Search in topic

Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.

Центр тяжести трапеции никогда не будет там, где Вы его нарисовали…

1. у нас нет физического тела - трапеции с толщиной 2мм , у нас есть 4 вектора силы приложенных к вершинам “условной” трапеции.

2. нам не надо искать центр тяжести трапеции ,
   нам надо определить точку приложения суммарного вектора силы

3. мы хотим чтобы центр тяжести нашего коптера был “достаточо” близко к этой точке.

Вот здесь на аглийском трехетажными формулами считают центр тяги для произвольного количества, произвольно расположенных, произволных моторов

Начинают от двух одинаковых и потом все усложняют , включая V-тэйлы

На самом деле, для симметричного по продольной оси, четырехмоторного коптера, все эти формулы сокращаются , сильно упрощаются
и приводят все к той же середине между передними и задними моторами

К такому же выводу там в комментах приходят

For a Quad copter - CoT is always halfway between the front and rear motors.

ЦТ трапеции не лежит на пересечении ее диагоналей

я имел ввиду точка места крепления мозгов на раме.

Во всем мне хочется дойти
До самой сути.
В работе, в поисках пути…
… В коптероводства мути … (Некто почти Пастернак)
Подытоживая всё выше сказанное, в своём стремлении к построению “идеальной” рамы, желательно учитывать:
возможность конструкции-компановки, при которой ЦТ полностью заряженного копа лежит на оси

суммарного вектора силы

всех винто-моторов… (Вот чЮйствуется образование!..😒)
Если эта точка окажется ещё и в плоскости пропов, коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер, например.
Заниженный по оси ЦТ (кака в Фантиках, например) требует “дополнительных усилий” ВМГ (и расхода луца) для наклонов коптера.
Сильно завышенный над плоскостью - склонность и риск переворота.
Думается, что это больше для 300-500 рамок подходит. Бомбовозы берут автомобильными аккумами и двигателями м-р Ванкеля. 😃

точку приложения суммарного вектора силы

Вынужден Вас огорчить, но эту точку можно найти только на коптере, который стоит на земле…) Когда коптер в воздухе, в режиме стабилизации, никогда не происходят два события:

1. Коптер неподвижен.
2. Все моторы работают одинаково(ну или тяга всех роторов одинакова)
   В связи с этим, точка(мнимая) суммарного вектора силы постоянно перемещается в пределах всего коптера…

коп будет максимально “отзывчив на мозг” в плане стабилизации, что благотворно скажется на прожорливости ВМГ в ветер

Игорь, ну хватит уже изгаляться… Это даже для АРМ не имело значения, а современное железо вообще это игнорирует, просто немного больше вычислений…
Что же касается расхода луца, возьмите мои таблицы и посмотрите сколько Ватт будут кушать лишние 10-20 граммов тяги в течение десятка миллисекунд, это раз.
А два, внимание, сюрприз…! В стабе, если один мотор начал кушать больше, то противоположный сел на диету…)
Исходя из этих соображений имеет значение только тяговооруженность.
В заключение, в очередной тысячукитайский раз выложу официальное фото DJI

и это наза, у которой нет AHRS_TRIM

т.е. назу можно ставить куда угодно, главное, чтобы смотрела по направлению?

назу можно ставить куда угодно

у меня унитазило, по центру в норме

и это наза, у которой нет AHRS_TRIM

AHRS_TRIM, если я правильно понимаю, это компенсация углов, а не расстояния до центра. (ЦМ?)

я имел ввиду точка места крепления мозгов на раме.

Нет никаких причин размещать мозги в этой точке.

В стабе, если один мотор начал кушать больше, то противоположный сел на диету…)

Думаю, что в режиме недержатия (а-ля лоИтер) - когда ветерок сносит-трепет - мозг без конца будет стремиться подруливать коп, дёргая его из стороны в сторону, потребляя лишние килоВатты. А сбалансированная рамка отзывчивее на радиальные ускорения. Сколько это в попугаях - практически неведомо, но … коптер кРоется в мелочах … Там 100 грамм, там 100 грамм - моШ до дома и дотянет. 😁

… А теперь, господа, рассмотрим “точку-G”, применительно к расположению мозга на мультироторных сисЬтемах … 😒

skm, центр тяги тоже не там.

ну да, он между центрами пропов а не моторов.
Но упростим т.к. понимаем по подразумевается под “моторами”

В связи с этим, точка(мнимая) суммарного вектора силы постоянно перемещается в пределах всего коптера…

Это верно. Но если “в среднем” коптер висит на месте, то и центр тяги в среднем будет в одной точке. И если эта точка совпадает с центром тяжести, то и моторы в среднем будут нагружены одинаково.

ну да, он между центрами пропов а не моторов.
Но упростим т.к. понимаем по подразумевается под “моторами”

Это несущественные мелочи. Да и вообще не вижу разницы между центрами пропеллеров и центрами моторов. Но вот если вы нарисуете равнобочную трапецию, у которой одно основание маленькое, и проведете диагонали, то сразу увидите, что центр тяги (как и центр тяжести) ну никак в этой точке располагаться не могут.

Если тяга четырех пропеллеров одинакова (допустим, в среднем), то центр тяги (точка приложения равнодействующей) любой пары из них находится на середине отрезка, соединяющего центры моторов этой пары. А центр тяги двух равнодействующих лежит тоже посередине. Таким образом, центр тяги четырех моторов, расположенных в вершинах равнобочной трапеции находится в середине отрезка, соединяющего середины боковых сторон (или середины оснований). Если тяга четырех ВМГ одинакова.

Нет ничего плохого, кроме хорошего в том, чтобы совместить эту точку с центром тяжести аппарата.

…Таким образом, центр тяги четырех моторов, расположенных в вершинах равнобочной трапеции находится в середине отрезка, соединяющего середины боковых сторон (или середины оснований). Если тяга четырех ВМГ одинакова.

То же самое справедливо и для прямоугольника и для квадрата , то есть вобщем-то для любого* квадрокоптера.

*(если он хотябы по одной оси симметричен, но такие наверное все)

То же самое справедливо и для прямоугольника и для квадрата

Разумеется. Но для прямоугольника и квадрата (и даже параллелограмма) эта точка совпадает с пересечением диагоналей, а для трапеции не совпадает.

и теперь взрым мозга: Есть квадрик у которого передние лучи выше нижних на 10 см. Чтоба камера в лопасти не попадала. И летает ведь ?)

лично из моих опытов, придержусь принципа одуванчика (зонтика). Камера с подвесом висит ниже. ЦТ относительно плоскости вращения лопастей естественно ниже. В полете лучше, если ЦТ ниже.

В полете лучше, если ЦТ ниже.

Для круизеров - да.

совпадает с пересечением диагоналей, а для трапеции не совпадает.

чего то я туплю
а откуда у вас трапеция берется? или вы не по квадру смотрите, а по гексе?

И летает ведь ?)

у меня летает при дисбалансе в 700г - я выше писал. а у кого то столько сам коптер весит ))))

Есть квадрик у которого передние лучи выше нижних на 10 см

Мозг “контролирует” горизонт - плоскость. Так что “все рассуждалки” в силе - никакого взрыва : просто плоскость пропов “раздваивается” на две параллельных, но … обе горизонтальные. А ЦТ должен стремиться “для типа идеала стабильности” к оси перпендикулярной крестику, если рамка симметричная. Или к … см.выше.
Заниженный ЦТ даст больше “плавности” полёта - хорошо для видео. А ещё для видео делают выкосы на оси движков 3-7 градусов вовнутрь - коп висит кака бы в воздушной подушке-ямке и будет ещё плавнее. Только вот как выкосы поведут себя на “разноуровневой” рамке … 😃 Думаю - нельзя : будет заваливать…

летает при дисбалансе в 700г

А что мешает сделать баланс ?

чего то я туплю

Так что на счёт

Вот хочу задать Вам вопрос про “мозг быстрый” - какой он в Вуконге , А3? Как параметры рамы влияют на мозг? А то вот я думаю вообще перестать рамы делать, так Вы меня застращали. Летаю на самодельных рамах, так как они у меня конкретно легче получаются, чем покупные.
Правда сказать, что не всегда ЦТ в центре и до рекордного веса ssilk-а, не дотянул.

Так что на счё

я вам в личку прислал

“мозг быстрый” - какой он в Вуконге , А3? Как параметры рамы влияют на мозг?

чем больше рама - тем быстрее нужна реакция.
если у вас наза хорошо летает на 450, то на 960 она явно нормально летать не будет.

с чего это вдруг ? 850 рама и 500 рама - никакой разницы.

я вам в личку прислал

Что вы юлите, насколько быстр мозг в Вуконге и А3 ?
Да, у меня личка переполнена - давайте здесь.

PS
Максимальная угловая скорость: 200°/сек NAZA и 150°/сек A3 это так?