ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Ну попытлся както настроить коптер, что с тяжелой батареей, что с легкой, летает в принципе одинаково, иногда одинаково непредсказуемо 😃
www.youtube.com/watch?v=4YpcLC9skwY
ПИДЫ Roll,pitch 0.2 0.06 0.06 Яв 0.4 0.0 0.05
На мультивие летает как по рельсам, я могу дачу облететь на сверх малой высоте, между кустами и цветочными арками, на пирате я летаю как в последний раз. В конце концов при испытании alt_hold шасси уделал в труху (гуляет + - 3м с ПИДами из вики), буду новые сейчас пилить… Алил, как видео снимать на такой аппарате? …
явно градусов на 30 врут по поводу направления “морды” коптера.
- калибровать компас (поставить на все 6 граней)
на одну ногу заваливается
3 варианта:
- неправильная ориентация платы
- попутаны стороны квадрика (регули местами) Парировать завал вообще можно?
- не откалиброваны регули
коптер все время влево поворачивает
Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. Убрать триммер и перекалибровать аппу. Заодно полезно посмотреть в планере, сколько ширина импульса, должно быть 1500 ±15. Если не так, можно подтриммировать.
После активации моторов нужно руддером туда-сюда двинуть, чтобы он удерживал именно текущий азимут.
А по поводу взлета с поворотом - у меня так же, градусов на 30 поворачивается. Ставлю при взлете под углом к себе, взлетает, доворачивает ж*пой ко мне - и далее ровно висит.
Не, он у меня вокруг своей оси крутился, аппу я понятное дело всю оттриммировал в планере, чтобы около 1500 все стики были… кстати в SIMPLE он гуляет в промежутке градусов 15-20, это так и должно быть? И больше всего меня расстраивает, что он иногда резко проваливает в какую-то сторону и сразу стабилизируется, как будто мою реакцию проверяет 😃
В симпле я и у Менно видел, что подгуливает по азимуту. Возможно, надо крутить яв пид. Лично я юзал только стаб моде, и после увеличения дефолтных П и Д хвост держало отлично.
По провалам, очень похоже на вибрации. Сложатся несколько волн плюс собственная дискретизация - и дернет. Попробуй пожужжать в руке, в какую сторону дергать будет?
У меня треха разобрана, а у товарища квадрик на мегапирате улетел: подпаленный турниговский приемник в наборе высоты внезапно потерял бинд (было такое ранее, но значения чувак не придавал), при этом сохранил выходные значения команд. Плавно и _стабильно_ (черт возьми) набирая высоту, скрылся в небе. С полной батарейкой 5ач и всеми потрохами.
Это к тому, что сейчас летной базы временно нет, проверить не могу.
Да я уж на дереве квадрик сделал, дабы победить вибрации, надо еще видимо по периметру лучи связать, но у Глеба вон вообще все раздолбано и летает ведь…
пипец какой то с барометром - попробовал с GPS, поведение хорошее, несмотря на сильный ветер, но упорно продолжает опускаться =( т.е. взлетаю повыше, ставлю LOITER, он примерно в этом месте остается (метра 3 примерно туда/сюда ходит + стиками очень легко управлять становится, даже на ветру) и снижается, пока не плюхнется об землю =( баро по идее закрыт от ветра, ватный диск налепил
зы: платку с датчиками отправили, ура! но не смотря на просьбы отправить с треком, трека нету =( буду завтра писать-ругаться
о у Глеба вон вообще все раздолбано и летает ведь…
не то слово =)) я хз как оно вообще летает, но у меня гира с акселем другие сейчас, а чуток повисел на ветру даже седня (на FPV временно забиваю, красиво, но слишком мало навыков дает и много крашей)
Глеб, у тебя похоже расхода не хватает, увеличь baro int_max
надо еще видимо по периметру лучи связать
А что за плата у тебя? вортекс или алинон с ардуин? Может, с питанием датчиков что? Типа ground loop (это если не вортекс).
У меня АллИнВан. Выравнивал по пузерьку. Пордлетаю, клонит в право и разворот по часовой.
У меня сидуина с FF IMU 1.22, сидуина питается от батареи 12V, приемник с регуля 5V, земля общая
3 варианта:
- неправильная ориентация платы
- попутаны стороны квадрика (регули местами) Парировать завал вообще можно?
- не откалиброваны регули
-
- ориентация самая правильная 😉) как ты сам писал: влево выводами, вперед разъемом для активной GPS-антены
- регули и моторы подключены согласно release_notes.txt
- калибровка по rcwiki не проходит - не подают регули нужный сигнал после выключения-включения с максимумом аза. А отдельно калибровался каждый регуль и затем калибровались все вместе БЕЗ АРДУИНЫ
Но, как бы там ни было - перекалибровал еще раз все вместе и… в комнате взлететь не решился, но увидел, что не заваливается на ногу. Тогда (пока еще не стемнело) выбежал на треугольный пустырек под окнами и взлетел-таки 😉)
Так что можете меня поздравить. Полетами это не назовешь, так как удавалось просто подняться на метра 3-4-5 и опуститься обратно. И так несколько раз.
Что смутило: был небольшой ветерок, так вот коптер по этому ветерку несло как пушинку 😭( А еще повиснуть не удалось: чуть больше газа - уходит вверх, чуть меньше газа - довольно стремительно опускается. Но главное - сам по себе аппарат в воздухе держался довольно ровно, то есть стабилизировался по всем осям вполне корректно. И плыл по воздуху именно по ветру. Я пробовал с ним бороться (с ветром, а не с аппаратом), но навыков не хватило. Хотя в симуляторе вполне успешно маневрировал, тут сразу все позабыл. Значит будем тренироваться дальше.
- калибровать компас (поставить на все 6 граней)
Поставить на все 6 граней ЕДИНОЖДЫ? Или крутить по всем осям, пока не перестанут меняться последние три цифры??? В терминале при калибровке компаса написано именно последнее - что я и проделал. Долго и нудно крутил, но добился-таки того, что последние цифры перестали меняться при ЛЮБОМ моем дальнейшем движении коптером (наклоне, вращении, перевороте и изменении высоты).
Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. …
После активации моторов нужно руддером туда-сюда двинуть, чтобы он удерживал именно текущий азимут.
Это я читал - никаких триммеров руддера нет. А вот про “туда-сюда” - это сразу после активации (арминга)?
То есть еще БЕЗ вращающихся винтов, или хотя бы малый газ дать надо???
Добавлено позже:
Кстати, я тут в соседней ветке спросил про миксы каналов управления режимами для Spektrum DX6i - и на удивление получил толковый совет буквально сразу же. Так что теперь я могу переключать 5 режимов полета - вот только летать бы еще научиться 😉)
А я уж для возможности смены более чем двух режимов хотел Турнигу покупать (правда ее давно не вижу на хоббикинге, так что с рук брать хотел, а это уже двойная-тройная переплата). Теперь лучше на эти денежки еще моторов-пропеллеров-регулей закажу. Расходка, однако, с учетом моего пилотного опыта 😭(
Ну а если кому-то еще надо на спектруме микксовать переключатели для коптера - смотрите на diydrones.com/…/5-flying-modes-with-a-spektrum
Олег, слушай, вопрос по поводу led секвенсора, скетч led.pde
Цикл оттуда куда-то добавляется в основной цикл, попытался я запрограммировать включение БАНО только когда моторы активны, а сразу не после включения коптера, и ничего не получилось корректно. Где копать?
Компас калибровал, показывает точно на север.
Все-таки про компас кто-то подробнее расскажет? Нужно ли, чтобы он действительно ТОЧНО показывал где север, где юг, или достаточно, чтобы он свои относительно неточные данные принимал за истину в последней инстанции и всегда на них же ориентировался при нахождении пути обратно на базу в том же режиме RTL, например?
И если-таки надо его точно калибровать на направление “на север” - то как именно это надо сделать???
А еще интересует индикация режимов GPS - вернее не режимов, а хотя бы статуса: NO FIX или НЕ НО ФИКС - светодиодом снаружи корпуса. Ибо хотя там якобы на AllInOne какие-то микродиодики мигать должны, у меня они не мигают, да и каждый раз снимать-одевать крышку на мозги не хотелось бы, а быть уверенным, что какие-то спутники обнаружены было бы полезно. Разумеется, я знаю, что можно в поле взять с собой ноутбук и… Но я хотел бы узнать - есть ли индикация БЕЗ ноутбука???
И крайний на сегодня вопрос - сонар, рекомендованный Олегом (Syberian) в прошивке B8 работает? А то тут где-то мелькала информация о том, что, мол, не торопитесь активировать сонар - при переключении с баро на сонар (или обратно?) коптер резко уходит куда-то ввысь… Так подключать уже можно или пока рано?
Всем удачных полетов!
и СПОКОЙНОЙ НОЧИ!
На мультивие летает как по рельсам, я могу дачу облететь на сверх малой высоте, между кустами и цветочными арками, на пирате я летаю как в последний раз. В конце концов при испытании alt_hold шасси уделал в труху (гуляет + - 3м с ПИДами из вики), буду новые сейчас пилить… Алил, как видео снимать на такой аппарате? …
Я так понимаю, что тебе сложно висеть в одной точке. Я летал только в стаб моде на пирате, он более вялый чем мультивий, но зато для камеры это лучше. У меня пиды намного выше 0,53; 0,05; 0,095, яв - не помню, а переключаться в винду лень, завтра скажу.
есть ли индикация БЕЗ ноутбука???
Поставить на все 6 граней ЕДИНОЖДЫ? Или крутить по всем осям
Поставить и покачать в пределах 10 град на каждой грани 😃
Значит, дело было в калибровке регов. Их надо калибровать одновременно, т.к. механическая повторяемость значений у пультов не идеальная.
А по резким спускам-подъемам - все дело в трещотке на газу. Убрать бы ее… В пирате нет экспонент, их надо на пульте ставить.
вопрос по поводу led секвенсора
Там только на отдельный канал можно. Если привязать к газу, будет только на макс. газу работать.
Наверно нужно мне что-то собрать типа квадрика и поробовать. А то вон на рц групсе компас проводами обкрутили и теперь пишут что не работает так как начинает уходить при включении моторов… а там просто разводка не правильна;(
Я же говорил, это заразно 😃
Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение вопрос по поводу led секвенсора Там только на отдельный канал можно. Если привязать к газу, будет только на макс. газу работать.
Не понял причем тут канал газа… Включение мигания можно както поставить в условие if motor_armed … endif? я просто место не нашел, где секвенсор входит в общий цикл, чтобы его включение условием прописать.
Я так понимаю, что тебе сложно висеть в одной точке.
Это не мне сложно, это квадрик нестабильно висит, лучами дергает, конечно надо в поле поснимать, но тем не менее квадрик не стабильный, в отличие от того же мультивия, там у меня лучи не махали
Опс… и правда… пропустил, сорри…
СЕНКС! Правда я несколько раз проверил уже “методом тыка” - после подсоединения аккумулятора к коптеру и включения питания на ардуине (у меня на ее питание отдельный тумблерочек, как у Алекса_Из_Израеля) секунд через 30 только находит спутники. То есть, по-хорошему, запитываем коптер и где-то минутку его не трогаем: секунд 15 активируется сама ардуина и датчики, 30 секунд на GPS и еще 15 секунд “на всякий пожарный”. После этого можно взлетать
Значит, дело было в калибровке регов. Их надо калибровать одновременно, т.к. механическая повторяемость значений у пультов не идеальная.
А по резким спускам-подъемам - все дело в трещотке на газу. Убрать бы ее… В пирате нет экспонент, их надо на пульте ставить.
Спасибо, видимо ты прав. И насчет регулей, и насчет трещетки. Регули уже доказали это, а трещетку убрать - пара минут, попробуем-с.
А вот насчет сонара что скажешь? Его уже смело можно цеплять? Если он у меня будет не прямо под колпаком, а чуток левее (прямо ПОД висит аккум и будет сонару перекрывать вид на землю) - так можно ведь повесить сбоку???
Сонар без ГПСа будет работать?
Истесна.
То есть, по-хорошему, запитываем коптер и где-то минутку его не трогаем: секунд 15 активируется сама ардуина и датчики, 30 секунд на GPS и еще 15 секунд “на всякий пожарный”. После этого можно взлетать
ЛУчше поставить светодиоды и не ждать эфимерных секунд. У меня GPS ловит спутники вместе с готовностью всей системы, тоесть через 10 секунд после включения, но есть места (в лесу например), где юг закрыт и спутники может искать очень долго. А вчера, не понимаю из-за чего, одн раз ардуина стортовала только спустя минуту после подключения акка… очень странно.
а трещетку убрать - пара минут, попробуем-с.
А в аппе разве не натсраивается кривая газа? Трещетка очень полеза в режиме alt_hold и loiter, так как сдвинишь газ и все удержание слетело…
А вот насчет сонара что скажешь?
Скажу, что в моей поршивке переход сонар-баро так и не решен, так что лучше не использовать пока, а то рванет вверх.
А вешать его надо так, чтобы смотрел вертикально в землю, и в створе 45 градусов не было деталей квадрика.
так как сдвинишь газ и все удержание слетело
у газа есть прижималка внутри (на турниге), я ее подтянул, чтобы совсем случайно не сдвинуть.
я просто место не нашел, где секвенсор входит в общий цикл
ищи led_heartbeat в megapirate.pde 😃