MultiWii
на dealextreme dealextreme.com/…/premium-motionplus-for-wii-remot…
а что значит “добавлена автоматическая компенсация ухода регуляторов”?
мой коптер с самого начала преследовала неприятная вещь - он не мог висеть без триммирования всю батарейку от начала до конца. Медленно но верно он “уплывал” то туда то сюда, это присутствовало во всех его прошлых реинкарнациях - как на безмозглом варианте, так и на wii и даже с нунчаком.
Поначалу я был уверен что это дрейфят гироскопы, и не обращал внимания. Однажды случайно наткнулся в блоге Prikupets на упоминание о том что регули hobbyking-ss у него “плывут” на морозе - это дало повод поэкспериментрировать, и оказалось что гироскопы в моем случае были совершенно непричем, а “уплывают” именно регуляторы, причем как на морозе так и в помещении.
пришлось задумался как этот дрейф компенсировать, ведь неудобно же! - и когда оно заработало назвал “компенсацией ухода регуляторов” 😃 и сейчас коптер уверенно висит всю батарею без притрагивания к триммерам.
именно такой нунчак у меня был.
он работает, но в wii надо поставить interleaving_delay 5000 или даже 6000.
кстати, тот акселерометр что сейчас работает в моем коптере, выдран как раз из него 😃
Режется плата, я обвел голубой линией как. Все детали оставляем на месте. Цифрами 1.2.3 я обозначил точки куда паять проводки чтобы получить аналоговые выходы с чипа.
Питать 5В не советую, можно взять 3.3в с ардуино (в этом случае неплохо повесить на 3.3в конденсатор 1-10мкф)
Прошивку я заливал сюда:
rcopen.com/forum/f123/topic156768/1361
Владислав Разумовский, теперь можно не волноваться по поводу лотереи с Нунчаком!
И еще вопрос ко всем: я собираюсь питать всю начинку трикоптера от одного аккумулятора 2450mAh 3S1P 30C. Заказал отдельный UBEC на 5В - будет раздавать на сервы и приемник. Понятно, что на Freeduino 2009 ака Duemilanove будут помехи по питанию от моторов\регуляторов\серв, нужно понижать питание до 9-10В и фильтровать. Как лучше запитать Ардуино от основного аккума - спаять стабилизатор на 9В, повесить конденсатор?
PS есть легкий аккум 3S 500 mAh (можно от него запитать мозги без помех), но его плохо заряжать (балансир дает от 1А) и нагружать коптер не хочется.
а “уплывают” именно регуляторы, причем как на морозе так и в помещении.
пришлось задумался как этот дрейф компенсировать, ведь неудобно же! - и когда оно заработало назвал “компенсацией ухода регуляторов” 😃 и сейчас коптер уверенно висит всю батарею без притрагивания к триммерам.
Владислав, у меня такие же регули hk ss. А как это отследить что регуляторы плавают и дайте пожалуйста кусок кода, где эта самая компенсация происходит. В выложенной ссылке на код нет этого?
Как лучше запитать Ардуино от основного аккума - спаять стабилизатор на 9В, повесить конденсатор?
В ардуине есть внутренний стаб помоему, я питаю через BEC 5v регуля первого мотора, никаких зависаний ардуины никогда не было.
В ардуине есть внутренний стаб помоему
Да, Freeduino 2009 ака Duemilanove питается от 7-12В, но от 7В нестабильно, от 12В и выше греется стаб. Так что, буду паять стабилизатор на 10В с малой пульсацией…
Владислав, у меня такие же регули hk ss. А как это отследить что регуляторы плавают и дайте пожалуйста кусок кода, где эта самая компенсация происходит. В выложенной ссылке на код нет этого?
Дело в том что тенденция коптера уклонится в сторону не лечится инициализацией гироскопов, в то время как пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект. У меня так. Кстати попробуйте на своем и отпишитесь о результатах, будет очень интересно.
По ссылке никакой компенсации нет, там лежит стандартная прошивка wii с некоторыми изменениями - в основном для аналогового подключения нунчака (там все написано что нового добавлено).
в то время как пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект. У меня так. Кстати попробуйте на своем и отпишитесь о результатах, будет очень интересно.
Я честно говоря не понимаю как это сделать, поэтому и спрашиваю часть кода 😃
Надо полагать, автор через определенные промежутки времени дергает газ на полную в течение 1 РРМ-импульса.
Нет, газ никто не дергает, все проще)) Добавились два дополнительных пид-регулятора которые в определенных случаях работают как функция для входа основных пид-регуляторов. За счет этого вычисляется интегральная составляющая от акселерометров, которая и компенсирует уход на 100%.
Это не часть кода, это комплексный “блок” пид-регуляторов.
2Covax можно попробовать тупо отключить и подключить питание на всех 3 регулях после того как коптер “повело”, а мозги временно запитать от внешнего bec. По идее должно сработать.
Владислав а ответьте на вопрос- слышны звуки меняющихся оборотов- трикоптер сильно дергается при этом?
второй вопрос- вернее просьба- дабы не выходить на улицу под трикоптер поставить пылесос и выход воздуха с пылесоса направить под трикоптер- не будет ли его колбасить?
еще вопросик- по поводу садящейся батареи- у меня в начале батареи трикоптер резкий и дерганный, под конец батареи вялый, наблюдается ли такое у вас. и Вообще вы молодец. видео зачотное
Владислав, и как гения можно вас попросить прописать в ардуине что то типа рц свитча для включения например подсветки, стробоскопов или еще какой нить люминесценции
Нет, трикоптер не дергается - найдется свободная минута повешу на него камеру и сделаю видео “с борта”. Как коптер будет себя вести при ветре меня тоже интересует, но я почти уверен что wii трясется на ветру из-за большого значения I, можно его совсем убрать.
По мере разрядки батареи кривая газа немного съезжает, поэтому он вначале более резвый. Так по идее должно быть у всех.
На гения я не претендую, к счастью или к сожалению 😃 А прописать свитч могу, например спараллелить его со включением стабилизации.
у меня былы такая проблема- в комнате висит нормально- выходишь на улицу- трясет, уменьшаю P все хорошо, но он начинает плыть, то есть чувствительности как будто не хватало. а средней точки так и не нашел
еще одно проблема вырисовывается- можно ли как то сделать чтобы на отклонения более плавно реагировало, не уменьшая D
уменьшать P не есть хорошо. Нужно попробовать уменьшить I, вплоть до нуля, оставив P в покое.
кстати, вы говорили что нравилось как летает “безмозглый” вариант - так в чем же дело - убирайте смело в ноль I и D, должен получиться “безмозглый” вариант один к одному 😃
летал без I и D и на безмозглом- разные вещи. в безмозглом неустраивало именно то что то горизонт надо вырвнивать, при полете по очкам страшная штука- при висении в паре метров над землей- секунда помех плачевно заканчивается
в мультивии он по ощущениям как будто на шаре катается.
вообще летают абсолютно по разному.
если безмозглый разогнать а потом тормозить- он теряет высоту, мльтивии при торможении сохраняет высоту, как будто самолет планирует
уменьшить I, вплоть до нуля
Смутно вспоминаю лекции по ТАУ: мотор - это реально-интегрирующее звено, получается П И^2 Д, а такие системы неустойчивы. Как раз пример был в тетрадке с управлением двигателем.
пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект.
Нет, газ никто не дергает, все проще)) Добавились два дополнительных пид-регулятора которые в определенных случаях работают как функция для входа основных пид-регуляторов. За счет этого вычисляется интегральная составляющая от акселерометров, которая и компенсирует уход на 100%
можно попробовать тупо отключить и подключить питание на всех 3 регулях после того как коптер “повело”, а мозги временно запитать от внешнего bec. По идее должно сработать.
Владислав, помоему вы предлагаете какие-то 3 различных варианта, причем 2 из них слишком радикальные, заставляющие экспериментировать с машиной в полете… У вас же это реализовано программной коррекцией, коэффициенты вы подобрали опытным путем. Код я так понял вы еще не созрели показать жаждущей публике, надеюсь созреете 😃
+1
Тоже склоняюсь к тому что плывут именно регули (hk ss) , тримировал постоянно на ККук, теперь собираю на WMP, если можно этот дрейф подправить программно будет замечательно!
А если поменять прошивку в регуляторе HK SS. Схемотехника всех регулятор похожа , но одни работают лучше другие хуже.Например такими прошивками. Они вроде совместимы с SS до 25 а
Искал-просматривал код и не отыскал параметр который отвечает за ВКЛ/ВЫКЛ автостабилизации, знающие люди, подскажите что изменить для включения коптера с уже активной стабилизацией, т.е. включили питание - автостабилизация включена, дернули тумблер - отключена, если приемник 4х канальный - постоянно включена.
Искал-просматривал код и не отыскал параметр который отвечает за ВКЛ/ВЫКЛ автостабилизации, знающие люди, подскажите что изменить для включения коптера с уже активной стабилизацией, т.е. включили питание - автостабилизация включена, дернули тумблер - отключена, если приемник 4х канальный - постоянно включена.
поставить на аппе тумблер стабилизации в реверс 😉 а на 4х канальном если версия скетча 1.5 и раньше, то удалить выделенное где
if (rcData[AUX1] > 1700 && (nunchukPresent == 1 || ADXL345Present == 1)) {
levelModeParam = 1;
} else {
levelModeParam = 0;
}
Найти и Раскомментировать третью строку:
/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL // ВОТ ЭТУ
Найти и Раскомментировать третью строку:
/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL // ВОТ ЭТУ
Обыскался, нет этих строк и УСЁ!
Забыл сказать что у меня прошивка 1_5, так там этого кода и нет, скачал 1_6 и все понял.
Народ, кто строит маленькие коптеры с 4х канальным приемником и нужно чтоб автостабилизация была включена ставьте прошивку 1_6 и раскомментируйте как указано выше - работает, спасибо Олегу!
Владельцам 1.5 надо глазки разувать просто 😃