ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.
P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию
крутите пиды лучше
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию крутите пиды лучше
Как же убивает, если я на графике вижу ее (В планере, показания сенсоров). Если двигатели не запущены, колебания идут ±20, запускаешь ±100 (цифры условные, я просто сейчас не помню).
еще раз рассказываю:
- датчики на ТОНКОМ скотче приляпаны к плате
- плата шурупами прикручена к фанерке
- на фанерку накручены алюминевые профили
- на профилях моторы, 1 из которых бракованный и вибрирует дико
- на моторах дешевые пропы с HK, у которых дырка расточена отверткой, чтобы налезло
в итоге летает это вот так (старое видео):
залил на туже системы 1.8 прошивку мультивия (раскоментил еще Low pass filter setting), особо не настраивал пиды - тоже летает, но резко очень и не привычно, но суть в том что ТОЖЕ летает без всякого виброгашения и прочей силиконовой дребедени
основной вопрос - ОНО взлетает?
если НЕТ, но не датчиках дело
если ДА, но начинает колбасить, уменьшаем P, например до 0.15 или ниже
Да, летал у тебя квадр круто 😃
летал
не сыпь соль на рану =)) когда нибудь снова полетит хорошо
Глеб, верни все как было 😃 Лучшее - враг хорошего!
вернул, даже питание вернул как было (не в Vin, а в USB ), оно чуток полетало и снова датчики по нулям (не меняются значения как не крути, при том что i2c spy датчики видит нормально)… на этот раз уже незнаю где косяк и очень надеюсь на идущий ко мне allinone =)
А по мне так сидуина очень глючная тварюга… если есть другая ардуинка, попробуй.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
А на фиг ее вообще ровно прикручивать? Выравнивайте коптер по уровню и выставляйте левел. По моему плате датчиков вообще пофиг, как стоять, если не на 90 градусов развернули! Запоминает нулевые значания для положения коптера и все. А лишняя виброизоляция только вредит, имхо, конечно. плата на мягкой подложке начинает колебаться не в фазе с пепелацем. Это мои наблюдения с разными изоляциями на плату датчиков. Глеб прав, по моему. У меня самые лучшин результаты были с тонким 2х сторонним скотчем.
Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. Убрать триммер и перекалибровать аппу. Заодно полезно посмотреть в планере, сколько ширина импульса, должно быть 1500 ±15.
Олежка, вот у меня сейчас (после только-что проведенной калибровки радио) вот такие показатели в планнере. Причем, первые два канала “гуляют” цифры от 1510 до 1517, третий стабильно стоит на той цифре, что на картинке, а четвертый опять же “гуляет” как первые два. Четвертый - это YAW, да?
Я подвигал стик руля направления и в планнере запомнил его максимальные и минимальные значения - после этого пробовал уже в конфигураторе поменять значения переменных RC4_Max и RC4_Min на те, которые запомнил. Вот они тоже на картинке. Нажал кнопку “Write Pids”, отключил и снова включил коптер. Но 4-й канал как гулял так и гуляет (смотри выше).
Вопрос, собственно, по переменной RC4_Trim - видишь ее на картинке? На аппаратуре никаких триммеров сейчас нет. Что это тогда за цифра и не нужно ли ее заменить на пресловутое значение 1500??? Или она автоматически рассчитывается где-то?
Добавлено:
Гм… попробовал сам - не удалось изменить эту переменную. Вот скриншотик тоже добавил… Как же мне получить эти 1500 на канале YAW?
выставить триммером (ага) на пульте 1500 и перекалибровать радио
Аппы бывают разные, и механически и программно…
Во блин ребята у вас заморочек-то… Я когда с минусами все решил, пиды подкрутил - сразу плетел без всяких виброизоляций, уверенно и четко. Можно было опыты проводить по его бросанию…
Спасибо за отличный проект Олегу!!! И всем кто его продолжает развивать!
С сегодняшнего дня я больше не МегаПират, простите уж 😢
Коптер свой продал в хорошие руки вертолетчика…
Но жизнь не стоит на месте, возможно когда-нибудь вернусь в ряды МегаПиратов…
Конфигурация моего (бывшего) Х коптера:
Движки 1050 KV; Регули 20А; Диаметр по осям движков 420 мм; Винты ЕРР 10х4,5; Мозг Seeeduino Mega + AllInOne; Вес 980г с батареей 3S 3000 мАч; Время спокойного полета 15-18 мин.
Мои настройки для стабрежима рол, питч:
P=0,1
I=0,08
D=0,05
Стабильно летел, не крутился, не качался, на высоте 1м висел как вкопанный, без ветра, с ветром - сносило по ветру. Видео не будет.
Вот.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%).
У меня без винтов при максимальном газе колебания датчиков не превышают ±18. Так что, видимо, зря я грешил на сильную вибрацию рамы. То есть либо Глеб прав насчет железных фильтров на гире, либо у меня под платой датчиков хорошая-таки виброизоляция, или и то и другое 😃
ИБО!
Я-таки полетел. С новой рамой - я говорил, деревянную сделал. Правда разворота по YAW при взлете так и не избежал, но если не обращать внимание на этот момент, то вообще-то на подъем даже в квартире идет довольно ровненько, практически не качаясь. Мне (с моим-то отсутствующим опытом пилотирования) даже удалось в комнате немножко повисеть. Впервые!
Но вот на улицу выбежал, а опять засада: пищат регули по диагонали (передний правый и задний левый) будто некалиброванные. С чего бы вдруг? Ну, вернулся домой, проверил все-все контакты, перекалибровал регули - а тут и дождик… Так что опять уличный облет переносится на предстоящие выходные. Но теперь уже нет сомнений, что все пройдет на ура. Ведь поведение в комнате этой версии в отличии от убитой предыдущей в разы стабильнее. Видео только снять некому, да и самостоятельно снять не удается - камера в отъезде, а телефон, стоящий на ребре на столе, просто падает от ветра, когда коптер на взлет идет 😃
Сообщение от SovGVD
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию крутите пиды лучше
Как же убивает, если я на графике вижу ее (В планере, показания сенсоров). Если двигатели не запущены, колебания идут ±20, запускаешь ±100 (цифры условные, я просто сейчас не помню).
Опс… Ну не знаю. У меня, как уже говорил, при включенных на 100% двигателях максимальные колебания в планнере ±18. Когда двигатели стоят, колебания на графиках видно только когда график автоматически начинает увеличивать масштаб и составляют где-то ±6 (ну может 8). Плата AllInOne с модулем GPS, версия на 5 вольт, но запитана все-таки на 3 вольта. Может в этом дело - у тебя какая версия и чем питаешь?
Добавлено:
Если кому интересно:
- двигатели RCtimer 2830-14 (на 750kv) - вот такие _http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=123&productname= - я их пока так и не балансировал пока, может буду а может и обойдусь
- винты оттуда же EPP 10х4.5, брал сразу набор из 12 пар правых-левых вот этот _http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=123&productname= - также не балансированные
- регули опять же оттуда на 30А
- мозг Arduino Mega 1280 (именно ардуина, не седуина, не кардуина, хотя не уверен, что это имеет значение)
- датчики - уже выше писал - 5v. AllInOne + GPS
- акум IMPACT 3S 3300mAh 20C
- рама: центральная пластина из 5(6?) миллиметровой фанеры, лучи из чего-то хвойного 20х20мм, расстояние между валами соседних моторов чуть более 40см (по диагонали между валами ровно 58см), ноги в виде “бублика” из теплоизоляции для труб.
- основной крепеж - пластиковые стяжки, между моторами-регулями и регулями-“повербоардом” никаких коннекторов, все пропаяно
- какая-то банка из Икеи в качестве герметичной кабины-фюзеляжа.
Вот так просто, без изысков - но это рама для освоения-обучения. Для красоты, для души, жду от rc-carbon.com “маленького шпиона” - правда что-то долго жду, что-то там у него случилось. Ну зато я ее и не убью сразу без навыков, а имею время потренироваться на самоделках.
Всего общий взлетный вес выходит 1250гр включая батарею. Прежняя алюминиевая весила на 300 граммов больше, и то взлетала примерно на 60% газа. Эта приподнимается, когда еще до половины газа стик не доходит.
при включенных на 100% двигателях максимальные колебания в планнере ±18.
Тезка, это нормально. У меня 20 тоже показывает и ничего. Там дискрет 6-8 единиц (скачок на графике), т.е. 3 скачка размах. Если настораживает, открой график, выставь частоту обновления 20-50Гц и балансируй движки, включая их по одному на полгаза, наклеивая арм. скотч на края пропов, пока вибрация не будет 1-2 дискрета на каждом. Это вообще идеал.
не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100
+50 это уже вибростенд фирмы “П…ц”, не уверен, что полетит.
выставить триммером (ага) на пульте 1500 и перекалибровать радио
Извини, может туплю, но хочу уточнить… Верно ли я понял, что надо сделать вот так:
- подключаю коптер к планнеру
- включаю пульт-передатчик
- открываю в программе RAW SENSOR VIEW (и, соответственно, вкладку radio)
- триммирую руль направления (yaw) НА ПЕРЕДАТЧИКЕ до тех пор, пока в программе не увижу 1500 в нейтральном положении стика
- после этого в терминале перекалибровываю радио
Если все так - то после всей этой процедуры триммирование на передатчике оставить или убрать? И если оставить - то для чего тогда перекалибровывать радио?
Аппы бывают разные, и механически и программно…
А это ты о том, что триммировать yaw на передатчике можно не только кнопкой под стиком, но и через настройки сабтриммеров?
триммирование на передатчике оставить или убрать? И если оставить - то для чего тогда перекалибровывать радио?
Оставить, а перекалибровывать заново, чтобы диапазон изменившийся учесть… Я думал ты уже сделал и летать пошел 😃
А это ты о том
Нет, я о том, что в разных аппаратурах даже одной серии при отпущенных стиках и триммере в 0 ширина импульса может быть не 1500, а больше или меньше.
По-хорошему, надо бы “мертвый диапазон” расширить по руддеру в пирате…
сегодня забрал платки для датчиков … завтра попробую напаять и оттестировать …
Я думал ты уже сделал и летать пошел
А у меня понедельник-среда-пятница “присутственные” дни на работе. Так что я торчу в офисе. Тем более, что утром погода была нелетная ну абсолютно - даже в Шереметьево-Домодедово-Внуково самолеты на посадку не шли - уходили на запасные аэродромы. Куда уж мне, любителю, профессиональных пилотов-то переплюнуть???😁
Gapey
сегодня забрал платки для датчиков
Пустые платки продавать будете?
может даже на 38 прошивку…
Поставил 38 прошивку. Квадр переворачивается направо. В чем дело - не пойму. Ставлю прошивку Олега В8 летает как по-рельсам. А ставлю прошивки от Менно (33, 38) квадр тут же переворачивается. Триммирование не помогает. Рама одна и та же. Народ летает на этих прошивках, а я даже взлететь не могу. Хрень какая-то!