Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

с дефолтными настройками он удерживает текущую высоту при возвращении

Затестил сегодня РТЛ 😃 Летит на базу сцук этакий, аж приятно 😃 Правда так как был ветерок, у него получился возврат угловатый, летел прямо пока не достиг базы по одной координате, с учетом ветра его снесло метров так на 30, потом уже пошел против ветра к базе уже по другой координате, учитывая что стоит удержание YAW выглядит забавно 😃 Надо будет затестить с отключением удержания YAW

Подскажите, не помню. Как подключить светодиодную ленту, чтобы при просадке батареи начинала моргать.

Пробую скомпилить 2.0.38 но выкидывает ошибку:MegaPirate:66: error: ‘void report_imu()’ used but never defined. С В8 никаких проблем.Купил Black Vortex так для него рекомендуют 2.0.38 прошивку

Сегодня попробовал вертикальный спуск с высоты. Поднял коптер метров на 100 вертикально вверх, и почти отключил газ. Коптер стал падать вниз, но горизонтально, без крена. Ощущение что летел на авторотации. Метрах в 20 от земли добавил газу, поймал коптер и “мягко” посадил. При снижении колбасни не заметил.

Подскажите, не помню. Как подключить светодиодную ленту, чтобы при просадке батареи начинала моргать.

Там слишком много ковырять надо.

1. Знать, как подключить батарею.
2. В коде найти где эти данные описываются.
3. В зависимости от данных врубать нужную программу секвенсора.

Спросите Алекса-Исраэль. У него, вроде, какие-то решения есть.

Коптер стал падать вниз, но горизонтально, без крена. Ощущение что летел на авторотации.

Я тоже так пробовал, но с меньшей высоты. Удивился, что квадрик не кувыркнулся. Но потом понял - масса сосредоточена внизу, а парусящие винты - вверху. Это и стабилизирует машину при падении. До авторотации не доводил, только холостой ход.

Я тоже так пробовал, но с меньшей высоты. Удивился, что квадрик не кувыркнулся. Но потом понял - масса сосредоточена внизу, а парусящие винты - вверху. Это и стабилизирует машину при падении. До авторотации не доводил, только холостой ход.

До авторотации и не доведете. На вертолете есть подшипник специальный, ван вэй биринг. Расцепляется передача с мотора на ротор. И лопасти намного тяжелее. Если вырубить питание на моторы, так просто остановятся пропеллеры, и все. Кстати и вертолеты на авторотации нормально летают 50 класса. Не меньше. На 450 классе авторотация убогое зрелище.

Там слишком много ковырять надо.

1. Знать, как подключить батарею.
2. В коде найти где эти данные описываются.
3. В зависимости от данных врубать нужную программу секвенсора.

Спросите Алекса-Исраэль. У него, вроде, какие-то решения есть.

Ничего сложного, если есть система измерения напряжения. Запрограммировать Олегов секвенсер еще проще. Но придется копаться в коде. У меня при просадке до 9.5 вольт никакой реакции на экране Планнера, кроме цифр напряжения. По идее должен писать большими буквами о критической просадке батареи. Там в sensors.pde в конце код контроля батареи. Я его малость подправил под свой датчик. Напряжение более менее правильно показывает, но программа обработки критического разряда не вызывается. Где она в коде х.з. Пока не до нее.

До авторотации и не доведете

Так и не доводил. Самый мелкий газ, когда винты крутятся.

Я его малость подправил под свой датчик.

У меня датчика нет. А средствами ардуины можно натряжение мерять? И, хотя бы приблизительно, что и где в коде править. Я только учусь 😃

Отчед: Начал портировать 2.0.43

Как успехи?

Знакомтесь ER9x-ARDUPILOT

Как эта прошивка? Заказал дешевую Турнигу. Кто-нибудь пробовал? Есть смысл перешивать?

Как эта прошивка? Заказал дешевую Турнигу. Кто-нибудь пробовал? Есть смысл перешивать?

Я пока не понял чем версия ARDUPILOT отличается от простой ER9x. И еще - не нашел упоминаний о том, что на экране передатчика можно видеть какие-то параметры коптера. Да и не понятно каким образом это организовать.

У меня датчика нет. А средствами ардуины можно натряжение мерять? И, хотя бы приблизительно, что и где в коде править. Я только учусь

Самый простой вариант без копания в коде: через резистивный делитель подаем напряжение с аккумулятора на аналоговый вход Ардуины 0…5В! Советую начать с “резистор + высокоомный переменник” и постепенно повышать напряжение, чтобы не спалить порт. Потом измерите их суммарное сопротивление. Считываем попугаев analog_read(A*), калибруем. При понижении попугаев до *** запускаем “мигание” на цифровом выходе, который управляет светодиодной лентой через транзисторный ключик. Секвенсор мне без надобности.

А по делу - смотрите sensors.pde и Arducopter.pde в тех местах, где попадается battery. Алекс Шалдыбин писал об этом уже страниц 20 назад…сегодня как раз искал среди “все сообщения Алекса”. И ссылку на арду_вики давал.

Как эта прошивка? Заказал дешевую Турнигу. Кто-нибудь пробовал? Есть смысл перешивать?

Я использую непрошитую с ФР_скай. Доволен. Не вижу смысла в лишних телодвижениях. “Работает - не трогай!”

И еще - не нашел упоминаний о том, что на экране передатчика можно видеть какие-то параметры коптера. Да и не понятно каким образом это организовать.

Если не ошибаюсь, выводится телеметрия с RX FRsky, проводки надо заводить на ATmega внутри аппы. Я сделал иначе: в небольшую коробочку поместил простую ардуинку и мониторчик, подсоединил к передатчику FRsky. Коробочка крепится сверху аппы, но пользуюсь редко. Просто руки чесались.

Как успехи?

Нормально, осталось с компасом разобраться и посмотреть, что там намудрили в RC каналах…
Самое трудное - удалось победить гиры с акселями 😃

удалось победить гиры с акселями

можно поподробнее??

не понятно каким образом это организовать

Через ХВее

можно поподробнее??

Ну если в кратце, то пришлось изучить что выдают гиры и аксель и как их результат передать в AP_IMU а оттуда в DCM. Раньше их результат умножался и делился на коэффициенты, полученные методом тыка, что бы привести к виду, которые выдает ардукоптеровский OilPan. Теперь, результат работы переводится напрямую в рад/с(гира) и дальше в DCM.
А вообще, они много переделали, не могу пока сказать в какую сторону.

Самый простой вариант без копания в коде: через резистивный делитель подаем напряжение с аккумулятора на аналоговый вход Ардуины 0…5В! Советую начать с “резистор + высокоомный переменник” и постепенно повышать напряжение, чтобы не спалить порт. Потом измерите их суммарное сопротивление. Считываем попугаев analog_read(A*), калибруем. При понижении попугаев до *** запускаем “мигание” на цифровом выходе, который управляет светодиодной лентой через транзисторный ключик.

Eto uje est v MultiWii. Deliteli 33k i 51k.
51k na “+”, 33k na “-”… t.e. 33/(33+51) * 12.6v ~= 5v

/* for V BAT monitoring
   after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
   with R1=33k and R2=51k
   vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE */
#define VBAT              // comment this line to suppress the vbat code
#define VBATSCALE     131 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATLEVEL1_3S 107 // 10,7V
#define VBATLEVEL2_3S 103 // 10,3V
#define VBATLEVEL3_3S 99  // 9.9V
#define NO_VBAT       16 // Avoid beeping without any battery

Proboval ranshe… rabotaet, pravda chto mne tam ne nravilos tak eto razlichnie chastoti morganiya dlya kajdogo VBATLEVEL[N]_3S…

Подскажите пожалуста, что я сделал не так? Коптер Y6 - все подсоединено согласно рисунка. При взлете идет юлой, как будто верт без стабилизатора!

Залил в 2.0.40 версию возможность подключения GPS к i2c шине. Работает только с Ublox модулем, который стоит на AllInOne2.

1. Прописываем в APM_Config.h:
   #define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C
2. НЕ подключаем gps через tx-rx
3. Тестим

Протестировал - все работает. Сетодиод на плате AllInOne2 мигает, в планере показывает местоположение. Только со сдвигом на север метров 50. У всех так ? Может надо датум GPS настраивать ?

При взлете идет юлой,

А верхние и нижние моторы в разные стороны крутятся?

И движки и пропеллеры крутятся и установленны согласно схемы. После пробы взлета несколько раз перепроверил.

И движки и пропеллеры крутятся и установленны согласно схемы. После пробы взлета несколько раз перепроверил.

Тоже с таким столкнулся на гексе. На взгляд все движки крутятся, а потом глянул raw sensors/radio в планере - а он, оказывается, только на 5 движков нормальный сигнал выводил. Разбираться особо не стал, сменил B8 на Test8 - в ней на все 6 движков идет.