостом вилял, когда вибрации сильные были и ничем кроме устранения самих вибраций это не лечилось.
ОООООО, а еще есть там такой режим для вертов спецально гиро смутинг называется, сглаживает показания гир. Ищите в конфиге. покрайней мере в 2.2 был.
Такое ощущение, что обнуляется интегральная составляющая. Если кто побеждал такое - отпишитесь плз.
Блин хотел раз кино показать как D- составляющая действует на трёхе( вкраце - после поворота D отворачивает в противоположную сторону) по Yaw - поставте 0!!!
omegapraim, про gyro smooth спасибо - классная штука. На выходных попробую активировать.
А по оси Z всё в норме - я вроде как не совсем чайник 😁 Ситуация такая - как только отклоняю стик оси Z - тут же верт начинает закручивать и мне приходится парировать отклонением стика руддера влево для стабилизации.
SergDoc, дифференциальная составляющая у меня и так была отключена… Я проверил в статике: на полу покрутил верт немного по оси Z (сразу увидел реакцию шага хвостового винта - установился на полную), теперь чуть-чуть двинул стик руддера и шаг резко сбросился в начальное состояние. Буду шарить в коде где идёт этот сбос…