MultiWii
если 2, то хреновая балансировка
второй вариант, но пляшет и без пропов, правда меньше.
КУК у меня летает вообще без балансировки, а тут секс целый с балансировкой, этот ВИИ собирает весь шум.
заказал плату с ибатора, которая с гирой 3200 аскелем, компасом и баро (надеюсь там такого секса не будет)
у меня вообще без изменения настроек по разному летает: в пятницу вечером было похоже на управляемый полет, в субботу утром нечто непонятное, но иногда можно было взлететь, вечером что с гирами, что с гирой + аксель - нереально было даже от земли оторвать, сразу кувыркался, в воскресение чуток подняться смог (I=0), но всеравно расколбас, как не меняй P… в общем жесть какая то =) смотришь видео на youtube, подрубают wmp (без акселя) и летает идеально (не верю я что там человек так ловко стики дергает, что борется с расколбасом и уплыванием) - завидую
видать надо быть программером как Siberian чтоб это чудо юдо полетело
не факт, скорее всего надо делать адекватную раму (прочная и легкая с гашением вибрации), балансировать моторы с пропами, ставить нормальные (не из дешевых клонов) датчики на виброизоляцию и понять как настроить PID для своего пепелаца =)
ну незнаю, есть у меня трикоптер на поляцкой раме с капитаном куком, плата с датчиками к раме прикручена БОЛТАМИ на мертво, гирики стоят 65% чувствительности, ни моторы 1050 кв, турниги ни винты GSW не балансировал
виимоушен у меня в квартире летает конечно, но хуже чем кук в таком исполнении, раз в пять.
трикоптер с куком и камерой на борту летает так
попробуй с таким кодом:
gyroADC[ROLL] = - int(( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] )/123)*123;
gyroADC[PITCH] = - int(( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] )/123)*123;
gyroADC[YAW] = - int(( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] )/123)*123;
123 замени на 2 3 4 5 6 и т.д., пока то что надо не будет - тут будет загрубляться, но при этом скорость наклона будет оставаться адекватной
особо перебарщивать тоже не стоит… хз как код воспримет резкое изменение шага
UPD: еще нехорошее ощущение (поглядел дальше код), что это всё нужно сделать на самом деле тут:
gyroADC[ROLL] = (rawADC_WMP[3]&0x01) ? gyroADC[ROLL]/5 : gyroADC[ROLL] ; //the ratio 1/5 is not exactly the IDG600 or ISZ650 specification
gyroADC[PITCH] = (rawADC_WMP[4]&0x02)>>1 ? gyroADC[PITCH]/5 : gyroADC[PITCH] ; //we detect here the slow of fast mode WMP gyros values (see wiibrew for more details)
gyroADC[YAW] = (rawADC_WMP[3]&0x02)>>1 ? gyroADC[YAW]/5 : gyroADC[YAW] ;
Добавить ниже:
gyroADC[ROLL] = int(gyroADC[ROLL]/123)*123;
gyroADC[PITCH] = int(gyroADC[PITCH]/123)*123;
gyroADC[YAW] = int(gyroADC[YAW]/123)*123;
реально не тестил, так что на свой страх и риск =)
не могу поднять выше метра трикоптер, при полном газе он смог поднятся всего лиш на метр.
двигатели DT750 не выдают всю свою силу, при прямом подключении двигателя к приемнику же выдают
#define MAXTHROTTLE 1850 если увеличить это число будет ли больше тяги ?
двигатели DT750 не выдают всю свою силу, при прямом подключении двигателя к приемнику же выдают
Регуляторы не Плющи случаем? У меня тоде самое, пока не разбирался в чем дело. С HK SS все было четка, полный диапазон, а сейчас больше 10А на мотор не могу подать.
эта хрень полетела! 😃
тоже ДТ750 и плюши 18 и тоже недодает тяги.
эта хрень полетела!
видео давай
двигатели DT750
тоже ДТ750
Если не трудно сделайте фото крепления моторов к раме.
так никто и неответил, есть прошивки свежее 1,7 или кто какие пользует?
1.7 последняя стабильная сейчас, есть dev, но опасно юзать =)
попробовал с пропами (минимальные обороты) и своим кодом загрубления гиры (внутри updateIMU) - не ахти реакция в GUI, зато шума меньше:
шума меньше хорошо, но вот ватный коптер очень, ветром как тряпку качает.
Глеб, какая у тя вии? что за датчики? какого цвета плата?
у меня такая, что за датчики не прочитать
какая у тя вии? что за датчики?
синяя платка, 2 гирика IDG 650 и 600 (мог напутать, сейчас посмотреть сложновато)
надо попробовать полетать, так это всё не более чем красивый график
ну вот платки то вроде у нас одинаковые, отсюда и проблемы с шумами одинаковые
у меня такая, что за датчики не прочитать
у тебя вроде с idg 3205 - оно напрямую цепляется и будет счастье
у тебя вроде с idg 3205 - оно напрямую цепляется и будет счастье
научи, век не забуду. микросхемки, да у нас разные.
да и что на моей плате гирик? какая микросхема? прочить ничего не возможно на них
сперва надо узнать какой там точно чип, по фотографии не видно =) и потом искать по форуму у кого такой же чип/платка
рассмотрел на среднем по величене чипе 3205 , как его подключить напрямую, где искать?
где искать?
сверху на сером фоне есть “поиск по теме”, там вбей 3205 - наверняка что-то будет: forum.rcdesign.ru/search.php?searchid=475608
не следил за этой темой и подсказать сразу не могу =)
вот кстаии вот такая у меня платка:
img842.imageshack.us/img842/…/sizedimg0128.jpg (315 Kb)
летает кто тут на такой?
UPD: однако тут пишут что фиговатый датчик, правдо цепляют с нунчаком
рассмотрел на среднем по величене чипе 3205 , как его подключить напрямую, где искать?
почитал, тут rcopen.com/forum/f123/topic221574/1806 не совсем понял что за выходы (Маркировка площадок X2 - подключаем к A5 на ардуине, X3 - к A4) на сидуине это какие выходы А5 и А4 ? и что SCL и SDA отключать? оставить только Х2 и Х3 подключенными?
и что значит пилить? что надо отпилить? спасибо.
п.с. и если не трудно скажи как летает? по простому подключению у меня тоже летает, но слишком много шума гирики ловят и передают их на моторы, из за чего и полет кака.
как при прямом подключении? много шума идет?
а5 и а4 на ардуинке соеденены с sda scl - т.е. это один и тот же контакт
понял, тоесть у меня SDA это А5 а SCL А4 по описанию, правильно?
пулапы как отключить?