Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Возьмите такой мотор, которому эта нагрузка будет фиолетова,
Ага. Чисто авиационный подход. Взять моторы потяжелее, чтобы компенсировать косяки проектирования.
Берем две нитки и натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ
ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей
Взять моторы потяжелее
Ну почему сразу потяжелее…) 3506 весит столько же, сколько 2216, а потребляет даже меньше…
Обычно, люди делают наоборот, возьмут 2212 и нагрузят его как будто он 4014, а потом десятки страниц на форуме исписывают в поисках счастья… Нормальной ВМГ, с тяговооруженностью 2 и более в принципе не важна правильная развесовка, тщательное вылизывание ЦТ и так далее… Важно не только правильное проектирование, но и подбор адекватной комплектухи.
Ну почему сразу
Для кустарно-любительских надобностей, разумеется, все это сойдет. Но если еще научиться ЦТ определять, то хуже уж точно не будет.
а пишут тут про назу, про термочехлы, про сугробы…
Вы криво читаете. Ответ был про то что квадр летал фактически без одного пропа.
КВАДР!
Ксати я на инспайре как то разбил в полете проп наполовину и его чуть закрутило, а вот на А3 отказ одного пропа ни к чему не привел. Аппарат даже не развернулся. Об этом и был текст если вы не дочитали. Тяговооруженность - 3.
натягиваем между моторами 1-3, 2-4. Там где нитки пересекутся там ТЦ
там центр тяги, а вовсе не ЦТ
Сколько там дисбаланс ЦТ получается? 600-700 грамм? Но это все легко компенсируется тягой моторов. Если запас тяги есть и мозг быстрый - то пофигу ИМХО.
Вот хочу задать Вам вопрос про “мозг быстрый” - какой он в Вуконге , А3? Как параметры рамы влияют на мозг? А то вот я думаю вообще перестать рамы делать, так Вы меня застращали. Летаю на самодельных рамах, так как они у меня конкретно легче получаются, чем покупные.
Правда сказать, что не всегда ЦТ в центре и до рекордного веса ssilk-а, не дотянул.
Вы криво читаете. Ответ был про то что квадр летал фактически без одного пропа.
КВАДР!
А точно это " КВАДР! " был? Попахивает лженаукой.
skm, центр тяги тоже не там.
там центр тяги, а вовсе не ЦТ
Как раз желательно чтобы совпадало.
Центр тяжести трапеции никогда не будет там, где Вы его нарисовали…
-
у нас нет физического тела - трапеции с толщиной 2мм , у нас есть 4 вектора силы приложенных к вершинам “условной” трапеции.
-
нам не надо искать центр тяжести трапеции ,
нам надо определить точку приложения суммарного вектора силы -
мы хотим чтобы центр тяжести нашего коптера был “достаточо” близко к этой точке.
Вот здесь на аглийском трехетажными формулами считают центр тяги для произвольного количества, произвольно расположенных, произволных моторов
Начинают от двух одинаковых и потом все усложняют , включая V-тэйлы
На самом деле, для симметричного по продольной оси, четырехмоторного коптера, все эти формулы сокращаются , сильно упрощаются
и приводят все к той же середине между передними и задними моторами
К такому же выводу там в комментах приходят
For a Quad copter - CoT is always halfway between the front and rear motors.
ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей
я имел ввиду точка места крепления мозгов на раме.
Во всем мне хочется дойти
До самой сути.
В работе, в поисках пути…
… В коптероводства мути … (Некто почти Пастернак)
Подытоживая всё выше сказанное, в своём стремлении к построению “идеальной” рамы, желательно учитывать:
возможность конструкции-компановки, при которой ЦТ полностью заряженного копа лежит на оси
суммарного вектора силы
всех винто-моторов… (Вот чЮйствуется образование!..😒)
Если эта точка окажется ещё и в плоскости пропов, коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер, например.
Заниженный по оси ЦТ (кака в Фантиках, например) требует “дополнительных усилий” ВМГ (и расхода луца) для наклонов коптера.
Сильно завышенный над плоскостью - склонность и риск переворота.
Думается, что это больше для 300-500 рамок подходит. Бомбовозы берут автомобильными аккумами и двигателями м-р Ванкеля. 😃
точку приложения суммарного вектора силы
Вынужден Вас огорчить, но эту точку можно найти только на коптере, который стоит на земле…) Когда коптер в воздухе, в режиме стабилизации, никогда не происходят два события:
- Коптер неподвижен.
- Все моторы работают одинаково(ну или тяга всех роторов одинакова)
В связи с этим, точка(мнимая) суммарного вектора силы постоянно перемещается в пределах всего коптера…
коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер
Игорь, ну хватит уже изгаляться… Это даже для АРМ не имело значения, а современное железо вообще это игнорирует, просто немного больше вычислений…
Что же касается расхода луца, возьмите мои таблицы и посмотрите сколько Ватт будут кушать лишние 10-20 граммов тяги в течение десятка миллисекунд, это раз.
А два, внимание, сюрприз…! В стабе, если один мотор начал кушать больше, то противоположный сел на диету…)
Исходя из этих соображений имеет значение только тяговооруженность.
В заключение, в очередной тысячукитайский раз выложу официальное фото DJI
и это наза, у которой нет AHRS_TRIM
т.е. назу можно ставить куда угодно, главное, чтобы смотрела по направлению?
назу можно ставить куда угодно
у меня унитазило, по центру в норме
и это наза, у которой нет AHRS_TRIM
AHRS_TRIM, если я правильно понимаю, это компенсация углов, а не расстояния до центра. (ЦМ?)
я имел ввиду точка места крепления мозгов на раме.
Нет никаких причин размещать мозги в этой точке.
В стабе, если один мотор начал кушать больше, то противоположный сел на диету…)
Думаю, что в режиме недержатия (а-ля лоИтер) - когда ветерок сносит-трепет - мозг без конца будет стремиться подруливать коп, дёргая его из стороны в сторону, потребляя лишние килоВатты. А сбалансированная рамка отзывчивее на радиальные ускорения. Сколько это в попугаях - практически неведомо, но … коптер кРоется в мелочах … Там 100 грамм, там 100 грамм - моШ до дома и дотянет. 😁
… А теперь, господа, рассмотрим “точку-G”, применительно к расположению мозга на мультироторных сисЬтемах … 😒
skm, центр тяги тоже не там.
ну да, он между центрами пропов а не моторов.
Но упростим т.к. понимаем по подразумевается под “моторами”
В связи с этим, точка(мнимая) суммарного вектора силы постоянно перемещается в пределах всего коптера…
Это верно. Но если “в среднем” коптер висит на месте, то и центр тяги в среднем будет в одной точке. И если эта точка совпадает с центром тяжести, то и моторы в среднем будут нагружены одинаково.
ну да, он между центрами пропов а не моторов.
Но упростим т.к. понимаем по подразумевается под “моторами”
Это несущественные мелочи. Да и вообще не вижу разницы между центрами пропеллеров и центрами моторов. Но вот если вы нарисуете равнобочную трапецию, у которой одно основание маленькое, и проведете диагонали, то сразу увидите, что центр тяги (как и центр тяжести) ну никак в этой точке располагаться не могут.
Если тяга четырех пропеллеров одинакова (допустим, в среднем), то центр тяги (точка приложения равнодействующей) любой пары из них находится на середине отрезка, соединяющего центры моторов этой пары. А центр тяги двух равнодействующих лежит тоже посередине. Таким образом, центр тяги четырех моторов, расположенных в вершинах равнобочной трапеции находится в середине отрезка, соединяющего середины боковых сторон (или середины оснований). Если тяга четырех ВМГ одинакова.
Нет ничего плохого, кроме хорошего в том, чтобы совместить эту точку с центром тяжести аппарата.
…Таким образом, центр тяги четырех моторов, расположенных в вершинах равнобочной трапеции находится в середине отрезка, соединяющего середины боковых сторон (или середины оснований). Если тяга четырех ВМГ одинакова.
То же самое справедливо и для прямоугольника и для квадрата , то есть вобщем-то для любого* квадрокоптера.
*(если он хотябы по одной оси симметричен, но такие наверное все)
То же самое справедливо и для прямоугольника и для квадрата
Разумеется. Но для прямоугольника и квадрата (и даже параллелограмма) эта точка совпадает с пересечением диагоналей, а для трапеции не совпадает.