ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Все работает, только рамы ломаются
Угу… Вот деревянную сделал - говорили вибрации гасит - на мой взгляд ее трясет сильнее, чем предыдущую. Та была из алюминиевого квадратного профиля 15х15мм с толщиной стенки миллиметра полтора. Эта из бруска 20х20мм (что за древесина не знаю). Моторы не были отбалансированы ни там ни тут. Попробую сегодня балансировать по “лазерному методу”, посмотрю, не уйдет ли вибрация. А то явно датчики с ума сходят 😦
Угу… Вот деревянную сделал - говорили вибрации гасит - на мой взгляд ее трясет сильнее, чем предыдущую.
Таки да, поэтому и хотел связать лучи жгутом.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.
P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию
крутите пиды лучше
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию крутите пиды лучше
Как же убивает, если я на графике вижу ее (В планере, показания сенсоров). Если двигатели не запущены, колебания идут ±20, запускаешь ±100 (цифры условные, я просто сейчас не помню).
еще раз рассказываю:
- датчики на ТОНКОМ скотче приляпаны к плате
- плата шурупами прикручена к фанерке
- на фанерку накручены алюминевые профили
- на профилях моторы, 1 из которых бракованный и вибрирует дико
- на моторах дешевые пропы с HK, у которых дырка расточена отверткой, чтобы налезло
в итоге летает это вот так (старое видео):
залил на туже системы 1.8 прошивку мультивия (раскоментил еще Low pass filter setting), особо не настраивал пиды - тоже летает, но резко очень и не привычно, но суть в том что ТОЖЕ летает без всякого виброгашения и прочей силиконовой дребедени
основной вопрос - ОНО взлетает?
если НЕТ, но не датчиках дело
если ДА, но начинает колбасить, уменьшаем P, например до 0.15 или ниже
Да, летал у тебя квадр круто 😃
летал
не сыпь соль на рану =)) когда нибудь снова полетит хорошо
Глеб, верни все как было 😃 Лучшее - враг хорошего!
вернул, даже питание вернул как было (не в Vin, а в USB ), оно чуток полетало и снова датчики по нулям (не меняются значения как не крути, при том что i2c spy датчики видит нормально)… на этот раз уже незнаю где косяк и очень надеюсь на идущий ко мне allinone =)
А по мне так сидуина очень глючная тварюга… если есть другая ардуинка, попробуй.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
А на фиг ее вообще ровно прикручивать? Выравнивайте коптер по уровню и выставляйте левел. По моему плате датчиков вообще пофиг, как стоять, если не на 90 градусов развернули! Запоминает нулевые значания для положения коптера и все. А лишняя виброизоляция только вредит, имхо, конечно. плата на мягкой подложке начинает колебаться не в фазе с пепелацем. Это мои наблюдения с разными изоляциями на плату датчиков. Глеб прав, по моему. У меня самые лучшин результаты были с тонким 2х сторонним скотчем.
Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. Убрать триммер и перекалибровать аппу. Заодно полезно посмотреть в планере, сколько ширина импульса, должно быть 1500 ±15.
Олежка, вот у меня сейчас (после только-что проведенной калибровки радио) вот такие показатели в планнере. Причем, первые два канала “гуляют” цифры от 1510 до 1517, третий стабильно стоит на той цифре, что на картинке, а четвертый опять же “гуляет” как первые два. Четвертый - это YAW, да?
Я подвигал стик руля направления и в планнере запомнил его максимальные и минимальные значения - после этого пробовал уже в конфигураторе поменять значения переменных RC4_Max и RC4_Min на те, которые запомнил. Вот они тоже на картинке. Нажал кнопку “Write Pids”, отключил и снова включил коптер. Но 4-й канал как гулял так и гуляет (смотри выше).
Вопрос, собственно, по переменной RC4_Trim - видишь ее на картинке? На аппаратуре никаких триммеров сейчас нет. Что это тогда за цифра и не нужно ли ее заменить на пресловутое значение 1500??? Или она автоматически рассчитывается где-то?
Добавлено:
Гм… попробовал сам - не удалось изменить эту переменную. Вот скриншотик тоже добавил… Как же мне получить эти 1500 на канале YAW?
выставить триммером (ага) на пульте 1500 и перекалибровать радио
Аппы бывают разные, и механически и программно…
Во блин ребята у вас заморочек-то… Я когда с минусами все решил, пиды подкрутил - сразу плетел без всяких виброизоляций, уверенно и четко. Можно было опыты проводить по его бросанию…
Спасибо за отличный проект Олегу!!! И всем кто его продолжает развивать!
С сегодняшнего дня я больше не МегаПират, простите уж 😢
Коптер свой продал в хорошие руки вертолетчика…
Но жизнь не стоит на месте, возможно когда-нибудь вернусь в ряды МегаПиратов…
Конфигурация моего (бывшего) Х коптера:
Движки 1050 KV; Регули 20А; Диаметр по осям движков 420 мм; Винты ЕРР 10х4,5; Мозг Seeeduino Mega + AllInOne; Вес 980г с батареей 3S 3000 мАч; Время спокойного полета 15-18 мин.
Мои настройки для стабрежима рол, питч:
P=0,1
I=0,08
D=0,05
Стабильно летел, не крутился, не качался, на высоте 1м висел как вкопанный, без ветра, с ветром - сносило по ветру. Видео не будет.
Вот.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%).
У меня без винтов при максимальном газе колебания датчиков не превышают ±18. Так что, видимо, зря я грешил на сильную вибрацию рамы. То есть либо Глеб прав насчет железных фильтров на гире, либо у меня под платой датчиков хорошая-таки виброизоляция, или и то и другое 😃
ИБО!
Я-таки полетел. С новой рамой - я говорил, деревянную сделал. Правда разворота по YAW при взлете так и не избежал, но если не обращать внимание на этот момент, то вообще-то на подъем даже в квартире идет довольно ровненько, практически не качаясь. Мне (с моим-то отсутствующим опытом пилотирования) даже удалось в комнате немножко повисеть. Впервые!
Но вот на улицу выбежал, а опять засада: пищат регули по диагонали (передний правый и задний левый) будто некалиброванные. С чего бы вдруг? Ну, вернулся домой, проверил все-все контакты, перекалибровал регули - а тут и дождик… Так что опять уличный облет переносится на предстоящие выходные. Но теперь уже нет сомнений, что все пройдет на ура. Ведь поведение в комнате этой версии в отличии от убитой предыдущей в разы стабильнее. Видео только снять некому, да и самостоятельно снять не удается - камера в отъезде, а телефон, стоящий на ребре на столе, просто падает от ветра, когда коптер на взлет идет 😃
Сообщение от SovGVD
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию крутите пиды лучше
Как же убивает, если я на графике вижу ее (В планере, показания сенсоров). Если двигатели не запущены, колебания идут ±20, запускаешь ±100 (цифры условные, я просто сейчас не помню).
Опс… Ну не знаю. У меня, как уже говорил, при включенных на 100% двигателях максимальные колебания в планнере ±18. Когда двигатели стоят, колебания на графиках видно только когда график автоматически начинает увеличивать масштаб и составляют где-то ±6 (ну может 8). Плата AllInOne с модулем GPS, версия на 5 вольт, но запитана все-таки на 3 вольта. Может в этом дело - у тебя какая версия и чем питаешь?
Добавлено:
Если кому интересно:
- двигатели RCtimer 2830-14 (на 750kv) - вот такие _http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=123&productname= - я их пока так и не балансировал пока, может буду а может и обойдусь
- винты оттуда же EPP 10х4.5, брал сразу набор из 12 пар правых-левых вот этот _http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=123&productname= - также не балансированные
- регули опять же оттуда на 30А
- мозг Arduino Mega 1280 (именно ардуина, не седуина, не кардуина, хотя не уверен, что это имеет значение)
- датчики - уже выше писал - 5v. AllInOne + GPS
- акум IMPACT 3S 3300mAh 20C
- рама: центральная пластина из 5(6?) миллиметровой фанеры, лучи из чего-то хвойного 20х20мм, расстояние между валами соседних моторов чуть более 40см (по диагонали между валами ровно 58см), ноги в виде “бублика” из теплоизоляции для труб.
- основной крепеж - пластиковые стяжки, между моторами-регулями и регулями-“повербоардом” никаких коннекторов, все пропаяно
- какая-то банка из Икеи в качестве герметичной кабины-фюзеляжа.
Вот так просто, без изысков - но это рама для освоения-обучения. Для красоты, для души, жду от rc-carbon.com “маленького шпиона” - правда что-то долго жду, что-то там у него случилось. Ну зато я ее и не убью сразу без навыков, а имею время потренироваться на самоделках.
Всего общий взлетный вес выходит 1250гр включая батарею. Прежняя алюминиевая весила на 300 граммов больше, и то взлетала примерно на 60% газа. Эта приподнимается, когда еще до половины газа стик не доходит.
при включенных на 100% двигателях максимальные колебания в планнере ±18.
Тезка, это нормально. У меня 20 тоже показывает и ничего. Там дискрет 6-8 единиц (скачок на графике), т.е. 3 скачка размах. Если настораживает, открой график, выставь частоту обновления 20-50Гц и балансируй движки, включая их по одному на полгаза, наклеивая арм. скотч на края пропов, пока вибрация не будет 1-2 дискрета на каждом. Это вообще идеал.
не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100
+50 это уже вибростенд фирмы “П…ц”, не уверен, что полетит.
выставить триммером (ага) на пульте 1500 и перекалибровать радио
Извини, может туплю, но хочу уточнить… Верно ли я понял, что надо сделать вот так:
- подключаю коптер к планнеру
- включаю пульт-передатчик
- открываю в программе RAW SENSOR VIEW (и, соответственно, вкладку radio)
- триммирую руль направления (yaw) НА ПЕРЕДАТЧИКЕ до тех пор, пока в программе не увижу 1500 в нейтральном положении стика
- после этого в терминале перекалибровываю радио
Если все так - то после всей этой процедуры триммирование на передатчике оставить или убрать? И если оставить - то для чего тогда перекалибровывать радио?
Аппы бывают разные, и механически и программно…
А это ты о том, что триммировать yaw на передатчике можно не только кнопкой под стиком, но и через настройки сабтриммеров?
триммирование на передатчике оставить или убрать? И если оставить - то для чего тогда перекалибровывать радио?
Оставить, а перекалибровывать заново, чтобы диапазон изменившийся учесть… Я думал ты уже сделал и летать пошел 😃
А это ты о том
Нет, я о том, что в разных аппаратурах даже одной серии при отпущенных стиках и триммере в 0 ширина импульса может быть не 1500, а больше или меньше.
По-хорошему, надо бы “мертвый диапазон” расширить по руддеру в пирате…
сегодня забрал платки для датчиков … завтра попробую напаять и оттестировать …
Я думал ты уже сделал и летать пошел
А у меня понедельник-среда-пятница “присутственные” дни на работе. Так что я торчу в офисе. Тем более, что утром погода была нелетная ну абсолютно - даже в Шереметьево-Домодедово-Внуково самолеты на посадку не шли - уходили на запасные аэродромы. Куда уж мне, любителю, профессиональных пилотов-то переплюнуть???😁