ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Опс… и правда… пропустил, сорри…
СЕНКС! Правда я несколько раз проверил уже “методом тыка” - после подсоединения аккумулятора к коптеру и включения питания на ардуине (у меня на ее питание отдельный тумблерочек, как у Алекса_Из_Израеля) секунд через 30 только находит спутники. То есть, по-хорошему, запитываем коптер и где-то минутку его не трогаем: секунд 15 активируется сама ардуина и датчики, 30 секунд на GPS и еще 15 секунд “на всякий пожарный”. После этого можно взлетать
Значит, дело было в калибровке регов. Их надо калибровать одновременно, т.к. механическая повторяемость значений у пультов не идеальная.
А по резким спускам-подъемам - все дело в трещотке на газу. Убрать бы ее… В пирате нет экспонент, их надо на пульте ставить.
Спасибо, видимо ты прав. И насчет регулей, и насчет трещетки. Регули уже доказали это, а трещетку убрать - пара минут, попробуем-с.
А вот насчет сонара что скажешь? Его уже смело можно цеплять? Если он у меня будет не прямо под колпаком, а чуток левее (прямо ПОД висит аккум и будет сонару перекрывать вид на землю) - так можно ведь повесить сбоку???
Сонар без ГПСа будет работать?
Истесна.
То есть, по-хорошему, запитываем коптер и где-то минутку его не трогаем: секунд 15 активируется сама ардуина и датчики, 30 секунд на GPS и еще 15 секунд “на всякий пожарный”. После этого можно взлетать
ЛУчше поставить светодиоды и не ждать эфимерных секунд. У меня GPS ловит спутники вместе с готовностью всей системы, тоесть через 10 секунд после включения, но есть места (в лесу например), где юг закрыт и спутники может искать очень долго. А вчера, не понимаю из-за чего, одн раз ардуина стортовала только спустя минуту после подключения акка… очень странно.
а трещетку убрать - пара минут, попробуем-с.
А в аппе разве не натсраивается кривая газа? Трещетка очень полеза в режиме alt_hold и loiter, так как сдвинишь газ и все удержание слетело…
А вот насчет сонара что скажешь?
Скажу, что в моей поршивке переход сонар-баро так и не решен, так что лучше не использовать пока, а то рванет вверх.
А вешать его надо так, чтобы смотрел вертикально в землю, и в створе 45 градусов не было деталей квадрика.
так как сдвинишь газ и все удержание слетело
у газа есть прижималка внутри (на турниге), я ее подтянул, чтобы совсем случайно не сдвинуть.
я просто место не нашел, где секвенсор входит в общий цикл
ищи led_heartbeat в megapirate.pde 😃
Блин, кто-то удалил ссылку на прошивку B8 в wiki.
А сорри, нашел 😃
ardupirates.googlecode.com/svn/…/Syberian/
Олег, если я напишу в megapirate.pde
if (motor_armed) sq_led_heartbeat();
БАНО корректно включится и главное выключится, когда motor_armed=false
или все таки надо копать led.pde?
Добрый день всем!
С возвращением, уважаемый Сибериан.
Теперь отчитываюсь, как и обещал. Совершенно непродуктивно работать с коптером после рабочего дня. Все на перекосяк и перестает работать то, что работало раньше. Вот у меня сначала планнер (все подряд) отказался переключаться в Флай мод. Почему то не реагировал на переключение КЛИ. Хотя в КЛИ моде все настраивалось. Приготовил пропы 11х4.5 для эксперимента. Но… Настройка регулей из планера закончилась полным отключением 2 моторов. Верхний задний и верхний правый перестали включаться. Пришлось калибровать их всех раздельно. Сейчас паяю колодку для подключения всех моторов к 3 каналу передатчика. Так надежнее будет. И вопрос персонально Олегу ака Сибериан. Система контроля батарей просто передрана из первоисточника, без попытки изменить код под Ардуино плату? Я почитал описание работы этой системы на Арду Коптеровском сайте. Там пишут, что использование датчика увеличивает точность измерений тока и напряжения батареи, а также позволяет контролировать остаток в батарее во время полета. Все хорошо и даже прекрасно, именно такой датчик у меня стоит и подключен, как в рекомендации Ардупилота, но… Не переключается. Не тестится. Из всех функций доступна только первая (3 селл), как я понял, это контроль батареи по ячейкам, но так как нет разъема для соответствующего подключения, то и показания от фонаря.
Скажу, что в моей поршивке переход сонар-баро так и не решен, так что лучше не использовать пока, а то рванет вверх.
А вешать его надо так, чтобы смотрел вертикально в землю, и в створе 45 градусов не было деталей квадрика.
То есть удержание высоты (ALT_HOLD) и удержание позиции и высоты (LOITER) работают исключительно на высотах более 5 метров? Ведь ниже 5 метров, как я понял, за высоту именно сонар отвечал…
Ведь ниже 5 метров, как я понял, за высоту именно сонар отвечал…
Нет, сонар лишь дополнение к барометру, работающее до 3-5 метров. Барометр работает везде, не очень точно но везде.
если я напишу в megapirate.pde
Нет, просто перестанет моргать…
Чтобы не горели без моторов вообще, вставь в LED.pde после строки
// update LEDs
такую бодягу
if(!motor_armed) sq_led_state=0;
Система контроля батарей просто передрана из первоисточника, без попытки изменить код под Ардуино плату?
Точно! Ничего не менял и не лазил там. Все впереди.
Кто хочет чтобы коптер возвращался домой, вот тут нас как бы предупреждают что по дефолту ALT_HOLD_RTL равен 800 (метров по вертикали от точки взлета?) и надо поставить 10! Олег, так какую цифру надо там ставить всетаки?
p.s. у меня новая напасть бляха муха, сидуина начала загружаться через 10 секунд после включения… естественно когда уже регули думают что сигнала нет и давай пиликать… ни у кого такого не было? началось все после одновременного подключения напряжения по usb и с силовой батареи…
10 и ставить
есть несколько вопросов,
использую ardupilot+IMU
нет ни gps, ни сонара,
пытался запускать он пару-тройку секунд висит гад, потом заваливается, пытаюсь его на руках выправлять … но в общем ничего не выходит,
заметил в конфигураторе он немного вокруг горизонтальной оси по авиагоризонту разворачивается.
Можт у меня какой бракованный ардупилот?
Во, блин!
Все озабочены ЖПС и сонаром… А тут сплошные непонятки. Почему моторы запускаются несинхронно? Где глобальные переменные, в скетче или библиотеках объявлены? Почему планнер плевать хотел на выбор параметров в окошках, свои ставит и все! Хоть и не во всех… Похоже летать относительно спокойно можно только разобравшись со скетчем. А документация неполная и противоречивая. Хоть свой скетч пиши, выдергивая по частям из магапирата… Вот кто нить может объяснить, почему в библиотеке надо править параметры, а? Этож библиотека! Методы публичные объявлены и достаточно…
В void loop целых 3 вложенных цикла… Из каких соображений?
Алекс! Вы задаете слишком много вопросов 😃 Летайте! Просто летайте! 😃 А теперь серьезно. У меня моторы тоже не сразу стартовали, когда перевел свой коптер на новую раму. Оказалось, не промыл силовые контакты после пайки от канифоли (это флюс такой 😃 ). После промывки все заработало.
Блин, веселый я сегодня что-то
Скажу, что в моей поршивке переход сонар-баро так и не решен, так что лучше не использовать пока, а то рванет вверх.
А вешать его надо так, чтобы смотрел вертикально в землю, и в створе 45 градусов не было деталей квадрика.
А планируется в ближайшее время какое-то движение в эту сторону? Чтобы не высотах до 5 метров сонар работал, а пилот не боялся потом подняться выше 5 метров…
Тут про ALT_HOLD говорили, что газ трогать нельзя. И еще говорили, что стик должен быть в центре, на 50% газа. То есть надо ПЕРЕД активацией ALT_HOLD’а обязательно поставить газ на 50%??? Иначе не активируется, не смотря на тумблер??? И что происходит ПОСЛЕ того, как в режиме удержания высоты тронул газ? Коптер переключается в предыдущий режим, из которого был вызван ALT_HOLD? Или тупо переходит на пару метров выше(ниже) смотря куда тронул стик газа и опять удерживает высоту?
А по yaw, roll и pitch коптер при этом управляется? Типа забрался на 20 метров, включил ALT_HOLD и дальше рулишь не заботясь о высоте…
Вернее, как я понял, там плюс-минус пара метров на барометре и плюс-минус менее метра на сонаре будет меняться высота, но в целом так?
Те же вопросы про LOITER: что будет, если тронуть стик газа, управляется ли хоть как-то, или просто на полном автомате висит в заданной точке и ИГНОРИРУЕТ движения стиков на аппаратуре? Сегодня дождь, да и без дождя я бы побоялся какие-то режимы активировать, без понимания как и что при этом доступно и, наоборот, запрещено.
есть предложение добавить Y4 вариант рамы (как трикоптер, только вместо поворотного механизма 2 винта, как в Y6), но пока не очень уверен с кодом =)
пока есть 2 варианта на суд общественности, один основан на том что в multiwii:
roll_out = g.rc_1.pwm_out;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // left_FRONT
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // right_FRONT
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; // 1_BACK
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; // 2_BACK
// Yaw input
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
другой - домозговывание варианта Y6 из MP:
roll_out = g.rc_1.pwm_out;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out* .866 + pitch_out/2; // left_FRONT
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out* .866 + pitch_out/2; // right_FRONT
motor_out[CH_2] = (g.rc_3.radio_out * Y6_scaling) - pitch_out; // 1_BACK
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; // 2_BACK
// Yaw input
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
вращение в обоих случаях только задом
Олег, а ты полетел в стаб моде то?
И еще говорили, что стик должен быть в центре, на 50% газа.
имхо оставить его в том положении, в котором фиксируется ALT_HOLD, а кручение туда/сюда стика должно поднимать и опускать коптер
управляется ли хоть как-то
у меня управлялся, хотя может быть и показалось, долго висеть не удалось - коптер несмотря на стик газа снижается
Или тупо переходит на пару метров выше(ниже) смотря куда тронул стик газа и опять удерживает высоту?
Так снимите винты и проверьте. Если при включеном алт_холде от газа обороты моторов меняются, то может подниматся выше-ниже. Если нет… Сам бы проверил, но стяжек уже не осталось, а сегодня хочу еще полетать
Так снимите винты и проверьте. Если при включеном алт_холде от газа обороты моторов меняются, то может подниматся выше-ниже.
О! А это идея! Проверю, сенкс…
Олег, а ты полетел в стаб моде то?
Это вопрос ко мне или к Syberian???
😉)
Если ко мне - то “полетел”, это громкое слово, мне еще учиться и учиться. Но в воздух поднял и благополучно приземлился на улице раз 5-6 на высоту метров до 5 примерно. И с учетом того, что за эти 5-6 раз только один проп сломал - могу гордо заявить, мол да, полетел 😉) Хотя это и смешно пока выглядит и сам лично я это полетом назвать не могу. В симе как-то гораздо-гораздо лучше выходит, а тут сразу адреналина поймал, все навыки порастерял и засуетился. Но коптер в стабе практически на все 4 ноги приземлялся (кроме того случая, когда “минус один проп”) и я этим очень доволен. Понимаю, что это не моя заслуга как пилота, а скорее заслуга разработчиков софта для мозгов. Ну и моя тоже - собирал-то аппарат я сам…
Вот хочу пока в симе побольше времени еще провести, но тем временем хотя бы попробовать такие режимы как easy (или simple) и удержание высоты и позиции по барометру и гпс. Чтобы удостовериться, что это тоже работает. А потом - практика-практика и еще раз практика. Удлинил тут внешнюю часть лучей, чтобы пропы не так часто ломать. Завтра может фото или видео закину. Получилось симпатично и в комнате сегодня малость пораскачивался и потыкался в мебель и стены без повреждений (но вот повисеть в центре комнаты не удалось - постоянно приходилось работать стиками)