Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
По результатам измерений закручиваем луч (наш алюминиевый профиль) в ту или иную сторону до тех пор пока расстояние от плоскости до каждой из законцовок не будет одинаковым.
не очень понял как вы луч закручиваете ?
не очень понял как вы луч закручиваете ?
Один конец луча (который крепится к раме) зажимаем в тисках, которые привинчены к какой-нибудь опоре, другой конец луча (где расположен мотор) зажимаем с помощью небольших тисков, которые у нас остаются свободными. Теперь есть за что ухватиться и начать “скручивать” луч.
Вот примерно так, с той лишь разницей, что эта операция производится не на отдельно взятом луче, а на живом почти собранном аппарате с установленными двигателями и пропеллерами:
Но этот метод разумно использовать когда мотор крепится непосредственно на луч всего двумя винтами, если же у нас есть “мотор маунт” с четырехточечным креплением двигателя, то проще под крепление мотора подкладывать разнокалиберные шайбочки из стеклотекстолита различной толщины. Именно так я делал на новой фанерной раме.
Ориентируюсь как раз на кончики лопастей: устанавливаю еще не собранную до конца платформу на какую-нибудь ровную поверхность, например на кухонную столешницу так, чтобы все четыре оси моторов опирались на эту поверхность. После чего исправляю плоскость ступицы пропеллера так, чтобы не было биения законцовок лопасти. Производим замеры для каждой лопасти винта, линейку при этом не переставляем между лопастями, измерения производим от одной точки, просто вращаем пропеллер и смотрим на кончик лопасти.
Я что то не очень понимаю ,если не переставляя линейку , а просто проворачивая винт на 180 градусов , мы узнаем насколько правильно изготовлен винт. Если перенести линейку и провернув винт на 180 гр. мы узнаем в одной плоскостью с центральной пластиной вращается винт или нет. Вроде так или я что то не понял?
Сам принцип вращения винтов в одной плоскости очень важен ,это то , что я упустил при изготовлении рам из трубы ,понадеялся что все зажмется ровно.
Спасибо что подтолкнули в нужном направлении.
Но этот метод разумно использовать когда мотор крепится непосредственно на луч всего двумя винтами
как раз строю свою первую раму где крепление именно такое 2 -мя винтами.
Пока до сих пор не понимаю чего мы этим добиваемся скручивая луч ? а самое главное косяк чего исправляем ? не до конца точно изготовленного винта ? не идеальность профиля ? или не идеальность установки мотора в горизонт ?
я так понимаю что последнее ?
Я что то не очень понимаю ,если не переставляя линейку , а просто проворачивая винт на 180 градусов , мы узнаем насколько правильно изготовлен винт.
тоже слегка не понял фишки с этим
Я что то не очень понимаю ,если не переставляя линейку , а просто проворачивая винт на 180 градусов , мы узнаем насколько правильно изготовлен винт.
да все верно.
Если переносим линейку от лопасти к лопасти - то как раз проверяем плоскость установки роторов. Конечно в идеале такую проверку надо делать не только когда пропеллер расположен перпендикулярно лучу, но и для положения когда пропеллер коллинеарен лучу, но в таком случае луч уже надо не крутить, а изгибать (я на эту проверку просто забил).
Пока до сих пор не понимаю чего мы этим добиваемся скручивая луч ? а самое главное косяк чего исправляем ?
Исправляем косяк того, что коптер закручивает по YAW если плоскости роторов не параллельны друг другу. Конечно в режиме удержания по GPS с магнитным компасом платформа будет стараться удерживать свое положение (и то крайне хреново), но как только переходим в режим atti без GPS’а, то при изменении тяги коптер начинает вращение вокруг YAW. У меня еще ни одна рама нормально не висела в режиме atti без должного тюнинга лучей.
Очень странно, из какого материала лучи сделаны, что они гнутся ? Может именно рама деформируется ?
Да, именно рама. Луч то сложно согнуть такой нагрузкой.
лично я не понял, это каким же образом можно сделать раму, если лучи квадратного сечения стоят криво? Понимаю, что с круглыми ипотня еще та жа с горизонтом, но с квадратными??? Выкос на 5 градусов на J800 это прикольная тема, работающая вещь в ветер, но этим , моторы какакачественные разбалтываются (подшипники), и на долго их не хватает.
Я тут кинусь? Если что просьба модераторам удалить, ИМХО может быть полезно, а может и нет…
лично я не понял, это каким же образом можно сделать раму, если лучи квадратного сечения стоят криво?
На фрезерном ЧПУ 😃 И почему то как раму не собирай роторы никогда не находятся в параллельных плоскостях. Я первый раз когда делал раму на лучах квадратного сечения тоже подумал: “а фигня какая, все автоматически должно быть параллельно и перпендикулярно”, но тестовый полет после сборки рамы не оправдал моих ожиданий.
Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать, поэтому никто особо и не париться по поводу исправления кривизны рамы, т.к. просто не замечают этого при полетах.
Вопрос возник 😃
Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?
Пробовал сверла ступенчатые, один фиг неслабый гемор.
ЧПУ зараза слабоват, края дерет 😃
Вопрос возник 😃
Пробовал сверла ступенчатые, один фиг неслабый гемор.
Так ради этого здесь все и собрались, а не согласные покупают готовое.
😃
ступенчатым, не торопясь, с перерывами …
Чем лучше профиль сверлить
Новым,обычным сверлом по металлу. В три захода-сначала в половину диаметра, после в размер, затем ценковкой немного фаски снимаю.
Вопрос возник Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?
Лучше не сверлить,
отверстия большого диаметра сильнее ослабляют профиль,
чем утончение стенки при одинаковой экономии веса,
но всё имеет разумные пределы.
del
Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать
А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )
Причем тут яв и скручивание?))))
Стройте нормальные рамы, а не контроллеры подбирайте под барахло
А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )
Да есть, в моем случае - это NAZA первой версии. Факт остается фактом: пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.
пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.
Мой опыт очень простой и о другом. Пусть она крутится куда хочет, коптеру вообще свойственно крутится, поскольку вместо аэродинамики у большинства из них черти знает что, это у него неустранимый баг. Его крутит и ветер, и встречный поток, и несимметричность навешенного обвеса, и что угодно еще.
Чтобы этому противиться, у него есть мозги и компас. Современному контроллеру ничего особо страшного.
Гораздо хуже то, что любое скручивание лучей и прочее подобное создает СУЩЕСТВЕННЫЙ разбаланс тяг пропеллеров, что очень хорошо видно на графиках тяг, если они есть в вашем ПО, например, на скрученных коптерах, на графики APM-а без слез глядеть нельзя, там типа у моторов тяга на висении 60%-40%-60%-40%, коптер по идее симметричный.
Как это влияет на стабильность и адекватность полета, каждый может легко предположить сам.
Мне кажется, при оптимизации кручений рамы в основном надо смотреть именно вот на это. Если тяга остается более-менее скоординирована, пусть крутится как хочет. Если гироскоп и компас не держат это, это значит, что что-то настроено не так или вибрации или и так далее. А вот оставлять такой дисбаланс тяг - часто очень боком выходит. Вроде висит и не крутится, а на самом деле это потом заметно выйдет бякой на критическх режимах.
Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, отсюда и вибрации невыводимые, это и на энергоэыыективности системы в целом отражается.
Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, это и на энергоэыыективности системы в целом очень влияет.
Это и понятно. Но на всякий случай я скажу, что я про режим висения писал, хотя по-моему это и так ясно. Если коптер просто висит, либо летит вперед (в штиль±), а у него 40-60-40-60, то это и есть неправильно (плохо), даже если визуальных проблем нет.
И наоборот, если у него там как угодно скручено, но остается согласованность тяги, то в большом кол-ве случаев можо принебречь самим фактом скрутки. С остальным контроллер очень быстро сам разберется.
Как пример, я строил квадрокоптер с двумя лучами на повторотных сервах, как у трехи. Сначала казалось, что при отклонении скажем двух моторов на 30 градусов (!) необходимо будет заложить миксы в прямую тягу, потому что тяга вверх же уплывает заметно и разбаланс якобы, должна при поворотах задница проседать (сзади они были). Фигня всё это оказалась, мозги реагируют мгновенно и PID-ы отлично это исправляют.
В принципе то же самое и тут.
Понятно, что ничего хорошего нет в том, что коптер держит горизонт, поддал одним винтом, а у него хренак закручивающее усилие.
Но всё-таки, моё глубокое IMHO, это все ну треть от проблем, которые возникают из-за постоянного разбаланса винтов. Потому что там уже вообще контроллер только примерно понимает, что вообще происходит, вся калибровка ШИМ-тяга, все кривые которые туда заложены, все I, всё идет лесом, у него в этом случае практически каждое усилие в любую вообще сторону приводит к непредсказуемым эффектам по всем осям.
Поэтому собственно и хотелось бы обратить внимание общественности на анализ такого показателя, как среднепотолочное среднее по моторам в прямом полете. Это лучше характеризует проблемы скруток (и вообще нарушений геометрии рам в целом), еще до того, как они появились на съемке, чем уплывание курса непосредственно, которое еще хрен поймешь как измерить.
Всем привет кто живой!😃
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ? Cделать это очень просто, наклеить сверху-снизу накладки например из пеноплекса. По идее завихрений будет меньше, звук потока тише и т.п… Что думаете по этому поводу?
