Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Вопрос возник Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?
Лучше не сверлить,
отверстия большого диаметра сильнее ослабляют профиль,
чем утончение стенки при одинаковой экономии веса,
но всё имеет разумные пределы.
del
Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать
А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )
Причем тут яв и скручивание?))))
Стройте нормальные рамы, а не контроллеры подбирайте под барахло
А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )
Да есть, в моем случае - это NAZA первой версии. Факт остается фактом: пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.
пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.
Мой опыт очень простой и о другом. Пусть она крутится куда хочет, коптеру вообще свойственно крутится, поскольку вместо аэродинамики у большинства из них черти знает что, это у него неустранимый баг. Его крутит и ветер, и встречный поток, и несимметричность навешенного обвеса, и что угодно еще.
Чтобы этому противиться, у него есть мозги и компас. Современному контроллеру ничего особо страшного.
Гораздо хуже то, что любое скручивание лучей и прочее подобное создает СУЩЕСТВЕННЫЙ разбаланс тяг пропеллеров, что очень хорошо видно на графиках тяг, если они есть в вашем ПО, например, на скрученных коптерах, на графики APM-а без слез глядеть нельзя, там типа у моторов тяга на висении 60%-40%-60%-40%, коптер по идее симметричный.
Как это влияет на стабильность и адекватность полета, каждый может легко предположить сам.
Мне кажется, при оптимизации кручений рамы в основном надо смотреть именно вот на это. Если тяга остается более-менее скоординирована, пусть крутится как хочет. Если гироскоп и компас не держат это, это значит, что что-то настроено не так или вибрации или и так далее. А вот оставлять такой дисбаланс тяг - часто очень боком выходит. Вроде висит и не крутится, а на самом деле это потом заметно выйдет бякой на критическх режимах.
Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, отсюда и вибрации невыводимые, это и на энергоэыыективности системы в целом отражается.
Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, это и на энергоэыыективности системы в целом очень влияет.
Это и понятно. Но на всякий случай я скажу, что я про режим висения писал, хотя по-моему это и так ясно. Если коптер просто висит, либо летит вперед (в штиль±), а у него 40-60-40-60, то это и есть неправильно (плохо), даже если визуальных проблем нет.
И наоборот, если у него там как угодно скручено, но остается согласованность тяги, то в большом кол-ве случаев можо принебречь самим фактом скрутки. С остальным контроллер очень быстро сам разберется.
Как пример, я строил квадрокоптер с двумя лучами на повторотных сервах, как у трехи. Сначала казалось, что при отклонении скажем двух моторов на 30 градусов (!) необходимо будет заложить миксы в прямую тягу, потому что тяга вверх же уплывает заметно и разбаланс якобы, должна при поворотах задница проседать (сзади они были). Фигня всё это оказалась, мозги реагируют мгновенно и PID-ы отлично это исправляют.
В принципе то же самое и тут.
Понятно, что ничего хорошего нет в том, что коптер держит горизонт, поддал одним винтом, а у него хренак закручивающее усилие.
Но всё-таки, моё глубокое IMHO, это все ну треть от проблем, которые возникают из-за постоянного разбаланса винтов. Потому что там уже вообще контроллер только примерно понимает, что вообще происходит, вся калибровка ШИМ-тяга, все кривые которые туда заложены, все I, всё идет лесом, у него в этом случае практически каждое усилие в любую вообще сторону приводит к непредсказуемым эффектам по всем осям.
Поэтому собственно и хотелось бы обратить внимание общественности на анализ такого показателя, как среднепотолочное среднее по моторам в прямом полете. Это лучше характеризует проблемы скруток (и вообще нарушений геометрии рам в целом), еще до того, как они появились на съемке, чем уплывание курса непосредственно, которое еще хрен поймешь как измерить.
Всем привет кто живой!😃
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ? Cделать это очень просто, наклеить сверху-снизу накладки например из пеноплекса. По идее завихрений будет меньше, звук потока тише и т.п… Что думаете по этому поводу?
И я говорю про висение, насколько я помню, в мультивие точно при висении моторы имеют разную тягу, одинаковую только диагональные. И это ни как не зависит от рамы. Это заложено в алгоритме. Сначала это казалось странным, а оказалось это абсолютно нормально.
Саня71, почему бы и нет.
а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?
а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?
Даа, чтот не подумал про это… но в принципе, если летать неспешно, и в основном висеть…
Надо попробовать. Щас прикинул - под винт 12" накладки надо 150мм длиной. Из пеноплекса, обтянутые скотчем, добавляют по 2гр на луч. Ну и естественно померять ток потребления в висении до и после…
в мультивие точно при висении моторы имеют разную тягу, одинаковую только диагональные.
Так это как раз и значит, что коптер всё время компенсирует поворотный момент, который у него откуда-то взялся, либо от крутки, либо от обдува несимметричноо обвеса, либо просто так вышло. Это допустимо, но как раз и есть то “плохо”, которое ясно и сразу видно “по физическим приборам” без всякой эзотерики.
Да в нет же, не будем оффтопить, потом в личку пришлю скриншоты гуи разных коптеров.
Посмотрел скриншоты, разница есть везде, но небольшая, в пределах 1-5% максимум, короче несущественная)
Что думаете по этому поводу?
Я когда на 3D принтере лучи печатал, такой фигни нарисовал на всякий случай, по крайней мере сверху. Помогает или нет сие неведомо, но успокаивает немного 😃
Только вы по-моему обтекаемый профиль как-то задом наперед нарисовали. “Обтекаемый как капля” к нашему случаю не относится, спереди тоже должно быть остро, если есть такая возможность, это даже важнее, чем сзади (сзади вообще непонятно что рисовать, там в таких масштабах турбулетный срыв потока будет по любому).
У реально гоночных коптеров (или даже у Bebop 2 вот, который летает под 70 км/ч если хорошо пнуть), всё зализано конечно. По крайней мере перпендикуляры под поток ставить конечно, по идее, не надо.
а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?
как, как, при быстром полете (угол 30-40) - крыло будет 😉
UPD: кстати из соображений “крыло будет”, может стоит действительно уж тогда брать форму ближе к крылу. Острый профиль спереди будет лучше по сопротивлению, но он дает чрезмерно сильную зависимость подъемной силы и скручивания от угла атаки, в результате короче говоря при полете вбок под углом 30-40-50, острый профиль будет адово мешать полету. Если летать быстро, то лучше уж лепешка.
UPD 2: Кстати вот к вопросу крутки рамы еще вспомнил, к слову; на Bebop 1 достаточно много летал, довольно резвая штука, 400 грамм, летает километоров 50 в час.
Быстрее всех самолетов которые мне приходилось водить, к слову 😉
Он такой в прниципе уже достаточно обтекаемый (хотя 2-й они совсем зализали, он еще заметно быстрее).
И вот там когда у него начинается сложная судьба (сломал, приклеил, т.д.), начинает ся - в полетах до 30 км/ч всё идеально, выше - начинает заваливаться на какую-то сторону, и хоть ты со штангенциркулем там пол дня ползай, летать быстро он грубо говоря уже не хочет. У него лучи, грубо говоря, гибкие по дефолту, и уверен, гнутся, крутятся, причем заметно так.
И вот разные усилия сгибания штатных и скленных лучей, и вуаля, не летает.
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ?
А что если моторы перевернуть ? так чтобы вся конструкция болталась в воздухе не на одних лишь стопорных шайбах.
По крайней мере перевернутый вариант избавляет от дополнительных вибраций. Т.к. при прямом креплении двигателей луч всегда будет находится в возмущенном потоке от тянущего пропеллера.
А что если моторы перевернуть ? …
Думал и над этим вариантом. Это в принципе самое идеальное решение в плане максимальной отдачи от ВМГ. Но к сожалению на моей раме не получится без установки высоких ног, чего я категорически не хочу делать…
А подобный вариант с перевернутыми моторами я реализовал в мелком 250-м квадре, для учебно-тренировочных полетов в помещении…
… надеюсь модератор не накажет…
Всем привет кто живой!😃
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ? ]
Если только в зале летать то да, но если на улице и в ветер ,я думаю будет очень сомнительный выигрыш.
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ? Cделать это очень просто, наклеить сверху-снизу накладки например из пеноплекса. По идее завихрений будет меньше, звук потока тише и т.п… Что думаете по этому поводу?
Делал именно так, работает хорошо.
Проблем с горизонтальным полетом нет. Основной поток все равно направлен по оси.
Сделал на своём квадрокоптере выкосы моторов с тем-же принципом как на тренере, +5градусов к центру и 3 градуса для компенсации вращающего момента винта-как результат полёт стал более плавный, будто добавил экспаненты ещё -30-40%. Стало меньше тряски и раскачки при разворотах…
про “+5 градусов” - известный метод, а вот про “3 градуса” не слыхал