MultiWii
Товарищи, помогите разобраться с РТШ. Хочу что-бы квадр сам возвращался по команде и при потере связи. Если я правильно понял, условия для работы РТШ на обычной проше 2.2 следующие
-Для РТШ по команде с пульта : Рабочий ГПС+активированный аксель + активированный баро. Компас как опция.
-Для РТШ при потере сигнала : FS настроенный следующим образом - при потере сигнала газ выставляется на зависание ( образная середина) и все необходимые режимы - баро, аксель, ГПС активированы файл сейвом.
Поправьте если где не верно описал РТШ.
Доброго времени суток уважаемые форумчане!
У меня проблема с настройками полетных режимов. Я не могу найти вменяемого FAQ по их настойке. Собирая по кусочкам из разных постов и видео в инете я кое-что понял:
-
turnigy 9x(er9x) подключаем AUX1 к свободному каналу и настраиваем на него 3-х позиционный переключатель (-85…0…100) увидел в видео.
-
насчет настройки в multiwiiconf. я находил несколько вариантов установки “серых квадратов”:
но там не объяснялось почему именно так и как включаются какие режимы
в своем multiwiiconf я увидел другую картину:
подскажите пожалуйста какие режимы поставить на 3-х позиционный тумблер для новичка? и что такое ARM? для чего он нужен?
плата AIOP 1.1 Multiwii 2.3
p.s. если где-то есть мануал с подробным описанием каждого из режимов и их настройки, ткните носом пожалуйста.
ARM - Arming (вооружение коптера)
далее
ACRO mode.
This is the default one when none of the ANGLE & HORIZON BOX is activated.
The copter will continue rotating in the direction in which you tilt sticks. When you let go of sticks it will maintain that angle and not return to level
ANGLE mode
The position of the stick indicates the angle at which the copter tries to maintain. Sticks off = level. Full sticks in any direction and it will tilt at around 50 degrees. It’s proportional in-between.
It maintains the angle set by the stick. Let go of sticks and it returns to level
HORIZON mode <- new
It’s a proportional mix of the two. Sticks off = level. Full deflection = ACRO. In between it gradually mixes from LEVEL mode to ACRO.
It’s a fine mix to be able to do some ACRO with the safety of ANGLE mode when you release the sticks.
It allows also a more natural way of flying as the multi seems less constrained.
BARO - удержание высоты по барометру
MAG - удержание курса по компасу
ЗЫ
Я бы закрасил все 3 состояния AUX1 напротив ANGLE
было бы в минимуме LOW: ANGLE
потом в среднем режиме MID чтоб были: ANGLE + BARO
В максимальном HIGH: ANGLE + BARO + MAG
В максимальном HIGH: ANGLE + BARO + MAG
Для чего может потребоваться отключение компаса?
До момента когда будет решена проблема с наводками на компас от платы распределения питания и от регулей я б ваще не включал МАГ. Ибо толку ноль.
мас нужен при активации HEADFREE или при подключении модуля GPS (еще два режима добавится PH & RTH) Если рядом полетать (так что бы визуально видеть где передок ( или задок) коптера) то может и не нужен.
До момента когда будет решена проблема с наводками на компас от платы распределения питания и от регулей я б ваще не включал МАГ. Ибо толку ноль.
Что настроено должно быть это понятно. Я имел в виду Ваш совет по поводу 3 позиции AUX. Если есть критичные наводки от силовых цепей - лучше компас вообще не включать, не в каком положении AUX ибо смысла нет. Если же проблема наводок решена зачем отключать в 1 и 2 положении?
Я вообще не понимаю зачем включать компас если летать не headfree или с gps.
Народ,подскажите по ртш.
Компас как опция.
Я давно не пользовался официальной, все на маховии сижу, но компас нужен обязательно для работы гпс. Больше не подскажу, не знаю
Народ,подскажите по ртш.
Насколько я понимаю, есть два способа реализации “RTH” - возврата на точку взлета:
- Подключить к контроллеру сигнал RSSI (уровень приема) с приемника. И когда он меньше заданного значения, то в прошивке включается FS, ну и как там вы его настроите, так и полетит.
- Просто настроить на приемнике память при пропадании сигнала на тот канал, на который назначен RTH в Гуи, таким образом, что бы сигнал активировал аксель+баро+маг+RTH. Тогда при потере сигнала для контроллера это будет равносильно, нажатию тумблера (который вы назначите на ту же функцию).
Алгоритм RTH такой: при активации режима, коптер набирает высоту до заданной (в прошивке), разворачивается, носом к точке взлета, летит. Долетев до точки взлета, разворачивается до направления, которое было при взлете, опускается до заданной (в прошивке) высоты.
Но обоих вариантах компас необходим, причем нормально настроенный.
Я в в 2.3 не увидел где задается высота полета при активации возврата к точке старта (RTH). Может кто подскажет? У меня на какой высоте активировал на той и возвращается.
Если же проблема наводок решена зачем отключать в 1 и 2 положении?
как новичок узнает решена проблема или нет ?
начинаем с простого ANGLE
потом ANGLE + BARO
потом ANGLE + BARO + MAG
Смотрите в конфиге ардуины ( config.h) #define ALT_TO_RTH 1500 // in cm… = 15m
это из какой прошивки?
Алгоритм RTH такой: при активации режима, коптер набирает высоту до заданной (в прошивке), разворачивается, носом к точке взлета, летит. Долетев до точки взлета, разворачивается до направления, которое было при взлете, опускается до заданной (в прошивке) высоты.
у меня коптер при активации RTH не поворачивает нос на дом, а просто летит той же стороной, в котой он был на момент включения RTH. правда я MAG не включал
у меня коптер при активации RTH не поворачивает нос на дом, а просто летит той же стороной, в котой он был на момент включения RTH. правда я MAG не включал
И странно почему же тогда он не поворачивает учитывая что все алгоритмы завязаны на компас?))))))) для этих режимов компас обязателен а самое главное отсутствие наводок на него иначе будет унитазить, болтиаться и куролесить.
Кажется это где-то настраивается лететь боком или носом при РТХ, у меня носом летит - меня устраивает и я не лезу в это.
И странно почему же тогда он не поворачивает учитывая что все алгоритмы завязаны на компас?
дык, мне кажется, компас и так используется без его включения в режимах. без него коптер просто бы не знал, куда лететь. MAG нужен для точного полета по курсу
Прошивка Маховий 2.2рс3 в ардуино 1.0.5(я ей прошиваю АIO )
вродь все правильно, но знаки не проверял и 18/25 лучше округлить до 3/4, что бы избежать переполнения в переменной… либо проверить диапазон значений на переполнение с коэф. 18/25, хотя с разницей в 1/25 вы изменений в поведении не заметите на глаз, да и пидами подтянуть можно если что… так что лучше 3/4…
Попробовал выставить как советовал Александр. Что-то мне не понравилось. Коптер трясется с приличной частотой. Помогает уменьшение ПИДов. Но само-собой уменьшение ПИДов приводит к нестабильности коптера. При попытке сделать значения +1+1-1-1 плата издохла. Видимо слетел бутлоадер. Так-что сравнить не получилось.
дык, мне кажется, компас и так используется без его включения в режимах.
Не совсем так, режим Хедфри работает без активации компаса, удержание позиции тоже, а правильный возврат домой только с активированным компасом. И еще если у вас есть внешнее воздействие на коптер, например постоянный ветер, то иногда на одних гироскопах его может просто развернуть по Яв. Если при этом включен компас, то этого не происходит.
как я понимаю разговор и идёт только “о правильном возврате домой” так что MAG активировать нужно.
хэдфри без компаса?? Очень оригинально.И что-прямо таки работает??
как новичок узнает решена проблема или нет ?
Тогда понятно, я думал есть какие то скрытие мотивы, непонятные мне.