ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
У кого сонар версии 1, попробуйте пожалуйста с этой либой:
С Версией 2 работает нормально?
Извините что вмешиваюсь, давно читаю тему. Сейчас в процессе стройки коптера.
есть предложение, в качестве фильтра ошибочных значений использовать среднеквадратичное отклонение. это даст уверенность в правильности данных больше 99%
Да, новый сонар работает. Показывает от 0 до 200см (у меня стоит ограничение 200)
Ты мою правку пробовал? И я так понимаю у тебя сонар v1?
С Версией 2 работает нормально?
У меня работает. Глюков, провалов не замечал… и без каких либо фильтров 😃
круто =) я пока не осознаю штуки типа TIMSK5=B00000111 (и даже хз где почитать)
почитать тут
OCIE5A прерывание по совпадению регистра TCNT5 с регистром OCR5A
OCIE5B прерывание по совпадению регистра TCNT5 с регистром OCR5B
OCIE5C прерывание по совпадению регистра TCNT5 с регистром OCR5C
TOIE5 прерывание по переполнению регистра TCNT5
ы мою правку пробовал? И я так понимаю у тебя сонар v1?
Да
Сделай сетап-еразе в терминале
Как-то не помогает. Теперь у меня когда крутишь коптера, значения компаса меняются где-то от 290 до 310 градусов и всё.
Делаю следующее:
setup-erase
setup-compass on
setup-declination 6.58
пробовал ещё setup-offsets
Наверное понял в чем дело. По дефолту там выставлен компас HMC5843, а у меня HMC5883L. Вечером попробую поменять, надеюсь поможет.
Непойму, а куда вы команды вводите? Я открываю терминал, там нечитаемые символы сыпятся, а команды не воспринимает.
там нечитаемые символы сыпятся, а команды не воспринимает.
A5 + GND замкнуть надо.
В CLI мод переводили?
Непойму, а куда вы команды вводите? Я открываю терминал, там нечитаемые символы сыпятся, а команды не воспринимает.
Baud rate должен быть 115200.
Отлично работает сонар. Буду пытаться взлететь =)
Отлично работает сонар. Буду пытаться взлететь =)
Это хорошо… тока я не проверял, как сонар работает в купе с барометром.
Всем: я так понимаю, можно коммитить мою правку, в новую версию 2.0.40? А кто нибудь тестировал новый код I2C GPS?
A5 + GND замкнуть надо.
Спасибо добрый человек!
Цитата с 1 поста этой темы:
- Режим командной строки включается замыканием вывода d40 на землю
Исходники обновлены, залита новая версия Test6:
code.google.com/p/megapirateng/downloads/detail?na…
По сравнению с Test5, за ненадобностью (ну если таки нужен будет, то вернем потом) убран фильтр сонара. Поправлен код измерения длительности Эха сонара, в результате чего, код стал одинаковым для 1й и 2ой версии сонаров. Исходники почищены и добавлены комментарии.
HELI_FRAME - это означает что можно поставить на вертушку? Тобишь двигатель + 3 сервы автомата перекоса и 1 хвостовая? В портированной прошивке сие работает?
Test6 поставил, а как GPS проверять?
По команде gps в консоль идут кракозябры, причем прервать вывод нельзя, только ресетом.
По rawgps ничего не выдает.
Через некоторое время начинает мигать светодиод возле UBLOX модуля, это значит спутники увидел?
SovGVD и я методом научного тыка допилили функцию фильтра сонара.
Подскажите, почему во второй половине графика сонар показывает 100-150см, а баро -100 -150см ? Это ошибка барометра, значит, весовой коэффициент сонара должен быть выше, чем у барометра при высоте 0…2 метра.
По rawgps ничего не выдает.
Да. Это не работает пока. Просто там в коде идет напрямую чтение из Serial2.
Через некоторое время начинает мигать светодиод возле UBLOX модуля, это значит спутники увидел?
Это значит, что он определил местоположение.
По команде gps в консоль идут кракозябры, причем прервать вывод нельзя, только ресетом.
А вот это интересно. Сделай пожалуйста скриншот этого.
А вот это интересно. Сделай пожалуйста скриншот этого.
Это минут за 5 написалось, прервар ресетом.
Попробуйте залить этот код ardupirates.googlecode.com/svn/…/i2c_spy.pde
GPS модуль должен определиться как “unknown device”. И посмотрите какой адрес там будет.
С предыдущей страницы взял данные по сонару и баро. В екселе сделал 2 формулы: усреднение высоты с весовыми коэффициентами и рекурсивный фильтр 4 порядка. Красный график - итоговая высота.
Усредненная высота = b*baro + s*sonar, где s=0.65 (потому что высота менее 2х метров =>верим сонару), а весовой коэффициент b=(1-s) = (1-0.65) = 0.35. Усредненная высота проходит через рекурсивный фильтр.
Можно варьировать весовые коэффициенты средней высоты по высоте коптера:
<3 метров: s = 0.7 b=0.3 g=0 (по GPS)
>3 метров: s = 0 b=0.8 g=0.2