Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Давайте по векторам и про устойчивость.
на гугле забанили? или в школе не учились? на пальцах, посерьезнее,разжевано.
еще?
на гугле забанили? или в школе не учились? на пальцах, посерьезнее,разжевано.
еще?
То что Вы привели, это все про самолеты, а где про коптеры. Вы сами предложили разложить по векторам, я согласился. При чем здесь гугл?
Приведите доказательства повышения устойчивости коптера с выкосами. Задумайтесь, наконец, зачем гироскопы, акселерометры и мощный процессор в полетном контроллере, зачем быстрые регуляторы.
Приведите доказательства повышения устойчивости коптера с выкосами.
какие еще доказательства нужны???
Задумайтесь наконец зачем гироскопы акселерометры
а это что бы ручками не рулить.
какие еще доказательства нужны???
Хорошо, вектора коптера с выкосами и без и их связь с устойчивостью.
а аналогию с крылом провести никак?
а аналогию с крылом провести никак?
Вы что действительно не видите разницы между самолетом и коптером? Векторов не дождусь?
а вы какую разницу между ними видите?
Ну в общем я все понял, советую всем кто делает раму самостоятельно не думать ни о каких выкосах, а покрасить ее в белый цвет. Стабильность будет обеспечена.😃
а вы какую разницу между ними видите?
На первый взгляд вижу, что у коптера нет крыльев.
Попытался быстро нарисовать свое понимание выкосов. Паинт… Не вышло.
Включите двухмерное воображение. Векторы тяги, у коптера с выкосами моторов, идут под углом, по треугольнику с вершиной вверху. Для простоты будем рассматривать два противоположных мотора. Грубо говоря, подъемная сила, которая создается мотором с выкосом, меньше чем у такого же мотора, тяга у которого направлена вниз. Силу тяги ВМГ (мотор, пропеллер и одинаковая потребляемая мощность) будем считать константой, пусть будет 500 грамм. Подъемная сила считается как (cos (A) * силу тяги ВМГ, где угол А это отклонение вектора силы тяги от вертикали). У мотора без выкоса эта вектор силы направлен вверх, подъемная сила равна сила тяги *косинус=500*1=500 грамм. У мотора с выкосом вектор тяги идет под углом от вертикали, будем считать что наклон 10 градусов от вертикали.
Подъемная сила= косинус 10 градусов* силу тяги=0.98*500=490г. Теперь представим все вместе. Векторы тяги двух ВМГ, которые противоположны относительно центра коптера, сходятся в вершине равнобедренного треугольника. Теперь наклоним наш треугольник (основание наш коптер) влево на 10 градусов (ветер подул, неправильный центр тяжести, рукой за луч потянули). Вектор силы тяги левой ВМГ потеряет наклон 10 градусов, угол станет 0, косинус нуля равен единице, подъемная сила этой ВМГ сравняется с силой тяги (500*1=500). Правая ВМГ, получит еще 10 градусов наклона, подъемная сила у правой ВМГ станет = cos(20 градусов)* сила тяги= 0.77*500=385 грамм. Левая ВМГ из-за большей тяги начнет переворачивать коптер (наш треугольник на плоскости) вправо, пока тяга левой и правой ВМГ не сравняется. Таким образом возникает момент сил, который стремится вернуть систему в устойчивое положение, когда подъемная сила обеих ВМГ равна. Наш треугольник сам возвращается в начальное положение. Получается, коптер с выкосами превращается в статически устойчивую систему, которая стремится вернутся в состояние равновесия. Теоретически, такой коптер сможет висеть даже без управляющего контроллера, если обеспечить одинаковую тягу всех ВМГ, равные плечи приложения сил и центр тяжести в центре приложения всех сил. На практике это выражается в более устойчивом висении коптера и уменьшении чувствительности управления (коптер сопротивляется крену, контроллеру приходится дополнительно увеличивать тягу ВМГ для преодоления реакции системы, которая стремится вернутся в состояние равновесия). Отсюда больший расход энергии.
Наклон моторов внутрь, чтобы векторы тяги образовывали пирамиду (квадрокоптер) с вершиной сверху, дает устойчивость и заторможенное управление. Полезно для фото,видео сьемки. Устойчивость получат все мультироторы, кроме бикоптера, который получит устойчивость только по крену, как самолет.
Наклон моторов наружу, векторы тяги расходятся в разные стороны, вершина пирамиды снизу коптера, дает более резкое управление, меньшую устойчивость. Полезно для гонщиков.
😃😃😃😃😃😃😃😃
Бравао! у меня уже одни слюни остались.
коптер с выкосами превращается в статически устойчивую систему, которая стремится вернутся в состояние равновесия
Это все справедливо для системы, которая имеет точку опоры… Коптер, висящий в воздухе, тем более летящий куда то, точки опоры не имеет, и система рычагов в таком случае, будет работать иначе…
а аналогию с крылом провести никак?
Вы не правы… Аналогию с крылом можно провести только для одного ротора, да и то, если он из одной лопасти состоит(в каждый момент времени или в каждой точке пространства), потому что, вторая лопасть имеет тот же эффект, но направленный в другую сторону… Дальше: У квадра - 4 ротора, следовательно, правильным будет сравнивать с четырьмя самолетами, сцепленными хвостами или носами (выкосы внутрь или наружу).
Кроме того, на основании личного опыта, считаю, что при размерах рамы менее 800 мм и диаметрах пропов менее 15", эффект от выкосов либо незаметен, либо отсутствует…
Saire Вы и без пайнта отлично описали процесс. Нужно это осмыслить.
. Аналогию с крылом можно провести только для одного ротора, да и то, если он из одной лопасти состоит(
вы ссылки мои открывали???
эффект этот будет на любом размере!!!
у самолета подъемную силу создает крыло, у мультиротора, мотор с пропеллером!! в чем разница то???
потому что, вторая лопасть имеет тот же эффект, но направленный в другую сторону…
нарисуйте пожалуйста вашу мысль?
Это все справедливо для системы, которая имеет точку опоры… Коптер, висящий в воздухе, тем более летящий куда то, точки опоры не имеет
А как, по вашему коптер держится в воздухе? Исключительно на силе воли? Коптер имеет число опор по числу моторов. Квадрик имеет 4 опоры. Можно обьяснить устойчивость по другому. Представить квадрик, только вместо моторов поплавки. Он будет ровно лежать на воде как раз из за того же самого эффекта устойчивой системы. На том краю, который наклонить вниз, возрастет сила Архимеда, которая будет сильнее выталкивать поплавок, на другом краю она уменьшится. Опять возникнет сила, которая возвращает наш гидро квадрик в положение равновесия. По условию сила тяги на всех моторах равна, поэтому наши условные поплавки одинаковы по обьему и форме, центр масс у квадрика находится в центре рамы, квадрик симметричен по лучам. В воде действует сила архимеда, в воздухе меняется подьемная сила из за выкосов. Принцип один и тот же.
У самолета, если все упростить до подьемной силы и силы тяжести, тот же принцип на V крыле. Меняется величина подьемной силы, поэтому самолет с V крылом это устойчивая система по крену. В авиаразделе кто то даже сделал V крыло, с которым самолет не управляется по крену вообще, он настолько устойчив, что даже элеронами нормально не управляется. Летит как по рельсам, и срать ему на ветер и отклонения элероном.
вы ссылки мои открывали???
эффект этот будет на любом размере!!!у самолета подъемную силу создает крыло, у мультиротора, мотор с пропеллером!! в чем разница то???
нарисуйте пожалуйста вашу мысль?
Да абстрагируйтесь Вы от этих крыльев. При 1% изменения тяги, эффект будет заметный? Вот смотрите, у меня аккумулятор смещен от центра на 30 мм 4s5000 , это 400г. разбаланс, плечо примерно 100 мм вес делим на 2 мотора итого 200 г. по сравнению с 10 г. от выкоса вроде получается страшно… Коптер висит в горизонте ровнехонько. Сможет выкос компенсировать это смещение?
Сможет выкос компенсировать это смещение?
выкос ничего не компенсирует!!!
он дает устойчивость!!! а компенсируют как раз гироаксели!!!
При 1% изменения тяги, эффект будет заметный?
вот к чему вот эта фраза?
выкос ничего не компенсирует!!!
он дает устойчивость!!! а компенсируют как раз гироаксели!!!вот к чему вот эта фраза?
Ладно, будет устойчивость в моем примере?
устойчивость будет в любом мультироторе, при наличии выкосов.
Ладно, будет устойчивость в моем примере?
Я извиняюсь, какое у вас образование?
Я извиняюсь, какое у вас образование?
Лесная школа, а что?
Хорош оффтопить мужики
Я писал развернуто, отвалился вай фай, сбросилась авторизация на форуме…
Кратко: нет, не будет из за наличия полетника. Если центр тяжести будет смещен от центра конструкции, выкосы лучше не делать, полетнику придется делать гораздо больше работы, и не факт, что он сможет справится, коптер будет лихорадить. Получится две конкурирующие системы, которые войдут в конфликт, и если полетник не справится со стабилизацией (кривые пиды, ненастроенные регули, вибрации от пропов и движков, плюс нарушенный центр тяжести и в добавок выкосы, которые пытаются по своему рулить коптером), то коптер пойдет в разнос. Лучше оставить все без выкосов, мозгам будет гораздо легче управлять итак далеко не идеальной системой.