Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.

samael9
Exception13:

Очень странно, из какого материала лучи сделаны, что они гнутся ? Может именно рама деформируется ?

Да, именно рама. Луч то сложно согнуть такой нагрузкой.

lukacher

лично я не понял, это каким же образом можно сделать раму, если лучи квадратного сечения стоят криво? Понимаю, что с круглыми ипотня еще та жа с горизонтом, но с квадратными??? Выкос на 5 градусов на J800 это прикольная тема, работающая вещь в ветер, но этим , моторы какакачественные разбалтываются (подшипники), и на долго их не хватает.

Exception13
lukacher:

лично я не понял, это каким же образом можно сделать раму, если лучи квадратного сечения стоят криво?

На фрезерном ЧПУ 😃 И почему то как раму не собирай роторы никогда не находятся в параллельных плоскостях. Я первый раз когда делал раму на лучах квадратного сечения тоже подумал: “а фигня какая, все автоматически должно быть параллельно и перпендикулярно”, но тестовый полет после сборки рамы не оправдал моих ожиданий.
Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать, поэтому никто особо и не париться по поводу исправления кривизны рамы, т.к. просто не замечают этого при полетах.

RTemka

Вопрос возник 😃
Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?
Пробовал сверла ступенчатые, один фиг неслабый гемор.
ЧПУ зараза слабоват, края дерет 😃

yuriks
RTemka:

Вопрос возник 😃
Пробовал сверла ступенчатые, один фиг неслабый гемор.

Так ради этого здесь все и собрались, а не согласные покупают готовое.
😃

ступенчатым, не торопясь, с перерывами …

semen36rus
RTemka:

Чем лучше профиль сверлить

Новым,обычным сверлом по металлу. В три захода-сначала в половину диаметра, после в размер, затем ценковкой немного фаски снимаю.

Basil
RTemka:

Вопрос возник Чем лучше профиль сверлить для снижения массы ?

Лучше не сверлить,
отверстия большого диаметра сильнее ослабляют профиль,
чем утончение стенки при одинаковой экономии веса,
но всё имеет разумные пределы.

Кариёзный_монстр
Exception13:

Тут возможно все зависит от программной реализации системы стабилизации, возможно на каких то мозгах даже криво собранные рамы будут нормально висеть и их никуда не будет закручивать

А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )

Covax

Причем тут яв и скручивание?))))
Стройте нормальные рамы, а не контроллеры подбирайте под барахло

Exception13
Кариёзный_монстр:

А есть системы стабилизации которые не умеют компенсировать вращение коптера по yaw? Хотелось бы знать какие, что б случайно не купить и не поиметь геммор со скручиванием лучей )

Да есть, в моем случае - это NAZA первой версии. Факт остается фактом: пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.

dmih
Exception13:

пока не выправишь кривизну лучей рамы, коптер будет закручивать.

Мой опыт очень простой и о другом. Пусть она крутится куда хочет, коптеру вообще свойственно крутится, поскольку вместо аэродинамики у большинства из них черти знает что, это у него неустранимый баг. Его крутит и ветер, и встречный поток, и несимметричность навешенного обвеса, и что угодно еще.
Чтобы этому противиться, у него есть мозги и компас. Современному контроллеру ничего особо страшного.

Гораздо хуже то, что любое скручивание лучей и прочее подобное создает СУЩЕСТВЕННЫЙ разбаланс тяг пропеллеров, что очень хорошо видно на графиках тяг, если они есть в вашем ПО, например, на скрученных коптерах, на графики APM-а без слез глядеть нельзя, там типа у моторов тяга на висении 60%-40%-60%-40%, коптер по идее симметричный.
Как это влияет на стабильность и адекватность полета, каждый может легко предположить сам.

Мне кажется, при оптимизации кручений рамы в основном надо смотреть именно вот на это. Если тяга остается более-менее скоординирована, пусть крутится как хочет. Если гироскоп и компас не держат это, это значит, что что-то настроено не так или вибрации или и так далее. А вот оставлять такой дисбаланс тяг - часто очень боком выходит. Вроде висит и не крутится, а на самом деле это потом заметно выйдет бякой на критическх режимах.

Covax

Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, отсюда и вибрации невыводимые, это и на энергоэыыективности системы в целом отражается.

dmih
Covax:

Секундочку, тяга и должна быть разная на моторах. Это специально заложено алгоритмом, чтобы как раз поворачивать по яву. А то что рама кривая и лучи у нее скрученные влияет на стабильность полета, особенно при видеосьемке видно как постоянно мотыляет коптер и по яв и по остальным осям, это и на энергоэыыективности системы в целом очень влияет.

Это и понятно. Но на всякий случай я скажу, что я про режим висения писал, хотя по-моему это и так ясно. Если коптер просто висит, либо летит вперед (в штиль±), а у него 40-60-40-60, то это и есть неправильно (плохо), даже если визуальных проблем нет.

И наоборот, если у него там как угодно скручено, но остается согласованность тяги, то в большом кол-ве случаев можо принебречь самим фактом скрутки. С остальным контроллер очень быстро сам разберется.

Как пример, я строил квадрокоптер с двумя лучами на повторотных сервах, как у трехи. Сначала казалось, что при отклонении скажем двух моторов на 30 градусов (!) необходимо будет заложить миксы в прямую тягу, потому что тяга вверх же уплывает заметно и разбаланс якобы, должна при поворотах задница проседать (сзади они были). Фигня всё это оказалась, мозги реагируют мгновенно и PID-ы отлично это исправляют.
В принципе то же самое и тут.
Понятно, что ничего хорошего нет в том, что коптер держит горизонт, поддал одним винтом, а у него хренак закручивающее усилие.
Но всё-таки, моё глубокое IMHO, это все ну треть от проблем, которые возникают из-за постоянного разбаланса винтов. Потому что там уже вообще контроллер только примерно понимает, что вообще происходит, вся калибровка ШИМ-тяга, все кривые которые туда заложены, все I, всё идет лесом, у него в этом случае практически каждое усилие в любую вообще сторону приводит к непредсказуемым эффектам по всем осям.

Поэтому собственно и хотелось бы обратить внимание общественности на анализ такого показателя, как среднепотолочное среднее по моторам в прямом полете. Это лучше характеризует проблемы скруток (и вообще нарушений геометрии рам в целом), еще до того, как они появились на съемке, чем уплывание курса непосредственно, которое еще хрен поймешь как измерить.

Саня71

Всем привет кто живой!😃
У меня тут в затуманенном мозгу возникла мысль - а что если квадрадным алюминевым лучай придать некий обтекаемый профиль ? Cделать это очень просто, наклеить сверху-снизу накладки например из пеноплекса. По идее завихрений будет меньше, звук потока тише и т.п… Что думаете по этому поводу?

Covax

И я говорю про висение, насколько я помню, в мультивие точно при висении моторы имеют разную тягу, одинаковую только диагональные. И это ни как не зависит от рамы. Это заложено в алгоритме. Сначала это казалось странным, а оказалось это абсолютно нормально.

Саня71, почему бы и нет.

pinco

а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?

Саня71
pinco:

а как потом будет с аэродинамическим сопротивлением при горизонтальном полете ?

Даа, чтот не подумал про это… но в принципе, если летать неспешно, и в основном висеть…
Надо попробовать. Щас прикинул - под винт 12" накладки надо 150мм длиной. Из пеноплекса, обтянутые скотчем, добавляют по 2гр на луч. Ну и естественно померять ток потребления в висении до и после…

dmih
Covax:

в мультивие точно при висении моторы имеют разную тягу, одинаковую только диагональные.

Так это как раз и значит, что коптер всё время компенсирует поворотный момент, который у него откуда-то взялся, либо от крутки, либо от обдува несимметричноо обвеса, либо просто так вышло. Это допустимо, но как раз и есть то “плохо”, которое ясно и сразу видно “по физическим приборам” без всякой эзотерики.

Covax

Да в нет же, не будем оффтопить, потом в личку пришлю скриншоты гуи разных коптеров.
Посмотрел скриншоты, разница есть везде, но небольшая, в пределах 1-5% максимум, короче несущественная)