MultiWii
Думаю что будет полезным выложить фото плат, с какими проходит уменьшение INTERLEAVING_DELAY.
Плата WMP точ такая как постом выше Y@N , в GUI все было пучком с INTERLEAVING_DELAY 1500 и циклом 3000, а вот с подключенным бортовым питанием моторы вели себя странно, одел винты и с трудом удержал в руках трикоптер с газом процентов 20%, так его начало колбасить в разные стороны, переключил питание WMP с 12 пина на 3.3V вроде успокоился птиЦ.
Плата WMP точ такая как постом выше Y@N
Геннадий, а есть ссылка на точ такой же WMP, где заказывал?
на dealextreme dealextreme.com/…/premium-motionplus-for-wii-remot…
а что значит “добавлена автоматическая компенсация ухода регуляторов”?
мой коптер с самого начала преследовала неприятная вещь - он не мог висеть без триммирования всю батарейку от начала до конца. Медленно но верно он “уплывал” то туда то сюда, это присутствовало во всех его прошлых реинкарнациях - как на безмозглом варианте, так и на wii и даже с нунчаком.
Поначалу я был уверен что это дрейфят гироскопы, и не обращал внимания. Однажды случайно наткнулся в блоге Prikupets на упоминание о том что регули hobbyking-ss у него “плывут” на морозе - это дало повод поэкспериментрировать, и оказалось что гироскопы в моем случае были совершенно непричем, а “уплывают” именно регуляторы, причем как на морозе так и в помещении.
пришлось задумался как этот дрейф компенсировать, ведь неудобно же! - и когда оно заработало назвал “компенсацией ухода регуляторов” 😃 и сейчас коптер уверенно висит всю батарею без притрагивания к триммерам.
именно такой нунчак у меня был.
он работает, но в wii надо поставить interleaving_delay 5000 или даже 6000.
кстати, тот акселерометр что сейчас работает в моем коптере, выдран как раз из него 😃
Режется плата, я обвел голубой линией как. Все детали оставляем на месте. Цифрами 1.2.3 я обозначил точки куда паять проводки чтобы получить аналоговые выходы с чипа.
Питать 5В не советую, можно взять 3.3в с ардуино (в этом случае неплохо повесить на 3.3в конденсатор 1-10мкф)
Прошивку я заливал сюда:
rcopen.com/forum/f123/topic156768/1361
Владислав Разумовский, теперь можно не волноваться по поводу лотереи с Нунчаком!
И еще вопрос ко всем: я собираюсь питать всю начинку трикоптера от одного аккумулятора 2450mAh 3S1P 30C. Заказал отдельный UBEC на 5В - будет раздавать на сервы и приемник. Понятно, что на Freeduino 2009 ака Duemilanove будут помехи по питанию от моторов\регуляторов\серв, нужно понижать питание до 9-10В и фильтровать. Как лучше запитать Ардуино от основного аккума - спаять стабилизатор на 9В, повесить конденсатор?
PS есть легкий аккум 3S 500 mAh (можно от него запитать мозги без помех), но его плохо заряжать (балансир дает от 1А) и нагружать коптер не хочется.
а “уплывают” именно регуляторы, причем как на морозе так и в помещении.
пришлось задумался как этот дрейф компенсировать, ведь неудобно же! - и когда оно заработало назвал “компенсацией ухода регуляторов” 😃 и сейчас коптер уверенно висит всю батарею без притрагивания к триммерам.
Владислав, у меня такие же регули hk ss. А как это отследить что регуляторы плавают и дайте пожалуйста кусок кода, где эта самая компенсация происходит. В выложенной ссылке на код нет этого?
Как лучше запитать Ардуино от основного аккума - спаять стабилизатор на 9В, повесить конденсатор?
В ардуине есть внутренний стаб помоему, я питаю через BEC 5v регуля первого мотора, никаких зависаний ардуины никогда не было.
В ардуине есть внутренний стаб помоему
Да, Freeduino 2009 ака Duemilanove питается от 7-12В, но от 7В нестабильно, от 12В и выше греется стаб. Так что, буду паять стабилизатор на 10В с малой пульсацией…
Владислав, у меня такие же регули hk ss. А как это отследить что регуляторы плавают и дайте пожалуйста кусок кода, где эта самая компенсация происходит. В выложенной ссылке на код нет этого?
Дело в том что тенденция коптера уклонится в сторону не лечится инициализацией гироскопов, в то время как пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект. У меня так. Кстати попробуйте на своем и отпишитесь о результатах, будет очень интересно.
По ссылке никакой компенсации нет, там лежит стандартная прошивка wii с некоторыми изменениями - в основном для аналогового подключения нунчака (там все написано что нового добавлено).
в то время как пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект. У меня так. Кстати попробуйте на своем и отпишитесь о результатах, будет очень интересно.
Я честно говоря не понимаю как это сделать, поэтому и спрашиваю часть кода 😃
Надо полагать, автор через определенные промежутки времени дергает газ на полную в течение 1 РРМ-импульса.
Нет, газ никто не дергает, все проще)) Добавились два дополнительных пид-регулятора которые в определенных случаях работают как функция для входа основных пид-регуляторов. За счет этого вычисляется интегральная составляющая от акселерометров, которая и компенсирует уход на 100%.
Это не часть кода, это комплексный “блок” пид-регуляторов.
2Covax можно попробовать тупо отключить и подключить питание на всех 3 регулях после того как коптер “повело”, а мозги временно запитать от внешнего bec. По идее должно сработать.
Владислав а ответьте на вопрос- слышны звуки меняющихся оборотов- трикоптер сильно дергается при этом?
второй вопрос- вернее просьба- дабы не выходить на улицу под трикоптер поставить пылесос и выход воздуха с пылесоса направить под трикоптер- не будет ли его колбасить?
еще вопросик- по поводу садящейся батареи- у меня в начале батареи трикоптер резкий и дерганный, под конец батареи вялый, наблюдается ли такое у вас. и Вообще вы молодец. видео зачотное
Владислав, и как гения можно вас попросить прописать в ардуине что то типа рц свитча для включения например подсветки, стробоскопов или еще какой нить люминесценции
Нет, трикоптер не дергается - найдется свободная минута повешу на него камеру и сделаю видео “с борта”. Как коптер будет себя вести при ветре меня тоже интересует, но я почти уверен что wii трясется на ветру из-за большого значения I, можно его совсем убрать.
По мере разрядки батареи кривая газа немного съезжает, поэтому он вначале более резвый. Так по идее должно быть у всех.
На гения я не претендую, к счастью или к сожалению 😃 А прописать свитч могу, например спараллелить его со включением стабилизации.
у меня былы такая проблема- в комнате висит нормально- выходишь на улицу- трясет, уменьшаю P все хорошо, но он начинает плыть, то есть чувствительности как будто не хватало. а средней точки так и не нашел
еще одно проблема вырисовывается- можно ли как то сделать чтобы на отклонения более плавно реагировало, не уменьшая D
уменьшать P не есть хорошо. Нужно попробовать уменьшить I, вплоть до нуля, оставив P в покое.
кстати, вы говорили что нравилось как летает “безмозглый” вариант - так в чем же дело - убирайте смело в ноль I и D, должен получиться “безмозглый” вариант один к одному 😃
летал без I и D и на безмозглом- разные вещи. в безмозглом неустраивало именно то что то горизонт надо вырвнивать, при полете по очкам страшная штука- при висении в паре метров над землей- секунда помех плачевно заканчивается
в мультивии он по ощущениям как будто на шаре катается.
вообще летают абсолютно по разному.
если безмозглый разогнать а потом тормозить- он теряет высоту, мльтивии при торможении сохраняет высоту, как будто самолет планирует
уменьшить I, вплоть до нуля
Смутно вспоминаю лекции по ТАУ: мотор - это реально-интегрирующее звено, получается П И^2 Д, а такие системы неустойчивы. Как раз пример был в тетрадке с управлением двигателем.
пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект.
Нет, газ никто не дергает, все проще)) Добавились два дополнительных пид-регулятора которые в определенных случаях работают как функция для входа основных пид-регуляторов. За счет этого вычисляется интегральная составляющая от акселерометров, которая и компенсирует уход на 100%
можно попробовать тупо отключить и подключить питание на всех 3 регулях после того как коптер “повело”, а мозги временно запитать от внешнего bec. По идее должно сработать.
Владислав, помоему вы предлагаете какие-то 3 различных варианта, причем 2 из них слишком радикальные, заставляющие экспериментировать с машиной в полете… У вас же это реализовано программной коррекцией, коэффициенты вы подобрали опытным путем. Код я так понял вы еще не созрели показать жаждущей публике, надеюсь созреете 😃