ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

SovGVD
Sir_Alex:

Может зависает…

надо крутить SD шилд и код, для логов… иначе дебагить вообще не реально

Musgravehill
LeonVS:

Полетел опять, опять отказ всех двигателей и падение с метров 3

В каком режиме летали? Альт_холд?

Ar2r
LeonVS:

Что за хня может быть???

У меня датчики переставали работать, т.к. один контакт на плате AllOnOne забыли припаять. В итоге желтенькая такая деталька похоже от вибраций иногда отсоединялась от платы.

Sir_Alex
SovGVD:

надо крутить SD шилд и код, для логов… иначе дебагить вообще не реально

Надо бы с тем что есть разобратся. Пока изучал датчики, показалось что стоит подключить вывод прерывания от гиры. Т.к. мы можем в теории пропускать измерения…а это чревато.
Да и вообще, ерундень какая то с этими датчиками, если довольно сильно поболтать плату, то горизонт конкретно сбивается и потом потихоньку доплывает. Я думаю это из за того, что гира у нас относительно медленно опрашивается (раз в 4 мс = 250Hz). Если переделать на прерывания, то можно увеличить частоту выборок до 1KHz. Жалко у меня нету оригинального OilPan’a, что бы сравнить, как у них ведут себя датчики.

LeonVS

У меня вортекс.
А хз, тестил режимы, в каком был когда оно вырубило двиганы даже не запомнил, надеюсь что это было стабилизе, если так то можно списать на аппу помеха и включение файл сейва, он у меня настроен газ в ноль канал управления в положение стабилизе… по идее все сходится если сработает файлсейв отрубание движкой и произойдет, хотя у меня дальнобой от rlmek, а растояние 5 метров 😃
Переключу файл сейв чтоб врубал РТЛ при срабатывании в этом режиме даже если газ в ноль двиганы продолжают работать, посмотрим что будет, хотя есть опасность нештатного запуска, но тут уж не чего не поделаешь… 😃
Да, “черный ящик” в данной ситуации лишим бы не был…

Ar2r:

У меня датчики переставали работать

Да нет, когда подошел все жило, летать не пробовал, так как один луч погнуло… но визуально все жужжало как не в чем не бывало…

LeonVS

Вот засада, сброс газа срабатывает раньше нежели переключение режима… В общем если летим в стабилизе и вырубить передатчик, файл сейв сбрасывает газ и врубает режим РТЛ, газ отрабатывает раньше, тобишь двиганы так же отключатся… Выход вижу только один, в файл сейве оставлять минимальный газ… 😦

tusik

Полетал сегодня в алт-нолде в метре от земли (на сонаре). Кколебания коптера составляли 10-15 см, что очень неплохо. Но думаю надо побаловаться еще с пидами, тк коптер при колебаниях резко взревывал. Быстро не летал, сильно коптер не наклонял. Хотел протестировать полет по точкам, но по АРС 220 у меня не меняются режимы. Пиды меняются, а режимы нет. Проверил еще раз ртл. В сумерках зазетел далеко и зарулился. Но ртл привел коптер точно домой 😃

alexTAG

Подскажите в APM_Config.h для Y6 все ли правильно

#define FRAME_CONFIG Y6_FRAME
/*
options:
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
HELI_FRAME
*/

#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
PLUS_FRAME
X_FRAME
V_FRAME
*/

SovGVD

Y6 вообще не учитывает FRAME_ORIENTATION, так что правильно всё что угодно, главное FRAME_CONFIG Y6_FRAME

alexTAG

Спасибо! Зрачит я все правилно подсоеденил а соптер как юла - буду искать.

SavosRU
Sir_Alex:

Может зависает… у вас на AllInOne перемычки впаяны?

Когда зависает связка ArduinoMega+AllInOne2 (писал в этой ветке неоднократно) - моторы наоборот врубаются на предвзлетный режим даже при минимальном или вообще убранном газе!
А вот отключаются моторы, если питание на Ардуинку перестало поступать. Как раз таким образом и работает слаботочный выключатель у меня и у Алекса-из-Израеля (а может и у других тоже)…

Грешу на непропай на плате датчиков (Ардуинки вроде таким не страдали). Так что уже давно заказал БлекВортекс и пока он едет где-то по России (судя по трекеру) я тем временем получил давно ожидаемую лупу 30-кратную со светодиодной подсветкой - вот на днях засяду изучать пайку под таким “микроскопом”, может чего-то и найду. Жалко выбрасывать-то, верно? А так, если найду причину такого поведения - значит будет у меня два комплекта “мозгов” для экспериментов. Это все же лучше, чем ни одного 😉)

nemo61
tusik:

Полетал сегодня в алт-нолде в метре от земли (на сонаре). Кколебания коптера составляли 10-15 см, что очень неплохо. Но думаю надо побаловаться еще с пидами, тк коптер при колебаниях резко взревывал. Быстро не летал, сильно коптер не наклонял. Хотел протестировать полет по точкам, но по АРС 220 у меня не меняются режимы. Пиды меняются, а режимы нет. Проверил еще раз ртл. В сумерках зазетел далеко и зарулился. Но ртл привел коптер точно домой 😃

С какой прошивкой?

tusik
nemo61:

С какой прошивкой

c 2.0.40 test8

LeonVS

Эх, у меня пропы занкочились, новые еще в дороге, подожду ка я по сие поводу бету 😃

SovGVD
LeonVS:

у меня пропы занкочились

а у меня время, зато пропов еще 2 с половиной упаковки 😁

tusik
LeonVS:

у меня пропы занкочились

SovGVD:

а у меня время,

Что, опять мне первому тестить? 😃

Sir_Alex
tusik:

Что, опять мне первому тестить?

Ага, у меня то же пропов нету 😃 (остались 12x4.5)

SovGVD

ну я может на выходных разгребусь - попробую, только небось дождь будет и снова только в квартире подлететь =)
еще руки чешутся новые моторы проверить и начать проектировать и пилить вот такую раму (кликабельно):

решил гексу на 20-22L (отхватить успел еще 2 для запаса, так что 6 в полете и 2 запасных), а квадрик переделывать на пришедшие HK Donkey ST3508-730kv (4 в полете и 2 запасные, только регулей пока нету)

Sir_Alex

Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups. Вроде на второй, у него нормально летает. В первой была бага с контролем скорости.