Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
NAZA должна стоять в центре тяжести(если ничего не изменилось за год) мб причина неустойчивости
Читал на этом же форуме, что Naza стояла в разных местах и все было ок, главное как писали, чтоб стрелка вперед смотрела.
регули по току на калькуляторе проверяли? - кажется хиловаты для этих моторов и пропов
проверял, даже с запасом.
лучи укорачиваются ровно под размер пропов - 1-2 см между пропами
это надо будет проверить.
на картинке компас влево смотрит или так уже специально подобрали ?
нет, эта фото старое , я потом переставил GPS стрелкой вперед и приклеил.
Если в конфигураторе не задается смещение ПК то он должен быть близко к центру так как возникает плечо которое алгоритм стабилизации не учитывает И инструкции об этом специально сказано
Если в конфигураторе не задается смещение ПК
Есть такие где задается?
главное как писали, чтоб стрелка вперед смотрела
И это не важно, можно стрелкой назад и каналы в реверс…) Для назы главное - соотношение тяга/плечо, а у Вас получилось
лучи получились 40см. Общая диагональ луч.коробка,луч - 101см.
По моим мантрам для 15" пропов диагональ должна составлять 680-700 мм.
Лучи держаться на метал клипсах, заказывал в Китае. Картинка ниже. Есть возможность сгибать в низ. Но сам луч крепится на одном винте. И как оказалось люфтит. Сейчас думаю избавится от этих штуковин и прикрутить луч к раме,
Сам механизм креплений люфтит или трубка в посадочном месте?
Если в конфигураторе не задается смещение ПК то он должен быть близко к центру так как возникает плечо которое алгоритм стабилизации не учитывает И инструкции об этом специально сказано
Не знаю, откуда у вас такие данные. В инструкции к naza 2 такого нет. Может быть в какой-то старой-расширенной версии документации? Или вы не путаете случайно со смещением места установки антенны gps относительно ПК?
Для назы главное - соотношение тяга/плечо
А можно поподробнее? Не понял мысль.
Не, не путаю
Тогда еще раз прочитайте инструкцию (не могу возражать, когда упорно говорят: НЕТУ) и комменты в конфигураторе
Для любого, представляющего алгоритм стабилизации, все очевидно
не разводите пустословие
Короче, спросили про сетап - ответ: НАЗА должна стоять около ЦТ
в А2, А3, Н3, ТОПХГАН, тарот - смещение ПК устанавливается или рекомендуется в ЦТ
в почти всех прочих тоже
Есть такие где задается?
Вам бы не знать?
проверял, даже с запасом.
возврат против ветра проверит
А можно поподробнее?
Главное в стабилизации коптера это пропорции. Если рассматривать диагональ как условные качели или коромысло, то при стабилизации моторы изменяют обороты пропорционально углу наклона этих качелей. Чтобы для пользователя этот процесс был незаметен, углы наклона должны быть минимальны в единицу времени, то есть за основу расчетов взята некая угловая скорость. У всех версий назы, кроме последней прошивки V2, максимальная угловая скорость одинакова - 150 градусов в секунду. В идеале, минимальная должна быть 0, но ничего идеального нет, давайте допустим, что минималка 5-10 градусов в секунду, на глаз это почти не заметно, да и доходит до такого редко. Следовательно средняя постоянная угловая скорость при стабилизации будет в районе 75-80 гр/сек. Для того, чтобы обеспечить такую среднюю угловую скорость инженеры DJI
вычислили/предположили/случайно обнаружили и т. д. некие параметры стабильного коптера. Помните классические киты от DJI? Рама 450 мм, моторы 920 kV и пропы 8 - 10" для разного количества банок. Отсюда, прикидываем, напряжение*kV*D пропов = тяга, диагональ или ее половина = плечо. И все это для рекомендованного веса 1200 граммов…) Для корректировки отклонений веса или изменения тяги в процессе, пользователю дали гейны, некий коэффициент, при котором диапазон возможных отклонений позволяет алгоритму стабилизации удерживать постоянную угловую скорость… Разумеется, это все упрощенно и утрировано, по большей части мое личное видение, не претендующее на истину, но я при постройке коптеров пользуюсь именно этой мантрой и все получается…)
НАЗА должна стоять около ЦТ
В инструкции написано “по возможности ближе к ЦТ”, ну и язадолбалсяпоститьэтукартинку в DJI несколько иного мнения…)
Сам механизм креплений люфтит или трубка в посадочном месте?
люфтит трубка в посадочном месте, потому как крепиться одним винтом, (крепил одним винтом сверху, можно еще было бы сбоку винт впихнуть, но у меня там куча проводов внутри прошло.) и чуток металлическая “банка” куда трубка вставляется. Крепиться к раме очень хорошо, на 4-и винта, можно еще и сверху прикрутить.
Для назы главное - соотношение тяга/плечо, а у Вас получилось
Пока видимо нет.
По моим мантрам для 15" пропов диагональ должна составлять 680-700 мм.
понятно, буду уменьшать.
люфтит трубка в посадочном месте
Вклейте ее например на термоклей, в случае чего снять можно будет, люфт должен пропасть.
Складные лучи, хорошо сделанные - это большой плюс.
Не, не путаю
Тогда еще раз прочитайте инструкцию (не могу возражать, когда упорно говорят: НЕТУ) и комменты в конфигураторе
Для любого, представляющего алгоритм стабилизации, все очевидно
не разводите пустословие
Вы сказали сначала вообще “близко к центру”, а потом уже к ЦТ. Далее про смещение ПК в конфигураторе. Вопрос - где настраивается смещение ПК?
прочитал инструкцию еще раз, там русским языком, синими чернилами на белой бумаге написано “Main Controller(MC) Mount：////чуть сократил///// (4)he MC is best positioned near the aircraft’s center of gravity. ////чуть сократил/////” Больше в самой инструкции об этом ни слова.
Отсюда, прикидываем, напряжение*kV*D пропов = тяга, диагональ или ее половина = плечо.
Эх, что то я ни как из танка не вылезу 😦. Вот посчитал например 25,В*kV400*15 пропов = 150000(?). Какая логика применения мантры далее?
Вот посчитал например
А ничего и не надо считать… Это я привел для сравнения исходных от DJI, ориентируйтесь только на размер пропа… Остальное Вам может понадобиться только в случае уменьшения или увеличения размера пропа с соответствующим изменением напряжения питания… Смотрите: У DJI мотор один - 920 кВ, меняется размер винтов и напряжение, можно допустить, что у 10" и 3S тяга будет примерно такая же, как у 8" и 4S. Рама тоже одинаковая, то есть плечо в обоих случаях одно и то же, тяга примерно одна и та же… Правильно? Значит я поступаю следующим образом: Делю размер рамы в мм. на размер пропов в дюймах, получается среднее арифметическое число 50 попугаев((10+8)/2=9, 450/9=50). Дальше, мне надо узнать размер рамы для пропов, скажем, 13", умножаем 13" на попугаев - получаем 650 мм. На раме с такой диагональю наза практически на стоковых гейнах будет летать с пропами от 12"до 14" с соответствующим кВ моторов и числом банок в батарее. Например, при моторе 3508 - 700 кВ это будет 3 банки для 14" и 4 банки для 12". 13" будет нормально работать и с 3мя и с 4мя банками.
Не просто так же DJI перешли на пропы 9"…)
Круто! 😃 тогда у меня получается 15 дюймов * 50 = 750, но рама у меня 650. Следует ли из этого, что мне нужно компенсировать это гейнами?
Вам бы не знать?
Мне бы не знать. Во всех с которыми я знаком, такое не задается.
но рама у меня 650. Следует ли из этого, что мне нужно компенсировать это гейнами?
да. совсем немного. у меня коптер на 650 раме был отлично летал как на 15 так и на 17 пропах
и гейнов добавлял совсем не много
Запилил себе первого миника на собственной раме:
На нем впервые опробовал свой новый комбо-полетник с F4 и blheli_s регулями. Доволен как слон, летает отменно, висит по барометру как прибитый, по высоте управлется отменно. Весь полет в альтхолде, ручками крутил только высоту и наклоны.
Кратко сетап:
рама из 8мм карбоновых трубок
собственный комбо полетник на F4 контроллере и blheli_s регулях, прошивка Paparazzi
2306 2100кв рцтаймеры
6040 пропеллеры
3S 4000mah мультистар
150г доп груза
Потребление со 150г груза в районе 10-11А, рассчетное время полета около 15 минут.
Расчётное 21мин получается, если потребление верное.
Запилил себе первого миника на собственной раме:
Хорошочко летает вроде бы (на взгляд дилетанта)
п.с. меня всегда поражает внешний вид подобного рода мастерских “за бугром” ))) Больше на зал заседаний похоже, нежели на мастерскую. Толи дело у меня… Где бы не находился, везде создаю “уютную обстановку”, где сам же за свои провода/трубы и т.п. хрень спотыкаюсь… Уж про место где токарный и фрезер вообще молчу ))
убирайте кирпич с рамы! для этого можно использовать плёнку для еды . намотать и не париться на эту тему. каждые 100гр веса это минус минута полета. и текстолит урезайте раз в 10! он безобразно тяжелый.
Расчётное 21мин получается, если потребление верное.
Я обычно с запасом считаю, чтобы не на полную батарею высаживать.
а что значит
Вот:
Комбо полетник - осд - радиотелеметрия - 4 blheli_s регуля - датчик тока - 2 бека. Компактно и весьма удобно при сборке, минимум геморроя. Общий вес около 35г.
Раму сфоткаю чуть позже.
убирайте кирпич с рамы!
Незнаю мне ли это, кирпич это имитация полезной нагрузки.
Склеил ешо одново :
