Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Очень странно, из какого материала лучи сделаны, что они гнутся ? Может именно рама деформируется ?
Да, именно рама. Луч то сложно согнуть такой нагрузкой.
лично я не понял, это каким же образом можно сделать раму, если лучи квадратного сечения стоят криво? Понимаю, что с круглыми ипотня еще та жа с горизонтом, но с квадратными??? Выкос на 5 градусов на J800 это прикольная тема, работающая вещь в ветер, но этим , моторы какакачественные разбалтываются (подшипники), и на долго их не хватает.
Я тут кинусь? Если что просьба модераторам удалить, ИМХО может быть полезно, а может и нет…
лично я не понял, это каким же образом можно сделать раму, если лучи квадратного сечения стоят криво?
На фрезерном ЧПУ 😃 И почему то как раму не собирай роторы никогда не находятся в параллельных плоскостях. Я первый раз когда делал раму на лучах квадратного сечения тоже подумал: “а фигня какая, все автоматически должно быть параллельно и перпендикулярно”, но тестовый полет после сборки рамы не оправдал моих ожиданий.
Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать, поэтому никто особо и не париться по поводу исправления кривизны рамы, т.к. просто не замечают этого при полетах.
Вопрос возник 😃
Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?
Пробовал сверла ступенчатые, один фиг неслабый гемор.
ЧПУ зараза слабоват, края дерет 😃
Вопрос возник 😃
Пробовал сверла ступенчатые, один фиг неслабый гемор.
Так ради этого здесь все и собрались, а не согласные покупают готовое.
😃
ступенчатым, не торопясь, с перерывами …
Чем лучше профиль сверлить
Новым,обычным сверлом по металлу. В три захода-сначала в половину диаметра, после в размер, затем ценковкой немного фаски снимаю.
Вопрос возник Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?
Лучше не сверлить,
отверстия большого диаметра сильнее ослабляют профиль,
чем утончение стенки при одинаковой экономии веса,
но всё имеет разумные пределы.
del
Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать
А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )
Причем тут яв и скручивание?))))
Стройте нормальные рамы, а не контроллеры подбирайте под барахло
А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )
Да есть, в моем случае - это NAZA первой версии. Факт остается фактом: пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.
пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.
Мой опыт очень простой и о другом. Пусть она крутится куда хочет, коптеру вообще свойственно крутится, поскольку вместо аэродинамики у большинства из них черти знает что, это у него неустранимый баг. Его крутит и ветер, и встречный поток, и несимметричность навешенного обвеса, и что угодно еще.
Чтобы этому противиться, у него есть мозги и компас. Современному контроллеру ничего особо страшного.
Гораздо хуже то, что любое скручивание лучей и прочее подобное создает СУЩЕСТВЕННЫЙ разбаланс тяг пропеллеров, что очень хорошо видно на графиках тяг, если они есть в вашем ПО, например, на скрученных коптерах, на графики APM-а без слез глядеть нельзя, там типа у моторов тяга на висении 60%-40%-60%-40%, коптер по идее симметричный.
Как это влияет на стабильность и адекватность полета, каждый может легко предположить сам.
Мне кажется, при оптимизации кручений рамы в основном надо смотреть именно вот на это. Если тяга остается более-менее скоординирована, пусть крутится как хочет. Если гироскоп и компас не держат это, это значит, что что-то настроено не так или вибрации или и так далее. А вот оставлять такой дисбаланс тяг - часто очень боком выходит. Вроде висит и не крутится, а на самом деле это потом заметно выйдет бякой на критическх режимах.
Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, отсюда и вибрации невыводимые, это и на энергоэыыективности системы в целом отражается.
Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, это и на энергоэыыективности системы в целом очень влияет.
Это и понятно. Но на всякий случай я скажу, что я про режим висения писал, хотя по-моему это и так ясно. Если коптер просто висит, либо летит вперед (в штиль±), а у него 40-60-40-60, то это и есть неправильно (плохо), даже если визуальных проблем нет.
И наоборот, если у него там как угодно скручено, но остается согласованность тяги, то в большом кол-ве случаев можо принебречь самим фактом скрутки. С остальным контроллер очень быстро сам разберется.
Как пример, я строил квадрокоптер с двумя лучами на повторотных сервах, как у трехи. Сначала казалось, что при отклонении скажем двух моторов на 30 градусов (!) необходимо будет заложить миксы в прямую тягу, потому что тяга вверх же уплывает заметно и разбаланс якобы, должна при поворотах задница проседать (сзади они были). Фигня всё это оказалась, мозги реагируют мгновенно и PID-ы отлично это исправляют.
В принципе то же самое и тут.
Понятно, что ничего хорошего нет в том, что коптер держит горизонт, поддал одним винтом, а у него хренак закручивающее усилие.
Но всё-таки, моё глубокое IMHO, это все ну треть от проблем, которые возникают из-за постоянного разбаланса винтов. Потому что там уже вообще контроллер только примерно понимает, что вообще происходит, вся калибровка ШИМ-тяга, все кривые которые туда заложены, все I, всё идет лесом, у него в этом случае практически каждое усилие в любую вообще сторону приводит к непредсказуемым эффектам по всем осям.
Поэтому собственно и хотелось бы обратить внимание общественности на анализ такого показателя, как среднепотолочное среднее по моторам в прямом полете. Это лучше характеризует проблемы скруток (и вообще нарушений геометрии рам в целом), еще до того, как они появились на съемке, чем уплывание курса непосредственно, которое еще хрен поймешь как измерить.
Всем привет кто живой!😃
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ? Cделать это очень просто, наклеить сверху-снизу накладки например из пеноплекса. По идее завихрений будет меньше, звук потока тише и т.п… Что думаете по этому поводу?
И я говорю про висение, насколько я помню, в мультивие точно при висении моторы имеют разную тягу, одинаковую только диагональные. И это ни как не зависит от рамы. Это заложено в алгоритме. Сначала это казалось странным, а оказалось это абсолютно нормально.
Саня71, почему бы и нет.
а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?
а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?
Даа, чтот не подумал про это… но в принципе, если летать неспешно, и в основном висеть…
Надо попробовать. Щас прикинул - под винт 12" накладки надо 150мм длиной. Из пеноплекса, обтянутые скотчем, добавляют по 2гр на луч. Ну и естественно померять ток потребления в висении до и после…
в мультивие точно при висении моторы имеют разную тягу, одинаковую только диагональные.
Так это как раз и значит, что коптер всё время компенсирует поворотный момент, который у него откуда-то взялся, либо от крутки, либо от обдува несимметричноо обвеса, либо просто так вышло. Это допустимо, но как раз и есть то “плохо”, которое ясно и сразу видно “по физическим приборам” без всякой эзотерики.
Да в нет же, не будем оффтопить, потом в личку пришлю скриншоты гуи разных коптеров.
Посмотрел скриншоты, разница есть везде, но небольшая, в пределах 1-5% максимум, короче несущественная)